Technische Mechanik 3: Kinetik (Springer-Lehrbuch) (German Edition)

Springer-Lehrbuch Prof. Dr.-Ing. Dietmar Gross studierte Angewandte Mechanik und promovierte an der Universität Rosto...

Author: Dietmar Gross | Werner Hauger | Jörg Schröder | Wolfgang Wall

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Springer-Lehrbuch

Prof. Dr.-Ing. Dietmar Gross studierte Angewandte Mechanik und promovierte an der Universität Rostock. Er habilitierte an der Universität Stuttgart und ist seit 1976 Professor für Mechanik an der TU Darmstadt. Seine Arbeitsgebiete sind unter anderem die Festkörper- und Strukturmechanik sowie die Bruchmechanik. Hierbei ist er auch mit der Modellierung mikromechanischer Prozesse befasst. Er ist Mitherausgeber mehrerer internationaler Fachzeitschriften sowie Autor zahlreicher Lehr- und Fachbücher.

Prof. Dr. Werner Hauger studierte Angewandte Mathematik und Mechanik an der Universität Karlsruhe und promovierte an der Northwestern University in Evanston/Illinois. Er war mehrere Jahre in der Industrie tätig, hatte eine Professur an der Helmut-Schmidt Universität in Hamburg und wurde 1978 an die TU Darmstadt berufen. Sein Arbeitsgebiet ist die Festkörpermechanik mit den Schwerpunkten Stabilitätstheorie, Plastodynamik und Biomechanik. Er ist Autor von Lehrbüchern und Mitherausgeber internationaler Fachzeitschriften.

Prof. Dr.-Ing. Jörg Schröder studierte Bauingenieurwesen, promovierte an der Universität Hannover und habilitierte an der Universität Stuttgart. Nach einer Professur für Mechanik an der TU Darmstadt ist er seit 2001 Professor für Mechanik an der Universität Duisburg-Essen. Seine Arbeitsgebiete sind unter anderem die theoretische und die computerorientierte Kontinuumsmechanik sowie die phänomenologische Materialtheorie mit Schwerpunkten auf der Formulierung anisotroper Materialgleichungen und der Weiterentwicklung der Finite-Elemente-Methode. Prof. Dr.-Ing. Wolfgang A. Wall studierte Bauingenieurwesen an der Universität Innsbruck und promovierte an der Universität Stuttgart. Seit 2003 leitet er den Lehrstuhl für Numerische Mechanik an der Fakultät Maschinenwesen der TU München. Seine Arbeitsgebiete sind unter anderem die numerische Strömungs- und Strukturmechanik. Schwerpunkte dabei sind gekoppelte Mehrfeld- und Mehrskalenprobleme mit Anwendungen, die sich von der Aeroelastik bis zur Biomechanik erstrecken.

Dietmar Gross • Werner Hauger Jörg Schröder • Wolfgang A.Wall

Technische Mechanik Band 3: Kinetik 11. neu bearbeitete Auflage

1C

Prof. Dr.-Ing. Dietmar Gross Prof. Dr. Werner Hauger Prof. Dr. rer.nat. Dr.-Ing. E.h. Walter Schnell † Institut Mechanik Technische Universität Darmstadt Hochschulstraße 1 64289 Darmstadt Prof. Dr.-Ing. Jörg Schröder Institut Mechanik Universität Duisburg-Essen Campus Essen Universitätsstraße 15 45117 Essen

Prof. Dr.-Ing. Wolfgang A. Wall Lehrstuhl für Numerische Mechanik Technische Universität München Boltzmannstraße 15 85747 Garching

ISSN 0937-7433 ISBN 978-3-642-11263-8 e-ISBN 978-3-642-11264-5 DOI 10.1007/978-3-642-11264-5 Springer Heidelberg Dordrecht London New York Die Deutsche Nationalbibliothek verzeichnet diese Publikation in der Deutschen Nationalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über http://dnb.d-nb.de abrufbar. © Springer-Verlag Berlin Heidelberg 1983, 1989, 1990, 1993, 1995, 1999, 2002, 2004, 2006, 2008, 2010 Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte, insbesondere die der Übersetzung, des Nachdrucks, des Vortrags, der Entnahme von Abbildungen und Tabellen, der Funksendung, der Mikroverfilmung oder der Vervielfältigung auf anderen Wegen und der Speicherung in Datenverarbeitungsanlagen, bleiben, auch bei nur auszugsweiser Verwertung, vorbehalten. Eine Vervielfältigung dieses Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist auch im Einzelfall nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes der Bundesrepublik Deutschland vom 9. September 1965 in der jeweils geltenden Fassung zulässig. Sie ist grundsätzlich vergütungspflichtig. Zuwiderhandlungen unterliegen den Strafbestimmungen des Urheberrechtsgesetzes. Die Wiedergabe von Gebrauchsnamen, Handelsnamen, Warenbezeichnungen usw. in diesem Werk berechtigt auch ohne besondere Kennzeichnung nicht zu der Annahme, dass solche Namen im Sinne der Warenzeichen- und Markenschutz-Gesetzgebung als frei zu betrachten wären und daher von jedermann benutzt werden dürften. Einbandentwurf: WMXDesign GmbH, Heidelberg Gedruckt auf säurefreiem Papier Springer ist Teil der Fachverlagsgruppe Springer Science+Business Media (www.springer. com)

Vorwort

Die Kinetik setzt das mehrb¨ andige Lehrbuch der Technischen Mechanik fort. W¨ ahrend in den ersten beiden B¨ anden – der Statik und der Elastostatik – ausschließlich statische Probleme behandelt werden, besch¨ aftigt sich der vorliegende Band mit den Bewegungen von K¨ orpern unter dem Einfluss von Kr¨ aften. Das Buch ist aus Lehrveranstaltungen hervorgegangen, die von den Verfassern f¨ ur Studierende aller Ingenieur-Fachrichtungen gehalten wurden. Sein Ziel ist es, an das Verstehen der wesentlichen Grundgesetze und Methoden der Mechanik heranzuf¨ uhren. Dabei soll ein tragf¨ ahiges Fundament gelegt werden, das in den Ingenieurf¨ achern genutzt werden kann und das ein tieferes Eindringen in weitergehende Gebiete der Mechanik erm¨ oglicht. Der dargestellte Stoff orientiert sich im Umfang an den Mechanik-Kursen deutschsprachiger Hochschulen. Die Erfahrung zeigt, dass die Kinetik sowohl an das mechanische Verst¨ andnis als auch an die mathematischen Kenntnisse h¨ ohere Anforderungen stellt als die Statik. Wir haben uns deshalb um eine ausf¨ uhrliche und m¨ oglichst einfache Darstellung bem¨ uht und uns auf die notwendigen Grundlagen beschränkt. Zu einem echten Verst¨ andnis und zur F¨ ahigkeit, die dargestellten Gesetzm¨ aßigkeiten sachgerecht anzuwenden, kann der Leser allerdings nur dann gelangen, wenn er nicht nur die Theorie nachvollzieht, sondern auch selbst¨ andig Aufgaben l¨ ost. Die durchgerechneten Beispiele am Ende der Abschnitte sollen ihm hierf¨ ur eine Anleitung geben. Die freundliche Aufnahme, welche dieses Buch gefunden hat, macht eine Neuauflage erforderlich. Wir haben sie genutzt, um eine Reihe von Verbesserungen und Erg¨ anzungen vorzunehmen.

VI

Herzlich gedankt sei an dieser Stelle Frau Veronika Jorisch, die mit großer Sorgfalt die Zeichnungen anfertigte, und Herrn Dr.Ing. Holger Romanowski sowie Frau Dipl.-Ing. Vera Ebbing f¨ ur ihre gewissenhaften Kontrollrechnungen der numerischen Beispiele in Kapitel 7. Unser Dank gilt auch Herrn Dipl.-Ing. Wolfgang Moritz Bloßfeld und Herrn Milan Pereira, B.E., welche die ersten TM-Tools f¨ ur die Technische Mechanik 3 erstellt haben. Schließlich danken wir dem Springer-Verlag f¨ ur das Eingehen auf unsere W¨ unsche und f¨ ur die ansprechende Ausstattung des Buches. Darmstadt, Essen und M¨ unchen, im Dezember 2009

D. Gross W. Hauger J. Schröder W.A. Wall

Inhaltsverzeichnis Einf¨ uhrung.................................................................

1

1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.2.7 1.2.8 1.3

Bewegung eines Massenpunktes Kinematik ........................................................ Geschwindigkeit und Beschleunigung ....................... Geschwindigkeit und Beschleunigung in kartesischen Koordinaten ...................................................... Geradlinige Bewegung.......................................... Ebene Bewegung, Polarkoordinaten ......................... Räumliche Bewegung, nat¨ urliche Koordinaten ............ Kinetik ............................................................ Grundgesetze .................................................... Freie Bewegung, Wurf ......................................... Gef¨ uhrte Bewegung............................................. Widerstandskräfte .............................................. Impulssatz, Stoß ................................................ Momentensatz ................................................... Arbeitssatz, potentielle Energie, Energiesatz .............. Gravitationsgesetz, Planeten- und Satellitenbewegung .. Zusammenfassung ..............................................

2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7

Kinetik eines Systems von Massenpunkten Grundlagen ....................................................... 83 Schwerpunktsatz ................................................ 88 Momentensatz ................................................... 91 Arbeitssatz und Energiesatz .................................. 95 Zentrischer Stoß ................................................ 98 K¨ orper mit veränderlicher Masse ............................ 109 Zusammenfassung .............................................. 117

3 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3

Bewegung eines starren K¨ orpers Kinematik ........................................................ Translation ....................................................... Rotation .......................................................... Allgemeine Bewegung ..........................................

1 1.1 1.1.1 1.1.2

5 5 7 7 23 30 36 36 38 43 46 53 59 64 73 79

121 121 121 125

VIII

3.1.4 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.5

Momentanpol .................................................... Kinetik der Rotation um eine feste Achse.................. Momentensatz ................................................... Massenträgheitsmoment ....................................... Arbeit, Energie, Leistung ...................................... Kinetik der ebenen Bewegung ................................ Kräftesatz und Momentensatz ............................... Impulssatz, Arbeitssatz und Energiesatz ................... Exzentrischer Stoß .............................................. Kinetik der räumlichen Bewegung ........................... Kräftesatz und Momentensatz ............................... Drehimpuls, Trägheitstensor, Eulersche Gleichungen .... Lagerreaktionen bei ebener Bewegung...................... Der momentenfreie Kreisel .................................... Zusammenfassung ..............................................

133 139 139 140 145 150 150 161 166 174 174 177 186 190 192

4 4.1 4.2 4.3 4.4

Prinzipien der Mechanik Formale R¨ uckf¨ uhrung der Kinetik auf die Statik.......... Prinzip von d’Alembert ........................................ Lagrangesche Gleichungen 2. Art ............................ Zusammenfassung ..............................................

195 200 204 215

5 5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1 5.3.2 5.4 5.4.1 5.4.2 5.5

Schwingungen Grundbegriffe .................................................... Freie Schwingungen ............................................ Ungedämpfte freie Schwingungen ........................... Federzahlen elastischer Systeme ............................. Gedämpfte freie Schwingungen .............................. Erzwungene Schwingungen ................................... Ungedämpfte Schwingungen.................................. Gedämpfte Schwingungen ..................................... Systeme mit zwei Freiheitsgraden ........................... Freie Schwingungen ............................................ Erzwungene Schwingungen ................................... Zusammenfassung ..............................................

219 222 222 228 236 246 246 251 259 259 268 272

IX

6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.3

Relativbewegung des Massenpunktes Kinematik der Relativbewegung.............................. Translation des Bezugssystems............................... Translation und Rotation des Bezugssystems ............. Kinetik der Relativbewegung ................................. Zusammenfassung ..............................................

275 275 276 281 288

7 7.1 7.2 7.3 7.4

Numerische Simulation Einf¨ uhrung ....................................................... Anfangswertprobleme 1. Ordnung ........................... Anfangswertprobleme 2. Ordnung ........................... Zusammenfassung ..............................................

291 291 302 317

A

Integrationsverfahren ........................................ 320

Englische Fachausdr¨ ucke .............................................. 323 Sachverzeichnis .......................................................... 335

Einf¨ uhrung Die Aufgabe der Mechanik ist die Beschreibung und Vorherbestimmung der Bewegungen von K¨ orpern sowie der Kräfte, die mit diesen Bewegungen im Zusammenhang stehen. Man kann die Mechanik in Kinematik und Dynamik unterteilen. Die Kinematik ist dabei die Lehre vom geometrischen und zeitlichen Bewegungsablauf, ohne dass auf Kr¨ afte als Ursache oder Wirkung der Bewegung eingegangen wird. Die Dynamik befasst sich dagegen mit dem Zusammenspiel von Kr¨ aften und Bewegungen. Sie wird wiederum in die Statik und die Kinetik unterteilt. Die Statik besch¨ aftigt sich mit den Kr¨ aften an ruhenden K¨ orpern (Gleichgewicht), w¨ ahrend die Kinetik tats¨ achliche Bewegungen unter der Wirkung von Kr¨ aften untersucht. Der Ursprung der Statik liegt in der Antike. Die Kinetik ist dagegen eine sehr viel j¨ ungere Wissenschaft. Die ersten systematischen Untersuchungen wurden von Galileo Galilei (1564–1642) durchgef¨ uhrt. Er fand mit Hilfe von genialen Experimenten die Fall- und die Wurfgesetze und formulierte 1638 das Trägheitsgesetz. Zur W¨ urdigung der Leistung von Galilei bedenke man, dass Differential- und Integralrechnung damals noch unbekannt waren und es noch kein Ger¨ at zur pr¨ azisen Messung der Zeit gab. Ihre wissenschaftliche Begr¨ undung fand die Kinetik durch Isaac Newton (1643–1727), der 1687 die erste Formulierung der Bewegungsgesetze gab. Die Newtonschen Grundgesetze sind eine Zusammenfassung aller experimentellen Erfahrungen; alle Folgerungen, die aus ihnen gezogen werden, stimmen mit der Erfahrung u ¨ berein. Wir sehen diese Gesetze – ohne sie beweisen zu können – als richtig an: sie haben axiomatischen Charakter. Bevor wir uns mit dem Zusammenspiel von Kräften und Bewegungen befassen k¨ onnen, ist es erforderlich, Bewegungen zunächst rein geometrisch (kinematisch) darzustellen. Dabei werden die Begriffe Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung behandelt. Je nach Art der Bewegung (z.B. geradlinig, eben, r¨ aumlich) beschreibt man diese Gr¨ oßen in einem geeigneten Koordinatensystem. Aus¨ gangspunkt aller dann folgenden Uberlegungen der Kinetik sind die Newtonschen Grundgleichungen. Wir beschr¨ anken uns hier auf

2

Einf¨ uhrung

die Behandlung der Bewegungen von Massenpunkten bzw. von starren K¨ orpern. Mit Hilfe dieser Idealisierungen lassen sich sehr viele technisch wichtige Probleme beschreiben und einer Lösung zuf¨ uhren. Die Newtonschen Grundgesetze gelten nur in einem Inertialsystem. Oft ist es jedoch vorteilhaft, die Bewegung eines Körpers in Bezug auf ein bewegtes System zu beschreiben. Daher werden wir kurz auf Relativbewegungen eingehen. Den Newtonschen Axiomen gleichwertig sind Grundgesetze, die Prinzipien der Mechanik heißen. Bei der Behandlung von Probleaßig, diese Prinzipien anzuwenden. men ist es manchmal zweckm¨ Wir beschr¨ anken uns hier auf die Darstellung des Prinzips von d’Alembert und der Lagrangeschen Gleichungen 2. Art. In der Kinetik werden viele der in der Statik eingef¨ uhrten Begriffe (z.B. Raum, Masse, Kraft, Moment) und Idealisierungen (z.B. Massenpunkt, starrer K¨ orper, Einzelkraft) weiter verwendet. Dort bereits erl¨ auterte Grundgesetze (z.B. Schnittprinzip, Wechselwirkungsgesetz, Satz vom Parallelogramm der Kräfte) gelten auch hier. Bei der L¨ osung konkreter Probleme haben Freikörperbilder eine gleich große Bedeutung wie in der Statik. Zur Beschreibung von Bewegungen muss nun als neue Grundgröße die Zeit eingef¨ uhrt werden, welche in der Statik nicht benötigt wird. Damit lassen sich weitere Begriffe (z.B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Impuls, kinetische Energie) definieren und neue Gesetzmäßigkeiten (z.B. Impulssatz, Energiesatz) angeben, mit denen wir uns im folgenden befassen werden.

Kapitel 1 Bewegung eines Massenpunktes

1

1 Bewegung eines Massenpunktes 1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.2.6 1.2.7 1.2.8 1.3

Kinematik ........................................................ Geschwindigkeit und Beschleunigung ....................... Geschwindigkeit und Beschleunigung in kartesischen Koordinaten ...................................................... Geradlinige Bewegung ......................................... Ebene Bewegung, Polarkoordinaten ........................ Räumliche Bewegung, nat¨ urliche Koordinaten ........... Kinetik ............................................................ Grundgesetze .................................................... Freie Bewegung, Wurf ......................................... Gef¨ uhrte Bewegung ............................................ Widerstandskräfte .............................................. Impulssatz, Stoß ................................................ Momentensatz ................................................... Arbeitssatz, potentielle Energie, Energiesatz.............. Gravitationsgesetz, Planeten- und Satellitenbewegung . Zusammenfassung ..............................................

5 5 7 7 23 30 36 36 38 43 46 53 59 64 73 79

Lernziele: Wir lernen zun¨ achst, wie die Bewegung eines Punktes durch seinen Ort, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung in verschiedenen Koordinatensystemen beschrieben wird und wie diese Gr¨ oßen berechnet werden k¨ onnen. Anschließend befassen wir uns mit dem Bewegungsgesetz, welches den Zusammenhang zwischen den Kr¨ aften und der Bewegung herstellt. Eine wichtige Rolle spielt dabei wieder das Freik¨ orperbild, mit dessen Hilfe eine korrekte Aufstellung der Bewegungsgleichungen möglich ist. Im weiteren werden wichtige Gesetzm¨ aßigkeiten wie Impuls-, Drehimpuls- und Arbeitssatz sowie deren Anwendung diskutiert.

1.1

Kinematik

5

1.1

1.1 Kinematik 1.1.1 Geschwindigkeit und Beschleunigung

Die Bewegung eines Punktes im Raum wird durch die Kinematik beschrieben. Die Kinematik kann als Geometrie der Bewegung aufgefasst werden, wobei nach den Ursachen dieser Bewegung nicht gefragt wird. Der Ort eines Punktes P im Raum wird durch den Ortsvektor r eindeutig festgelegt (Abb. 1.1a). Dieser zeigt von einem raum¨ festen Bezugspunkt 0 zur augenblicklichen Lage von P . Andert sich die Lage von P mit der Zeit t, so beschreibt r(t) die Bahn des Punktes P . Δv v(t+Δt)

v(t+Δt) Bahn

r(t+Δt)

P

r ez ex 0 x

v(t)

v(t)

Δr

P

P

r(t)

z

z

P

P

s

z

ey y

0

y

0 x

x

a

b

y

c

Abb. 1.1

Betrachten wir nun zwei benachbarte Lagen P und P eines Punktes zu zwei Zeitpunkten t und t + Δt (Abb. 1.1b). Dann ist ¨ die Anderung des Ortsvektors w¨ ahrend der Zeit Δt durch Δr = r(t + Δt) − r(t) gegeben. Die Geschwindigkeit von P ist definiert ¨ als Grenzwert der zeitlichen Anderung des Ortsvektors: r(t + Δt) − r(t) Δr dr = lim = = r˙ . Δt→0 Δt→0 Δt Δt dt

v = lim

(1.1)

Die Geschwindigkeit v ist demnach gleich der zeitlichen Ableitung des Ortsvektors r. Ableitungen nach der Zeit wollen wir meist durch einen u oße gesetzten Punkt kenn¨ber die betreffende Gr¨ zeichnen. ¨ Die Geschwindigkeit ist ein Vektor. Da die Anderung Δr des

6

1 Bewegung eines Massenpunktes

Ortsvektors im Grenzfall Δt → 0 in Richtung der Tangente an die Bahn im Punkt P zeigt, ist auch die Geschwindigkeit stets tangential zur Bahn gerichtet. Der Richtungssinn der Geschwindigkeit stimmt mit dem Durchlaufsinn der Bahn u ¨ berein. Um den Betrag des Geschwindigkeitsvektors angeben zu können, f¨ uhren wir als Maß f¨ ur den zur¨ uckgelegten Weg die von einem beliebigen Punkt auf der Bahn aus gez¨ ahlte Bogenlänge s ein. Der Punkt hat bis zur Lage P einen Weg s und bis P einen Weg s+Δs zur¨ uckgelegt. Mit |Δr| = Δs erh¨ alt man aus (1.1) die Bahngeschwindigkeit Δs ds = = s˙ . (1.2) |v| = v = lim Δt→0 Δt dt Die Geschwindigkeit hat die Dimension L¨ ange/Zeit und wird in Vielfachen der Einheit m/s gemessen. Mit der Einheit km/h, die z.B. im Straßenverkehr verwendet wird, besteht der Zusammen1 hang 1 km/h = 1000 3600 m/s = 3,6 m/s oder 1 m/s = 3,6 km/h. Im allgemeinen h¨ angt auch die Geschwindigkeit von der Zeit ab. In den benachbarten Lagen P und P (Abb. 1.1c) hat der betrachtete Punkt die Geschwindigkeiten v(t) und v(t + Δt). Dann ist ¨ die Anderung des Geschwindigkeitsvektors durch Δv = v(t + Δt) − v(t) gegeben. Die Beschleunigung ist definiert als Grenzwert der Geschwindigkeits¨ anderung: a = lim

Δt→0

v(t + Δt) − v(t) Δv dv = lim = = v˙ = r¨ . (1.3) Δt→0 Δt Δt dt

Die Beschleunigung a ist somit gleich der ersten Ableitung von v bzw. der zweiten Ableitung von r. Auch die Beschleunigung ist ein Vektor. Da aber Δv nach Abb. 1.1c in keinem erkennbaren Zusammenhang mit der Bahn steht, k¨ onnen wir u ¨ ber Richtung und Gr¨ oße der Beschleunigung zun¨ achst keine weiteren Aussagen machen. Die Beschleunigung hat die Dimension Länge/Zeit2 und wird in Vielfachen der Einheit m/s2 gemessen. Geschwindigkeit und Beschleunigung wurden zunächst ohne Verwendung spezieller Koordinaten eingef¨ uhrt. Zur Lösung konkreter Aufgaben ist es jedoch zweckm¨ aßig, sich eines geeigneten Koordinatensystems zu bedienen. Im folgenden wollen wir die drei wichtigsten F¨ alle betrachten.

1.1

Kinematik

7

1.1.2 Geschwindigkeit und Beschleunigung in kartesischen Koordinaten

Wenn wir eine Bewegung speziell in kartesischen Koordinaten beschreiben wollen, so w¨ ahlen wir 0 als Ursprung eines raumfesten Systems x, y, z. Mit den Einheitsvektoren (= Basisvektoren) ex , ey , ez in den drei Koordinatenrichtungen (Abb. 1.1a) lautet der Ortsvektor r(t) = x(t) ex + y(t) ey + z(t) ez .

(1.4)

Dies ist eine Parameterdarstellung der Bahn mit t als Parameter. Wenn man aus den drei Komponentengleichungen von (1.4) die Zeit t eliminieren kann, erh¨ alt man die zeitfreie geometrische Beschreibung der r¨ aumlichen Bahnkurve (vgl. z.B. Abschnitt 1.2.2). Nach (1.1) ergibt sich die Geschwindigkeit durch Differenzieren (die Basisvektoren h¨ angen nicht von der Zeit ab) zu v = r˙ = x˙ ex + y˙ ey + z˙ ez .

(1.5)

Nochmaliges Differenzieren liefert die Beschleunigung a = v˙ = r¨ = x¨ ex + y¨ ey + z¨ ez .

(1.6)

Die Komponenten von Geschwindigkeit und Beschleunigung in kartesischen Koordinaten lauten daher vx = x, ˙

vy = y, ˙

vz = z, ˙

¨, ax = v˙ x = x

ay = v˙ y = y¨,

az = v˙ z = z¨.

Die Betr¨ age folgen zu ¨2 + y¨2 + z¨2 . v = x˙ 2 + y˙ 2 + z˙ 2 und a = x

(1.7)

(1.8)

1.1.3 Geradlinige Bewegung

Die geradlinige Bewegung ist die einfachste Form einer Bewegung.

8


Sie hat zugleich große praktische Bedeutung. So sind z.B. der freie Fall eines K¨ orpers im Erdschwerefeld oder die Fahrt einer Eisenbahn u ucke geradlinige Bewegungen. ¨ ber eine Br¨ Bewegt sich ein Punkt P auf einer Geraden, so können wir die xAchse mit dieser Geraden zusammenfallen lassen (Abb. 1.2). Dann hat nach (1.4) der Ortsvektor r nur eine x-Komponente, und die Geschwindigkeit v und die Beschleunigung a zeigen nach (1.5) und (1.6) ebenfalls in x-Richtung. Daher k¨ onnen wir auf den Vektorcharakter von Geschwindigkeit und Beschleunigung verzichten und erhalten aus (1.7) v = x, ˙

a = v˙ = x ¨.

(1.9)

Falls v bzw. a negativ sind, bedeutet dies, dass die Geschwindigkeit bzw. die Beschleunigung gegen die positive x-Richtung zeigen. Eine Beschleunigung, die eine Verringerung der Geschwindigkeit zur Folge hat, nennt man im technischen Sprachgebrauch eine Verz¨ ogerung “. ” P 0

x

x

Abb. 1.2

Wenn bei einer geradlinigen Bewegung der Ort x in Abhängigkeit von der Zeit t bekannt ist, k¨ onnen Geschwindigkeit und Beschleunigung nach (1.9) durch Differenzieren berechnet werden. H¨ aufig gibt es jedoch Problemstellungen, bei denen die Beschleunigung gegeben ist und Geschwindigkeit und Weg gesucht sind. Dann sind Integrationen auszuf¨ uhren, die im allgemeinen mathematisch schwieriger sind als Differentiationen. Die Bestimmung kinematischer Gr¨ oßen aus anderen, gegebenen kinematischen Größen nennt man kinematische Grundaufgaben. Wir wollen uns im weiteren mit diesen Aufgaben besch¨ aftigen, wobei wir uns auf den wichtigen Sonderfall beschr¨ anken, dass die gegebene Größe jeweils nur von einer anderen kinematischen Gr¨ oße abhängt. Wenn wir die Beschleunigung als die gegebene Gr¨ oße betrachten, gibt es f¨ unf Grundaufgaben, die wir alle vorstellen wollen. 1. a = 0 Ist die Beschleunigung gleich Null, so gilt nach (1.9) a = v˙ = dv/dt = 0. Integration liefert die konstante Geschwindig-

1.1

Kinematik

9

keit v = const = v0 . Man nennt eine Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit eine gleichförmige Bewegung. Den Ort x erh¨ alt man aus v = v0 = dx/dt durch Integration. Dabei muss eine Aussage u ¨ ber den Anfang der Bewegung, eine Anfangsbedingung, eingearbeitet werden. Kennzeichnen wir Anfangswerte durch einen Index 0, so ist zur Zeit t = t0 der Ort durch x = x0 festgelegt. Bei der Integration kann man zwei Wege beschreiten: a) Unbestimmte Integration. Nach Trennung der Veränderlichen uhrt eine unbestimmte Integration auf dx = v0 dt f¨ dx = v0 dt → x = v0 t + C1 . Die Integrationskonstante C1 folgt durch Einsetzen der Anfangswerte: x0 = v0 t0 + C1

→

C1 = x0 − v0 t0 .

Damit erhalten wir den gesuchten Ort x = x0 + v0 (t − t0 ) . b) Bestimmte Integration. Nach Trennung der Veränderlichen uhrt eine bestimmte Integration (die unteren Grenzen dx = v0 dt f¨ der Integrale entsprechen den Anfangswerten t0 , x0 ) auf x

t v0 dt¯

d¯ x= x0

→

x − x0 = v0 (t − t0 )

t0

oder x = x0 + v0 (t − t0 ) . Dabei wurden die Variablen unter den Integralen jeweils mit einem Querstrich versehen, damit keine Verwechslung mit den oberen Grenzen der Integrale auftreten kann.

10


Im folgenden werden wir abwechselnd die eine oder die andere M¨ oglichkeit der Integration verwenden. Die Anfangsbedingungen gehen dabei entweder u ¨ ber die Integrationskonstanten oder u ¨ ber die dem Anfang der Bewegung zugeordneten unteren Integrationsgrenzen in die Rechnung ein. 2. a = a0 Eine Bewegung mit konstanter Beschleunigung heißt gleichmäßig beschleunigte Bewegung. Wir beginnen die Zeitzählung ur die Geschwinmit t0 = 0 und geben je eine Anfangsbedingung f¨ digkeit und f¨ ur den Weg vor: x(0) ˙ = v0 ,

x(0) = x0 .

Dann folgen aus (1.9) durch Integration die Geschwindigkeit v dv = a0 dt

→

t a0 dt¯

d¯ v= v0

0

x

t

→

v = v0 + a0 t

und der Weg dx = v dt

→ x0

→

(v0 + a0 t¯) dt¯

d¯ x= 0

x = x0 + v0 t + a0

t2 . 2

In Abb. 1.3 sind Beschleunigung a, Geschwindigkeit v und Weg x in Abh¨ angigkeit von der Zeit aufgetragen. Man erkennt anschaulich aus den einzelnen Anteilen der Funktionsverläufe, dass eine konstante Beschleunigung a0 auf eine lineare Geschwindigkeit a0 t uhrt. und auf eine quadratische Weg-Zeit-Abh¨ angigkeit a0 t2 /2 f¨ Gleichm¨ aßig beschleunigte Bewegungen treten in der Natur z.B. beim freien Fall und beim senkrechten Wurf im Erdschwerefeld auf. Galilei (1564–1642) hat 1638 erkannt, dass alle Körper (bei Vernachl¨ assigung des Luftwiderstandes) mit der gleichen konstanten Beschleunigung fallen. Diese Beschleunigung nennt man Erdbeschleunigung g. Sie betr¨ agt an der Erdoberfläche g = 9, 81 m/s2 . Ihre geringe Abh¨ angigkeit von der geographischen Breite wollen wir vernachl¨ assigen.

1.1 a

v

a0

v0

x a0 t

t BeschleunigungsZeit-Diagramm

x0

Kinematik a0 t2 /2 v0 t

v0

x0

t

t

GeschwindigkeitsZeit-Diagramm

11

Weg-Zeit-Diagramm

Abb. 1.3

Im folgenden sollen der freie Fall und der senkrechte Wurf eines K¨ orpers K untersucht werden. Z¨ ahlen wir nach Abb. 1.4a eine Koordinate z von der Erdoberfl¨ ache senkrecht nach oben, so folgen bei zun¨ achst beliebigen Anfangsbedingungen z(0) ˙ = v0 ,

z(0) = z0

unter Beachtung des Vorzeichens der Erdbeschleunigung (gegen die positive z-Richtung) z¨ = a = − g, z˙ = v = − g t + v0 , g t2 + v0 t + z0 . z=− 2

(1.10)

Wir betrachten zun¨ achst den freien Fall. Der Körper werde aus einer H¨ ohe z0 = H ohne Anfangsgeschwindigkeit (v0 = 0) fallen gelassen. Dann folgen aus (1.10) g t2 +H. a = − g, v = − g t, z=− 2 Wenn wir die Zeit T berechnen wollen, die der K¨ orper zum Durchfallen der H¨ ohe H ben¨ otigt (Fallzeit), m¨ ussen wir den Ort z = 0 des Auftreffens einsetzen: 2H g T2 z=0=− +H → T = . 2 g Setzen wir diese Zeit in die Gleichung f¨ ur die Geschwindigkeit ein, so finden wir die Auftreffgeschwindigkeit 2H = − 2 gH . vA = v(T ) = − g T = − g g

12


Das Minuszeichen deutet an, dass die Geschwindigkeit gegen die Koordinate z gerichtet ist. In Abb. 1.4b ist die Abhängigkeit des Ortes von der Zeit aufgetragen. z

z K

K

H

H

g H

H

11111 00000 00000 11111 z

a

T

t

b

v0

11111 00000 00000 11111 c

T d

t Abb. 1.4

Wir untersuchen nun einen senkrechten Wurf, bei dem ein Körper (Abb. 1.4c) zur Zeit t = 0 von der Erdoberfläche (z0 = 0) mit der Anfangsgeschwindigkeit v0 abgeworfen wird. Aus (1.10) folgen dann a = − g,

v = − g t + v0 ,

z=−

g t2 + v0 t . 2

Der K¨ orper erreicht seinen h¨ ochsten Punkt (Steighöhe H), wenn die Geschwindigkeit gleich Null wird. Die hierzu erforderliche Zeit (Steigzeit T ) folgt daher aus v = 0 = − g T + v0

→

T =

v0 . g

Setzt man diese Zeit in die Gleichung f¨ ur den Weg ein, so erhält man die Steigh¨ ohe H = z(T ) = −

g T2 v0 v02 g v02 + v0 T = − = . + v 0 2 2 g2 g 2g

In Abb. 1.4d ist das Weg-Zeit-Diagramm des senkrechten Wurfes dargestellt. Ein Vergleich der Ergebnisse von freiem Fall und senkrechtem Wurf zeigt die enge Verwandtschaft beider Bewegungen: ein K¨ orper, der aus einer H¨ ohe H fällt, trifft mit einer √ Geschwindigkeit |vA | = 2 g H auf den Boden auf, während ein K¨ orper, der mit einer Geschwindigkeit v0 abgeworfen wird, eine H¨ ohe H = v02 /2 g erreicht.

1.1

Kinematik

13

3. a = a(t) In diesem Fall k¨ onnen die Geschwindigkeit v und der Weg x durch zwei aufeinanderfolgende Integrationen von (1.9) u ¨ ber die Zeit unmittelbar ermittelt werden. Mit den Anfangsbealt man dingungen v(t0 ) = v0 , x(t0 ) = x0 erh¨ t dv = a(t) dt

→

v = v0 +

a(t¯) dt¯,

(1.11)

v(t¯) dt¯.

(1.12)

t0

t

dx = v(t) dt

→

x = x0 + t0

4. a = a(v) Ist die Beschleunigung als Funktion der Geschwindigkeit gegeben, so ergibt sich aus (1.9) durch Trennung der Vera ¨nderlichen a(v) =

dv dt

→

dt =

dv . a(v)

Bestimmte Integration (der unteren Zeitgrenze t0 entspricht die Anfangsgeschwindigkeit v0 ) liefert t

v dt¯ =

t0

d¯ v a(¯ v)

v →

t = t0 +

v0

d¯ v = f (v) . a(¯ v)

(1.13)

v0

Damit ist zun¨ achst die Zeit t in Abh¨ angigkeit von der Geschwindigkeit v bekannt. Wenn man diese Gleichung nach v = F (t) aufl¨ osen kann (Bilden der Umkehrfunktion F ), so folgt der Weg nach (1.12) zu t F (t¯) dt¯.

x = x0 +

(1.14)

t0

Damit ist der Weg x als Funktion der Zeit t bekannt. Man kann aus a(v) den Weg x in Abh¨ angigkeit von v unmittelbar gewinnen. Unter Anwendung der Kettenregel a=

dv dx dv dv = = v dt dx dt dx

14


ergibt die Trennung der Ver¨ anderlichen v dx = dv . a Bestimmte Integration unter Einarbeitung der Anfangswerte v0 und x0 liefert v x = x0 +

v¯ d¯ v. a(¯ v)

(1.15)

v0

Als Anwendungsbeispiel betrachten wir die Bewegung eines Punktes, der eine Beschleunigung a = −kv hat; dabei ist k eine Konstante. Solche Beschleunigungen treten z.B. bei Bewegungen von K¨ orpern in reibungsbehafteten Fl¨ ussigkeiten auf (vgl. Abschnitt 1.2.4). Als Anfangsbedingungen seien x(0) = x0 und v(0) = v0 gegeben. Aus (1.13) folgt dann v t= v0

v d¯ v 1 v 1 = − ln v¯ = − ln = f (v) . −k¯ v k k v0 v0

Aufl¨ osen nach v (Bilden der Umkehrfunktion) ergibt v = v0 e−kt = F (t). Nach (1.14) wird damit t x = x(t) = x0 +

t v ¯ ¯ 0 e−kt v0 e−kt dt¯ = x0 + − k 0

0

= x0 +

v0 (1 − e−kt ) . k

Verwenden wir dagegen (1.15), so folgt v x = x(v) = x0 + v0

v¯ 1 d¯ v = x0 − (v − v0 ) . −k¯ v k

Setzen wir hierin die Geschwindigkeit v = v0 e−kt ein, so erhalten wir wieder die zuvor ermittelte Weg-Zeit-Abhängigkeit:

1.1

x = x0 −

Kinematik

15

1 v0 (v0 e−kt − v0 ) = x0 + (1 − e−kt ) = x(t) . k k x

v

v0 k

v0 x0

x0 t

t

Abb. 1.5

Abb. 1.5 veranschaulicht das Ergebnis: da die Beschleunigung a proportional zu −v ist, wird der Punkt st¨ andig verzögert. Die Geschwindigkeit v nimmt daher st¨ andig ab, wobei mit kleiner wer¨ dendem v die Verz¨ ogerung und damit die Anderung von v immer kleiner werden. Erst im Grenzfall t → ∞ wird die Geschwindigkeit gleich Null. Der Punkt bewegt sich dabei gegen den endlichen ur t → ∞ oder Wert x0 + v0 /k. Dieser Grenzwert folgt aus x(t) f¨ aus x(v) f¨ ur v → 0. 5. a = a(x) Wir verwenden wiederum die Kettenregel a=

dv dx dv dv = = v dt dx dt dx

und trennen die Ver¨ anderlichen: v dv = a dx.

(1.16)

Integration mit den Anfangsbedingungen v(t0 ) = v0 , x(t0 ) = x0 ergibt x 1 2 1 2 v = v0 + a(¯ x) d¯ x = f (x) → v = 2 f (x) . (1.17) 2 2 x0

Damit ist die Geschwindigkeit v in Abh¨ angigkeit vom Weg x bekannt. Aus v = dx/dt findet man nach Trennung der Veränderlichen und Integration x d¯ x dx dx = → t = t0 + = g(x) . (1.18) dt = v 2 f (x) 2 f (¯ x) x0

16


Die Zeit t ist hiermit als Funktion des Weges x bekannt. Wenn man zu t = g(x) die Umkehrfunktion x = G(t) bilden kann, so erh¨ alt man den Weg in Abh¨ angigkeit von der Zeit. Als Anwendungsbeispiel untersuchen wir eine Bewegung mit einem Beschleunigungsgesetz a = −ω 2 x. Hierin ist ω 2 eine Konstante. Zur Zeit t0 = 0 seien x(0) = x0 und v(0) = v0 = 0. Einsetzen in (1.17) ergibt 2 x x20 ω2 2 1 2 x 2 2 v = (−ω x − = (x − x2 ) = f (x) ¯) d¯ x = −ω 2 2 2 2 0 x0

→ v = ± ω x20 − x2 . Nach (1.18) erh¨ alt man f¨ ur den Zeitverlauf x d¯ x x ¯ x 1 arcsin t = t(x) = ± = ± ω x0 x0 ω x20 − x ¯2 x0

=±

1 ω

x 1 x π arcsin = ± arccos − . x0 2 ω x0

Bildet man die Umkehrfunktion, so folgt die Weg-Zeit-Abhängigkeit x = x0 cos ωt. Diese Bewegung ist eine harmonische Schwingung (vgl. Kapitel 5). Durch Differenzieren erh¨ alt man f¨ ur die Geschwindigkeit und f¨ ur die Beschleunigung a(t) = x ¨ = −ω 2 x0 cos ωt = −ω 2 x(t) .

v(t) = x˙ = −ωx0 sin ωt,

Abb. 1.6a zeigt Weg und Geschwindigkeit als Funktionen der Zeit. x x˙

v

x = x0 cos ωt t = ωπ π

a

2π

ωt

x˙ = −ω x0 sin ωt

b

3π t = 2ω

ωx0 x0 π t = 2ω

t = T = 2π ω x t=0 Abb. 1.6

1.1

Kinematik

17

Häufig interessiert auch die Abh¨ angigkeit der Geschwindigkeit vom Ort. Geometrisch l¨ asst sich dieser Zusammenhang in einem x, v-Diagramm durch eine Kurve, die sogenannte Phasenkurve, darstellen. Im Beispiel der Schwingung gilt v = ± ω x20 − x2 . Hieraus folgt 2 2 x v + = 1. v 2 = ω 2 (x20 − x2 ) → x0 ωx0 Die Phasenkurve ist hier eine Ellipse mit den Halbachsen x0 und ωx0 (Abb. 1.6b). Jedem Wertepaar x, v ist ein bestimmter Zeitpunkt t zugeordnet: die Zeit ist Parameter. Da hier die Kurve geschlossen ist, beginnt die Bewegung nach jedem Durchlaufen der Kurve wieder von vorn (Schwingung = periodischer Vorgang). Im Bild sind einige Zeitmarken und der Umlaufsinn eingetragen. Die Zeit T = 2 π/ω, die f¨ ur einen Umlauf ben¨ otigt wird, heißt Schwingungsdauer (vgl. Kapitel 5). Falls bei anderen Beispielen Geschwindigkeit und Weg als Funktionen der Zeit bekannt sind, muss man zur Ermittlung der Phasenkurve aus x(t) ˙ und x(t) die Zeit eliminieren. Zum Abschluss dieses Abschnittes sind in Tabelle 1.1 die wichtigsten Formeln der kinematischen Grundaufgaben zusammengestellt. Tabelle 1.1

Geg. a(t)

Gesucht v = v0 +

t

a(t¯) dt¯

x = x0 +

t0

t = t0 +

a(x)

v 2 = v02 + 2

v(t¯) dt¯

t0

v d¯ v v) v0 a(¯

a(v)

t

x x0

a(¯ x) d¯ x

x = x0 +

t = t0 +

v v¯ d¯ v v) v0 a(¯

x x0

dˆ x

v02 + 2

xˆ x0

a(¯ x) d¯ x

18

B1.1


Beispiel 1.1 Ein Kraftfahrzeug auf gerader Bahn hat zur Zeit t0 = 0 die Geschwindigkeit v0 = 40 m/s. Es erfährt zunächst eine linear abnehmende Beschleunigung vom Anfangswert a0 = 5 ur t = 6 s. Anschließend legt es den m/s2 bis zum Wert a = 0 f¨ ormig zur¨ uck und wird in einem dritten Weg s2 = 550 m gleichf¨ Bewegungsabschnitt mit a3 = 11 m/s2 abgebremst. Nach welcher Zeit und an welcher Stelle kommt das Fahrzeug zum Stillstand? Man zeichne das Beschleunigungs-, das Geschwindigkeits- und das Weg-Zeit-Diagramm. L¨ osung Wir beginnen in jedem der drei Bewegungsabschnitte je-

weils mit einer neuen Zeitz¨ ahlung (Abb. 1.7a). Größen am Ende eines Zeitabschnittes kennzeichnen wir mit einem Stern. Der Weg ahlt. x wird vom Ort zur Zeit t0 = 0 aus gez¨ 1. Linear beschleunigte Bewegung (0 t1 t∗1 ). Der Beschleunigungsverlauf wird durch a1 = a0 (1−t1/t∗1 ) beschrieben. Unter Beachtung der Anfangsbedingungen x1 (t1 = 0) = 0 und alt man nach (1.11) und (1.12) die Geschwinv1 (t1 = 0) = v0 erh¨ digkeit t1 v1 = v0 + 0

t¯1 t21 ¯ a0 1 − ∗ dt1 = v0 + a0 t1 − ∗ t1 2 t1

und den Weg

t1 v1 dt¯1 = v0 t1 + a0

x1 = 0

t3 t21 − 1∗ 2 6 t1

.

Insbesondere werden am Ende des ersten Abschnittes (t1 = t∗1 = 6 s) v1∗ = v0 + a0

t∗1 m = 40 + 5 · 3 = 55 , 2 s

x∗1 = v0 t∗1 + a0

t∗2 62 1 = 40 · 6 + 5 · = 300 m . 3 3

2. Gleichf¨ ormige Bewegung (0 t2 t∗2 ). Im zweiten Abschnitt hat die Geschwindigkeit den konstanten

1.1

Kinematik

19

Wert v2 = v1∗ = 55 m/s. Damit wird der Weg x2 = x∗1 + v2 t2 . Zur Zeit t∗2 hat das Fahrzeug den Gesamtweg x∗2 = x∗1 + s2 = 300 + 550 = 850 m zur¨ uckgelegt. Aus s2 = v2 t∗2 = 550 m folgt die Zeit t∗2 =

s2 550 = 10 s . = v2 55 t1

t∗1

t3

0

t2

t∗2

v

t∗3 tGes t

a

50 m s

c

a

0

6

16

21 s

t

x

m s2 5

xGes 16

0

21 s

6

t

500 m

tGes 0

b

6

16

21 s

t

d

Abb. 1.7

3. Gleichm¨ aßig verz¨ ogerte Bewegung (0 t3 t∗3 ). Die Endwerte des zweiten Abschnitts (x∗2 , v2∗ = v2 ) sind die Anfangswerte des dritten Abschnitts. Wir finden daher (a3 ist der Betrag einer Verz¨ ogerung) v3 = v2∗ − a3 t3 , x3 = x∗2 + v2∗ t3 − a3

t23 . 2

20


Die Zeit bis zum Stillstand folgt aus v3∗ = v2∗ − a3 t∗3 = 0

→

t∗3 =

v2∗ 55 = 5s, = a3 11

und der Gesamtweg wird xGes = x∗3 = x∗2 + v2∗ t∗3 − a3 = 850 + 55 · 5 − 11 ·

t∗2 3 2

52 = 987, 5 m . 2

Die Gesamtzeit betr¨ agt tGes = t∗1 + t∗2 + t∗3 = 6 + 10 + 5 = 21 s . In den Abbildungen 1.7b-d sind die Beschleunigungs-, Geschwindigkeits- und Weg-Zeit-Diagramme dargestellt. An der Stelle, an der die Beschleunigung einen Sprung hat, tritt bei der Geschwindigkeit ein Knick auf. Im Weg-Zeit-Verlauf gibt es keinen Knick, da das Fahrzeug keinen Geschwindigkeitssprung erfährt (Spr¨ unge in v treten nur bei Stoßvorg¨ angen auf, vgl. Abschnitt 2.5). B1.2

Beispiel 1.2 Ein Punkt P bewegt sich nach Abb. 1.8a l¨ angs einer Geraden. Das Quadrat seiner Geschwindigkeit nimmt linear mit x ab. Er durchl¨ auft den Ort x = 0 zur Zeit t = 0 mit einer Geschwindigkeit v0 und hat am Ort x = x1 die Geschwindigkeit v1 = 0. Wann erreicht der Punkt die Lage x1 , und wie groß ist seine Beschleunigung a? v v0

P 0 a

t=0

t = t1

x1

x1

x b

x Abb. 1.8

1.1

Kinematik

21

L¨ osung Wir m¨ ussen zun¨ achst den Geschwindigkeitsverlauf beschreiben. Die lineare Beziehung zwischen v 2 und x ist allgemein durch den Ansatz v 2 = b x + c gegeben. Die Konstanten b und c folgen durch Anpassen an die gegebenen Werte:

v(x = 0) = v0 → c = v02 ,

v(x = x1 ) = 0 → b = −

c v2 =− 0 . x1 x1

Damit wird

x v = v(x) = v0 1 − . x1

Abbildung 1.8b zeigt v(x) in der Phasenebene. Aus v = dx/dt folgt nach Trennung der Ver¨ anderlichen durch unbestimmte Integration x1 x dx

= −2 1− + C. t= v0 x1 v0 1 − xx1 Die Integrationskonstante C wird aus der Anfangsbedingung x(0) = 0 berechnet: x1 √ x1 0 = −2 1+C → C =2 . v0 v0 Damit ergibt sich die Zeit t1 , zu welcher der Punkt die Stelle x = x1 erreicht: x1 t1 = t(x1 ) = C = 2 . v0 Die Beschleunigung finden wir unter Anwendung der Kettenregel: 1 v0 dv dv dx dv x v2 = = v=− v0 1 − =− 0 . a= x dt dx dt dx 2 x1 x1 2 x1 1− x1 Wegen a = const ist die Bewegung gleichm¨ aßig beschleunigt. Zur Probe berechnen wir durch Integration der nun bekannten Beschleunigung die Geschwindigkeit und den Weg: v = a t + v0 = −

v02 t + v0 , 2 x1

22


x=−

v02 2 t + v0 t. 4 x1

Elimination von t f¨ uhrt wieder auf das gegebene GeschwindigkeitsWeg-Gesetz. B1.3

Beispiel 1.3 Ein Punkt P bewegt sich nach Abb. 1.9 l¨ angs der

√ x-Achse mit einer Beschleunigung a = k v. Dabei hat die Konstante k den Zahlenwert k = 2 (m/s3 )1/2 . Zur Zeit t = 0 durchläuft P die Stelle x0 = 1/3 m mit der Geschwindigkeit v0 = 1 m/s. An welcher Stelle x1 befindet sich der Punkt zur Zeit t1 = 2 s? Welche Geschwindigkeit und welche Beschleunigung hat er dann? P 0

x0

x1

x

Abb. 1.9

L¨ osung Die Beschleunigung ist als Funktion der Geschwindigkeit gegeben. Nach (1.13) wird daher 2 v √ d¯ v 2 √ kt √ √ = ( v − v0 ) → v = v(t) = + v0 . t= k 2 k v¯ v0

Unbestimmte Integration von v liefert 3 1 2 kt √ + v0 + C . x= v dt = 3k 2 Die Integrationskonstante C folgt aus der Anfangsbedingung x(0) = x0 . Einsetzen der Zahlenwerte ergibt 1 12 √ 3 = ( 1) + C → C = 0 . 3 32 Damit erhalten wir endg¨ ultig 3 2 kt √ + v0 , x= 3k 2 2 kt √ + v0 , v = x˙ = 2 kt √ + v0 . a = v˙ = x ¨=k 2

1.1

Kinematik

23

Zur Zeit t = t1 folgen daraus 3 2·2 √ 2 + 1 = 9 m, x1 = x (t1 ) = 3·2 2 2 m 2·2 √ v1 = v (t1 ) = + 1 =9 , 2 s √ 2·2 m + 1 =6 2. a1 = a (t1 ) = 2 2 s Zur Probe stellen wir fest, dass die Ergebnisse dem gegebenen √ Beschleunigungsgesetz gen¨ ugen: a = k v. 1.1.4 Ebene Bewegung, Polarkoordinaten

Bewegt sich ein Punkt P in einer Ebene (z.B. in der x, y-Ebene), so entfällt bei einer Darstellung der Bewegung in kartesischen Koordinaten nach (1.4) bis (1.8) die Komponente senkrecht zur Ebene. Häufig ist es jedoch zweckm¨ aßig, die ebene Bewegung in Polarkoordinaten r, ϕ nach Abb. 1.10a zu beschreiben. Wir f¨ uhren dazu orthogonale Basisvektoren er und eϕ so ein, dass er immer vom festen Punkt 0 auf P zeigt. Dann lautet der Ortsvektor r = r er .

(1.19)

Zur Ermittlung von Geschwindigkeit und Beschleunigung muss der Ortsvektor nach der Zeit abgeleitet werden. Da sich die Lage des Punktes P mit der Zeit ¨ andert, sind auch die Richtungen von angig. Im Unterschied zu den raumfesten Baer und eϕ zeitabh¨ sisvektoren bei einem kartesischen Koordinatensystem m¨ ussen die y Bahn

deϕ

P r

a

dϕ

ϕ

0

der er

er

eϕ

Abb. 1.10

eϕ

r

x b

dϕ

24


Basisvektoren bei Polarkoordinaten daher mitdifferenziert werden. Der Basisvektor er hat als Einheitsvektor den Betrag Eins. ¨ Seine Anderung bei einer infinitesimalen Drehung dϕ in der Zeit dt ergibt nach Abb. 1.10b einen Vektor der , der auf er senkrecht steht (d.h. in Richtung von eϕ zeigt) und den Betrag 1 · dϕ hat. Daher ist der = dϕ eϕ

→

e˙ r =

dϕ der = eϕ = ϕ˙ eϕ . dt dt

¨ Entsprechend findet man nach Abb. 1.10b f¨ ur die Anderung des Basisvektors eϕ : deϕ = − dϕ er

→

e˙ ϕ =

dϕ deϕ =− er = − ϕ˙ er . dt dt

Aus (1.19) folgt dann die Geschwindigkeit v = r˙ = r˙ er + r e˙ r = r˙ er + rϕ˙ eϕ .

(1.20)

Sie hat die radiale Komponente vr = r˙ und die zirkulare Kompo˙ Letztere steht senkrecht auf r und ist daher im nente vϕ = r ϕ. allgemeinen nicht tangential zur Bahn. Differenzieren von (1.20) f¨ uhrt auf die Beschleunigung a = v˙ = r¨ er + r˙ e˙r + r˙ ϕ˙ eϕ + rϕ¨ eϕ + rϕ˙ e˙ϕ = (¨ r − rϕ˙ 2 ) er + (rϕ¨ + 2 r˙ ϕ) ˙ eϕ .

(1.21)

Sie hat die radiale Komponente ar = r¨ − rϕ˙ 2 und die zirkulare ˙ Auch aϕ ist im allgemeinen nicht Komponente aϕ = rϕ¨ + 2 r˙ ϕ. tangential zur Bahn gerichtet. Zusammenfassend gilt f¨ ur die ebene Bewegung in Polarkoordinaten: r = r er , v = vr er + vϕ eϕ = r˙ er + rϕ˙ eϕ , a = ar er + aϕ eϕ = (¨ r − rϕ˙ 2 ) er + (rϕ¨ + 2 r˙ ϕ) ˙ eϕ .

(1.22)

1.1

Kinematik

25

In der Zeit dt u ¨ berstreicht der Ortsvektor einen Winkel dϕ. Die auf die Zeit bezogene Winkel¨ anderung ϕ˙ = dϕ/dt nennt man Winkelgeschwindigkeit. Sie wird h¨ aufig mit dem Buchstaben ω gekennzeichnet: ω = ϕ˙ .

(1.23)

Die Winkelgeschwindigkeit hat die Dimension 1/Zeit. Differenzieren von ω f¨ uhrt auf die Winkelbeschleunigung ω˙ = ϕ¨ .

(1.24)

Wir wollen f¨ ur diese Gr¨ oße, welche die Dimension 1/Zeit2 hat, keinen eigenen Buchstaben einf¨ uhren. Ein Sonderfall der ebenen Bewegung ist die Kreisbewegung (Abb. 1.11a). Hier hat eϕ stets die Richtung der Bahntangente in P . Mit r = const werden v = rω eϕ ,

r = r er ,

a = − rω 2 er + rω˙ eϕ .

(1.25)

Die Geschwindigkeit hat nur die zirkulare Komponente v = vϕ = rω,

(1.26)

die in Richtung der Tangente an die Kreisbahn zeigt (Abb. 1.11b). y er

eϕ 0

aϕ = r ω˙

v = rω

ϕ

a

P

P

r

| ar |= rω 2

r x

0

b

P

0

c

Abb. 1.11

Die Beschleunigung hat die Komponente in Tangentialrichtung aϕ = rω˙

(1.27)

und die Komponente in radialer Richtung (senkrecht zur Bahn) ar = − rω 2

(1.28)

26


(Abb. 1.11c). Das Minuszeichen zeigt an, dass die radiale Komponente nach innen – zum Zentrum hin – gerichtet ist. Sie heißt daher auch Zentripetalbeschleunigung. Im Sonderfall konstanter Winkelgeschwindigkeit ω hat die Geschwindigkeit l¨ angs der Kreisbahn den konstanten Betrag rω, und die Tangentialbeschleunigung ist Null. Trotzdem tritt eine Beschleunigung, die Radialbeschleunigung rω 2 auf. Sie bewirkt die ¨ Anderung der Richtung der Geschwindigkeit. Bahn rdϕ dA P

r Z

a

dϕ

Abb. 1.12

Ein weiterer Sonderfall der ebenen Bewegung ist die Zentralbewegung. Bei ihr ist der Beschleunigungsvektor stets auf einen Punkt, das Zentrum Z, hin gerichtet (Abb. 1.12). Dies trifft zum Beispiel f¨ ur die Bewegung der Planeten zu, wobei die Sonne das Zentrum ist. Bei einer Zentralbewegung verschwindet die zirkulare Komponente, wenn wir den Koordinatenursprung in das Zentrum legen: ˙ = aϕ = 0 → rω˙ + 2 rω

1 d 2 (r ω) = 0 → r2 ω = const . (1.29a) r dt

Wir k¨ onnen diesem Ergebnis eine anschauliche Deutung geben. Nach Abb. 1.12 u ¨ berstreicht der Fahrstrahl r in der Zeit dt die 1 Fl¨ ache dA = 2 rrdϕ. Den Differentialquotienten dA 1 dϕ 1 = r2 = r2 ω dt 2 dt 2

(1.29b)

nennt man die Flächengeschwindigkeit. Ein Vergleich mit (1.29b) zeigt, dass die Fl¨ achengeschwindigkeit bei Zentralbewegungen konstant ist. Man nennt diese Aussage den Flächensatz. Er entspricht dem 2. Keplerschen Gesetz (Friedrich Johannes Kepler, 1571-1630) f¨ ur die Planetenbewegung: die Verbindungslinie von

1.1

Kinematik

27

der Sonne zu einem Planeten u ¨berstreicht in gleichen Zeiten gleiche Fl¨ achen. Beispiel 1.4 Ein Schiff S f¨ ahrt nach Abb. 1.13a mit einer konstan-

ten Geschwindigkeit v so, dass der Kurswinkel α gegen¨ uber der Verbindungslinie zum Leuchtturm L konstant bleibt. Wie groß ist die Beschleunigung und auf welcher Bahn fährt das Schiff? v v vϕ

α

α

y

vr

S r L Abb. 1.13

L

a

b

ϕ r0

x

L¨ osung Wir legen den Koordinatenursprung in L und beschreiben

die Bewegung in Polarkoordinaten (Abb. 1.13b). Die Geschwindigkeit hat dann die beiden konstanten Komponenten vr = v cos α,

vϕ = v sin α .

Mit vr = r˙ und vϕ = rϕ˙ (vgl. (1.22)) folgen hieraus r˙ = v cos α,

ϕ˙ =

v sin α . r

Durch Differenzieren ergeben sich r¨ = 0,

ϕ¨ =

v sin α dϕ˙ v 2 sin α cos α r˙ = − v cos α = − . dr r2 r2

Damit erhalten wir f¨ ur die Beschleunigungskomponenten v 2 sin2 α , r 2 v sin α v sin α cos α aϕ = rϕ¨ + 2 r˙ ϕ˙ = − + 2 v cos α r r ar = r¨ − rϕ˙ 2 = −

B1.4

28


=

v 2 sin α cos α . r

Der Betrag der Beschleunigung wird somit

v 2 sin α 2 v 2 sin α a = a2r + a2ϕ = sin α + cos2 α = . r r Die gesuchte Bahnkurve folgt aus r˙ = v cos α → rϕ˙ = v sin α

dr = v cos α dt,

→ rdϕ = v sin α dt

durch Eliminieren von dt und Trennen der Veränderlichen: dr dϕ = . r tan α Unbestimmte Integration f¨ uhrt auf ϕ ln r = +C. tan α Hat das Schiff f¨ ur ϕ = 0 den Abstand r0 vom Koordinatenursprung, so wird C = ln r0 . Einsetzen liefert ϕ r ϕ + ln r0 → ln ln r = = tan α r0 tan α oder ϕ

r = r0 e tan α . Dies ist die Gleichung einer logarithmischen Spirale. B1.5

Beispiel 1.5 Ein Schwungrad (Durchmesser d = 60 cm) wird aus

der Ruhelage gleichm¨ aßig beschleunigt und hat nach t1 = 20 s eine Drehzahl von n = 1000 min−1 erreicht. a) Wie groß ist die Winkelbeschleunigung ω˙ des Rades? b) Wie viele Umdrehungen N macht das Rad in der Zeit t1 ? c) Wie groß sind Geschwindigkeit und Beschleunigung auf einem Punkt des Umfanges zur Zeit t2 = 1 s nach dem Anlaufen? L¨ osung a) Bei einer gleichm¨ aßig beschleunigten Kreisbewegung

1.1

Kinematik

29

ist die Winkelbeschleunigung ω˙ = ω˙ 0 = const. Daher gilt unter Beachtung der Anfangsbedingung ω(0) = 0 f¨ ur die Winkelgeschwindigkeit ω = ω˙ 0 t. Mit ω(t1 ) = ω1 folgt daraus ω˙ 0 =

ω1 . t1

Winkelgeschwindigkeit ω und Drehzahl n (Umdrehungen pro Minute) lassen sich ineinander u uhren: bei einer Drehzahl n wird ¨ berf¨ in einer Minute ein Winkel von n·2 π u ¨ berstrichen. Soll die Winkelgeschwindigkeit in Vielfachen der Einheit 1/s angegeben werden, so gilt demnach ω=

n· 2π . 60

Mit den gegebenen Zahlenwerten folgt ω˙ 0 =

1000 · 2 π = 5, 24 s−2 . 60 · 20

uhrt mit ϕ(0) = 0 auf den Winkel b) Die Integration von ω = ω˙ 0 t f¨ ϕ=

1 ω˙ 0 t2 . 2

Mit den Zahlenwerten wird f¨ ur t = t1 der Winkel (im Bogenmaß) ϕ1 = ϕ(t1 ) =

1 · 5, 24 · 400 = 1048 . 2

Damit ergibt sich f¨ ur die Zahl der Umdrehungen ϕ1 N= = 166 . 2π c) Nach (1.26) ist die Geschwindigkeit v = rω = rω˙ 0 t . Die Beschleunigung hat nach (1.27) und (1.28) die zwei Komponenten aϕ = rω˙ 0 ,

ar = − rω 2 = − r(ω˙ 0 t)2 .

30


Mit den gegebenen Zahlenwerten werden f¨ ur t = t2 v = rω˙ 0 t2 = 30 · 5, 24 · 1 = 157, 2 cm/s, 2

aϕ = 30 · 5, 24 = 157, 2 cm/s , ar = − 30 · (5, 24 · 1)2 = − 823, 7 cm/s2 und a=

2 a2ϕ + a2r = 838, 6 cm/s .

Die zum Mittelpunkt gerichtete Zentripetalbeschleunigung ar w¨ achst quadratisch mit t und ist daher im Beispiel bereits kurz nach dem Anfahren wesentlich gr¨ oßer als die zeitunabhängige Zirkularbeschleunigung aϕ . 1.1.5 R¨ aumliche Bewegung, nat¨ urliche Koordinaten

Die Bewegung eines Punktes auf einer r¨ aumlichen Kurve können wir mit den bisher bereitgestellten Formeln entweder durch kartesische Koordinaten x, y, z oder durch Zylinderkoordinaten r, ϕ, z beschreiben. Dabei sind Zylinderkoordinaten eine räumliche z

P

r ez

eϕ ϕ

x

er

Bahn

z y

r Abb. 1.14

Verallgemeinerung der Polarkoordinaten (Abb. 1.14). Da sich der andert, gilt mit (1.22) Basisvektor ez mit der Zeit nicht ¨ f¨ ur Zylinderkoordinaten:

1.1

Kinematik

31

r = r e r + z ez , v = r˙ er + rϕ˙ eϕ + z˙ ez ,

(1.30)

˙ eϕ + z¨ ez . a = (¨ r − rϕ˙ 2 ) er + (rϕ¨ + 2 r˙ ϕ) Dabei ist zu beachten, dass r nicht der Betrag des Vektors r ist, sondern dessen Projektion in die x, y-Ebene angibt. In manchen F¨ allen ist es zweckm¨ aßig, sich einer dritten Möglichkeit zur Beschreibung einer Bewegung zu bedienen. Dazu f¨ uhren wir ein Koordinatensystem ein, das sich mit dem Punkt P l¨ angs seiner Bahn bewegt. Dieses nat¨ urliche Koordinatensystem wird nach Abb. 1.15a durch die orthogonalen Einheitsvektoren et in Tangentenrichtung, en in Richtung der Hauptnormalen und eb in Richtung der Binormalen gebildet (begleitendes Dreibein). Die Vektoren et , en und eb bilden in dieser Reihenfolge ein Rechtssystem. Die Tangente und die Hauptnormale liegen in der sogenannten Schmiegungsebene, die der Kurve in jedem Punkt zuummungsmitgeordnet ist. Der Vektor en zeigt zum lokalen Kr¨ telpunkt M . Die Kurve kann in P lokal durch einen Kreis, den Kr¨ ummungskreis, angen¨ ahert werden. Sein Radius ρ (Strecke MP ) heißt Kr¨ ummungsradius. s

eb P

Bahn

et et + det

ds

en z

P

P

et

r

et

x

0

y

a

dϕ M

M

dϕ

b

Abb. 1.15

Mit der Bogenl¨ ange s(t) folgt aus dem Ortsvektor r = r(s(t))

et + det

det

32


der Geschwindigkeitsvektor v = r˙ =

dr ds dr = . dt ds dt

Da dr in Richtung der Tangente zeigt und |dr| = ds ist, wird dr = ds et . Mit der Bahngeschwindigkeit (vgl. (1.2)) v = |v| =

ds = s˙ dt

(1.31)

ergibt sich daher v = v et .

(1.32)

Differentiation von (1.32) liefert die Beschleunigung a = v˙ = v˙ et + v e˙ t . ¨ Die zeitliche Anderung e˙ t des Tangentenvektors berechnen wir analog zum Abschnitt 1.1.4. Der Einheitsvektor et ändert zwischen zwei benachbarten Punkten P und P der Bahn seine Rich¨ tung um einen Winkel dϕ (Abb. 1.15b). Die Anderung det zeigt zum Kr¨ ummungsmittelpunkt M hin und hat den Betrag 1 · dϕ. Da der Zuwachs ds der Bogenl¨ ange zwischen P und P durch den Winkel dϕ und den Kr¨ ummungsradius ρ ausgedr¨ uckt werden kann (ds = ρ dϕ), wird det = 1 · dϕ en =

ds en ρ

→

e˙ t =

1 ds det v = en = en . dt ρ dt ρ

Einsetzen ergibt den Beschleunigungsvektor in nat¨ urlichen Koordinaten: a = at et + an en = v˙ et +

v2 en . ρ

(1.33)

Die Bahnbeschleunigung at = v˙ zeigt in Richtung der Tangente, die Normalbeschleunigung an = v 2 /ρ ist in Richtung der Hauptnormalen auf M gerichtet.

1.1

Kinematik

33

Im Sonderfall der Kreisbewegung werden mit ρ = r = const, s = rϕ und ϕ˙ = ω die Geschwindigkeit und die Beschleunigung v = s˙ = rω,

˙ at = v˙ = rω,

an =

v2 = rω 2 . r

(1.34)

Man erkennt, dass dieses Ergebnis mit (1.25) u ¨bereinstimmt, wenn man beachtet, dass der Richtungssinn des Normaleneinheitsvektors en entgegengesetzt zu dem von er ist. Zwischen den kinematischen Gr¨ oßen bei geradliniger Bewegung und den entsprechenden Gr¨ oßen in nat¨ urlichen Koordinaten bei r¨ aumlicher Bewegung besteht folgende Analogie: Geradlinige Bewegung

Räumliche Bewegung

x

s

v = x˙

v = s˙

a = v˙ = x ¨

at = v˙ = s¨

Daher lassen sich alle Formeln der geradlinigen Bewegung nach Abschnitt 1.1.3 auch auf entsprechende Gr¨ oßen der räumlichen Bewegung anwenden. So folgt zum Beispiel aus Tabelle 1.1, dass ange s nach f¨ ur gegebenes at (v) die Bogenl¨ v s = s0 +

v¯ d¯ v at (¯ v)

v0

berechnet werden kann. Nat¨ urliche Koordinaten sind selbstverst¨ andlich auch auf Bewegungen in einer Ebene anwendbar. Abb. 1.16 soll am Beispiel des Geschwindigkeitsvektors v f¨ ur den Sonderfall der ebenen Bewegung die m¨ oglichen Darstellungen veranschaulichen: a)

Kartesische Koordinaten

v = x˙ ex + y˙ ey ,

b)

Polarkoordinaten

v = r˙ er + rϕ˙ eϕ ,

c)

Nat¨ urliche Koordinaten

v = v et .

34


vϕ = r ϕ˙ v

vy = y˙

et

vr = r˙ P

vx = x˙ y

ey

er

eϕ

ϕ ex

B1.6

Bahn

r

x

Abb. 1.16

Beispiel 1.6 Ein Punkt P bewegt sich in der x, y-Ebene auf der

Bahnkurve y = (α/2) x2 mit der konstanten Geschwindigkeit v0 (Abb. 1.17). Man ermittle seine Beschleunigung. y Bahn

P

v0

x

Abb. 1.17

L¨ osung Nach (1.33) ist bei konstanter Geschwindigkeit die Tan-

gentialbeschleunigung gleich Null: at = 0. In der Aufgabe stimmen daher Normalbeschleunigung an und Beschleunigung a u ¨ berein. Zur Berechnung der Normalbeschleunigung benötigen wir den Kr¨ ummungsradius ρ, der sich wie folgt berechnen lässt: d2 y 1 dx2 = . 2 3/2 ρ dy 1+ dx Im Beispiel wird

1.1

Kinematik

35

1 α = , ρ [1 + (αx)2 ]3/2 und damit erhalten wir αv02 v2 = . ρ [1 + (αx)2 ]3/2

a = an =

Zur Probe wollen wir die Aufgabe auch in kartesischen Koordinaten l¨ osen. Aus der Bahngleichung folgt durch Differenzieren nach der Zeit y˙ = αx x˙ . Zwischen den Geschwindigkeitskomponenten besteht außerdem der Zusammenhang x˙ 2 + y˙ 2 = v02 . Aus diesen beiden Gleichungen erhalten wir durch Auflösen x˙ 2 =

v02 , 1 + (αx)2

y˙ 2 =

(αx)2 v02 . 1 + (αx)2

Nochmaliges Differenzieren liefert 2 x˙ x ¨=−

2 y˙ y¨ =

v02 2 α2 x x˙ [1 + (α x)2 ]2

2 α2 x v02 x˙ [1 + (α x)2 ]2

→

y¨ =

→

x ¨=−

α2 x v02 , [1 + (α x)2 ]2

α v02 α2 x v02 x˙ = . 2 2 [1 + (α x) ] y˙ [1 + (α x)2 ]2

Damit erhalten wir das schon bekannte Ergebnis [(α x)2 + 1]α2 v04 α v02 a= x ¨2 + y¨2 = = . [1 + (α x)2 ]4 [1 + (α x)2 ]3/2 Die Beschleunigung nimmt an der Stelle x = 0 ihren Größtwert an.

36

1.2


1.2 Kinetik 1.2.1 Grundgesetze

Bisher haben wir bei einer Bewegung nur kinematische Größen (Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung) betrachtet. Wir wissen aber aus Erfahrung, dass bei Bewegungen von Körpern i.a. auch Kr¨ afte wirken. Den Kraftbegriff haben wir bereits in der Statik ausf¨ uhrlich kennen gelernt (vgl. Band 1). Es gilt nun, die Kraft mit kinematischen Gr¨ oßen zu verkn¨ upfen. Dabei beschränken wir uns im ersten Kapitel auf die Bewegung eines Massenpunktes. orper, dessen Abmessungen auf Hierunter verstehen wir einen K¨ den Ablauf der Bewegung keinen Einfluss haben. Wir können den K¨ orper als einen Punkt betrachten, der mit einer konstanten Masse m behaftet ist. Im weiteren werden wir ihn meist kurz als Mas” se m“ bezeichnen. Ihre Begr¨ undung fand die Kinetik durch die drei Newtonschen Grundgesetze (1687). Sie sind eine Zusammenfassung aller experimentellen Erfahrungen, und alle Folgerungen, die aus ihnen gezogen werden, stimmen mit der Erfahrung u ¨ berein. Wir sehen diese Gesetze – ohne sie beweisen zu k¨ onnen – als richtig an: sie haben axiomatischen Charakter. 1. Newtonsches Gesetz Wenn auf einen Massenpunkt keine Kraft wirkt, so ist der Impuls konstant. Dabei versteht man unter Impuls oder Bewegungsgröße p das Produkt aus Masse m und Geschwindigkeit v: p = mv.

(1.35)

Der Impuls ist ein Vektor, der in Richtung der Geschwindigkeit zeigt. Das erste Grundgesetz lautet damit: p = m v = const .

(1.36)

1.2

Kinetik

37

Es sagt aus, dass ein Massenpunkt eine geradlinige, gleichförmige Bewegung ausf¨ uhrt, solange keine resultierende Kraft wirkt. Galilei hat diesen Sachverhalt bereits 1638 als Trägheitsgesetz (v = const) formuliert. Mit v = 0 (der K¨ orper bleibt f¨ ur alle Zeiten in Ruhe) ist der Sonderfall der Statik im 1. Newtonschen Gesetz enthalten. 2. Newtonsches Gesetz ¨ Die zeitliche Anderung des Impulses ist gleich der auf den Massenpunkt wirkenden Kraft. Dieses Gesetz lautet als Formel: dp d(m v) = =F. dt dt

(1.37)

Da die Masse w¨ ahrend der Bewegung konstant bleibt, kann (1.37) auch geschrieben werden als m

dv = ma = F . dt

(1.38)

Wir werden bei der Kinetik des Massenpunktes meist diese Form des Grundgesetzes, d.h. in Worten Masse × Beschleunigung = Kraft, verwenden. Die Beschleunigung a hat dieselbe Richtung wie die Kraft F . Wenn die resultierende ¨ außere Kraft Null ist, folgt aus (1.37) das erste Grundgesetz (1.36). Dieses ist daher als Sonderfall im zweiten Grundgesetz enthalten. Nur aus historischen Gr¨ unden beh¨ alt man heute noch beide Formulierungen bei. Das Newtonsche Gesetz unterliegt zwei Einschränkungen: a) Das Gesetz gilt in der Form (1.38) nur f¨ ur ein ruhendes Bezugssystem (Inertialsystem). F¨ ur die meisten technischen Anwendungen kann die Erde n¨ aherungsweise als ruhendes Bezugssystem angesehen werden. Wie man das Newtonsche Gesetz anwenden muss, wenn kein Inertialsystem vorliegt, d.h. wenn sich das Bezugssystem beschleunigt bewegt, wird in Kapitel 6 erläutert.

38


b) Wenn die Geschwindigkeit so groß wird, dass sie in die Nähe der Lichtgeschwindigkeit (c ≈ 300 000 km/s) kommt, m¨ ussen die Gesetze der Relativit¨ atstheorie beachtet werden. Im Bereich der Technik tritt dieser Fall im allgemeinen nicht ein. ¨ Uberl¨ asst man einen K¨ orper in der N¨ ahe der Erdoberfläche sich selbst, so bewegt er sich mit der Erdbeschleunigung g in Richtung auf den Erdmittelpunkt (g = 9, 81m/s2). Setzen wir g in (1.38) ein und beachten, dass beim freien Fall die einzig wirkende Kraft das Gewicht G ist, so gilt G = mg.

(1.39)

Eine Masse m hat im Erdschwerefeld das Gewicht G = mg. Fasst man Masse, Weg und Zeit als Grundgrößen auf, so ist die Kraft wegen (1.38) eine abgeleitete Gr¨ oße (vgl. Band 1, Abschnitt 1.6). Ihre Einheit ist das Newton “ (1 N = 1 kg ms−2 ). ” 3. Newtonsches Gesetz Zu jeder Kraft gibt es stets eine entgegengesetzt gerichtete, gleich große Gegenkraft: actio = reactio. Das Wechselwirkungsgesetz (vgl. Band 1, Abschnitt 1.5) er¨ m¨ oglicht sp¨ ater auch den Ubergang vom einzelnen Massenpunkt auf ein System von Massenpunkten und damit letztlich auf den K¨ orper beliebiger Ausdehnung. Neben den Grundgesetzen verwenden wir in der Kinetik weiterhin alle Aussagen u afte (z.B. Kr¨ afteparallelogramm, Schnitt¨ ber Kr¨ prinzip, Freik¨ orperbild), die wir bereits aus der Statik kennen. 1.2.2 Freie Bewegung, Wurf

Entsprechend seinen drei Bewegungsm¨ oglichkeiten im Raum hat ein Massenpunkt drei Freiheitsgrade. Wenn die Bewegung in keiner Richtung behindert wird, spricht man von einer freien Bewegung. Sie wird durch die drei Komponenten der Vektorgleichung (1.38) beschrieben. Dabei kann man zwei Fragestellungen unterscheiden:

1.2

Kinetik

39

a) Wie groß sind die zur Bewegung notwendigen Kräfte, wenn der Ablauf der Bewegung bekannt ist? Die L¨ osung ergibt sich unmittelbar aus (1.38). b) Wie verl¨ auft die Bewegung, wenn die Kräfte vorgegeben sind? Bei technischen Problemen tritt meistens dieser Fall auf. Nach (1.38) folgt aus gegebenen Kr¨ aften unmittelbar nur die Beschleunigung. Wenn wir Geschwindigkeit und Weg ermitteln wollen, m¨ ussen wir die Gleichung zweimal integrieren. Bei komplizierten Kraftgesetzen kann die Integration der Bewegungsgleichung erhebliche mathematische Schwierigkeiten bereiten. z

z m

v0 α

G

α

zh xh

xw

a

x

α

xw xw max x

α b

Abb. 1.18

Als einfaches Anwendungsbeispiel betrachten wir den schiefen Wurf. Ein Massenpunkt mit der Masse m wird zur Zeit t = 0 unter einem Winkel α zur x-Achse mit einer Geschwindigkeit v0 abgeworfen (Abb. 1.18a). Wenn wir den Luftwiderstand vernachl¨ assigen, wirkt als einzige Kraft das Gewicht G in negativer z-Richtung. Die Bewegungsgleichung (1.38) lautet daher in kartesischen Koordinaten m¨ x = 0,

m¨ y = 0,

m¨ z = − G = − mg .

Zweifache Integration f¨ uhrt nach K¨ urzen von m auf x˙ = C1 ,

y˙ = C3 ,

z˙ = − g t + C5 ,

x = C1 t + C2 , y = C3 t + C4 , z = − g

t2 + C5 t + C6 . 2

Entsprechend den drei Differentialgleichungen zweiter Ordnung treten bei der Integration 3 · 2 = 6 Integrationskonstanten auf. Sie folgen aus den 6 Anfangsbedingungen:

40


x(0) ˙ = v0 cos α → C1 = v0 cos α,

x(0) = 0 →

C2 = 0,

y(0) ˙ =0

→ C3 = 0,

y(0) = 0 →

C4 = 0,

z(0) ˙ = v0 sin α

→ C5 = v0 sin α,

z(0) = 0 →

C6 = 0 .

Einsetzen liefert die L¨ osung in Parameterdarstellung (Parameter t): y˙ = 0, z˙ = − g t + v0 sin α, t2 x = v0 cos α · t, y = 0, z = − g + v0 sin α · t . 2

x˙ = v0 cos α,

(1.40)

Hiernach bleibt der Massenpunkt, der in der x, z-Ebene abgeworfen wurde, f¨ ur alle Zeiten in dieser Ebene (y ≡ 0). Dies hätte man gleich ber¨ ucksichtigen k¨ onnen: der Punkt kann sich nicht in yRichtung bewegen, wenn in dieser Richtung keine Kraft wirkt und die Anfangsgeschwindigkeit y(0) ˙ Null ist. Weiterhin ist erwähnenswert, dass die Bewegung unabh¨ angig von der Größe der Masse m ist. Durch Elimination der Zeit t erh¨ alt man aus (1.40) die Gleichung der Bahnkurve g x2 + tan α · x . (1.41) z(x) = − 2 2 v0 cos2 α Dies ist eine quadratische Parabel: der Massenpunkt bewegt sich beim schiefen Wurf entlang der Wurfparabel . Die Wurfweite xw folgt aus (1.41) mit der Bedingung z(xw ) = 0 zu v2 2 v 2 cos2 α = 0 sin 2 α . (1.42a) xw = tan α 0 g g Wegen sin 2 α = sin(π − 2 α) = sin 2 (π/2 − α) wird f¨ ur die zwei Winkel α und α = π/2 − α bei gleicher Abwurfgeschwindigkeit v0 dieselbe Wurfweite xw erreicht (Flach- und Steilwurf nach Abb. 1.18b). Die gr¨ oßte Wurfweite ergibt sich f¨ ur α = π/4, und sie betr¨ agt xw max =

v02 . g

(1.42b)

1.2

Kinetik

41

Die Wurfzeit tw folgt durch Einsetzen der Wurfweite xw in (1.40) zu tw =

v0 xw =2 sin α . v0 cos α g

(1.43)

Vergleicht man Flach- und Steilwurf, so kann man aus (1.43) ablesen, dass die Wurfzeit beim Steilwurf gr¨ oßer ist. Die Wurfh¨ ohe zh erhalten wir aus der Bedingung, dass die Tangente an die Wurfparabel im Scheitel waagerecht verläuft (Abb. 1.18a): g dz =− 2 x + tan α = 0 dx v0 cos2 α →

zh = z(xh ) =

→

xh =

1 v02 sin 2α 2 g

1 (v0 sin α)2 . 2g

(1.44)

Wegen der Symmetrie der Wurfparabel ist xh = 12 xw . Die Wurfh¨ ohe h¨ angt nur von der z-Komponente z(0) ˙ = v0 sin α der Anfangsgeschwindigkeit ab. Beispiel 1.7 Von der Spitze eines Turmes (Abb. 1.19a) wird eine

Masse mit einer Anfangsgeschwindigkeit v0 unter einem Winkel α gegen die Horizontale abgeworfen. Sie trifft im Abstand L vom Fuß des Turmes auf. a) Welche H¨ ohe H hat der Turm? b) Wie lange fliegt der K¨ orper? c) Mit welcher Geschwindigkeit schl¨ agt er auf? z

v0

v0

α α

x

H

Abb. 1.19

a

111 000

b

L

L¨ osung a) Wir legen den Koordinatenursprung in die Turmspitze

(Abb. 1.19b). Der Auftreffpunkt hat dann die Koordinaten x = L

B1.7

42


und z = −H. Einsetzen in die Bahngleichung (1.41) liefert H=

g L2 − L tan α . 2 v02 cos2 α

b) Da Auftreff- und Abwurfpunkt nicht auf gleicher Höhe sind, k¨ onnen wir die Wurfzeit nicht nach (1.43) berechnen. Wir erhalten sie aus der Parameterdarstellung (1.40) mit x = L und t = T zu L . T = v0 cos α c) Die Geschwindigkeit im Zeitpunkt t = T des Auftreffens hat nach (1.40) die beiden Komponenten x˙ = v0 cos α,

z˙ = − g T + v0 sin α

und daher den Betrag v = x˙ 2 + z˙ 2 = v02 cos2 α + v0 sin α − g =

v02 − 2 g L tan α + g 2

L2 = 2 v0 cos2 α

L v0 cos α

2

v02 + 2 g H .

Die Gr¨ oße der Auftreffgeschwindigkeit h¨ angt nicht vom Abwurfwinkel α ab.

Viele weitere Beispiele zum schiefen Wurf können Sie auch mit dem TM-Tool Schiefer Wurf“ bearbeiten (siehe Screenshot). Es ” steht Ihnen zusammen mit einer Reihe weiterer TM-Tools unter der auf dem Umschlag angegebenen Adresse frei zur Verf¨ ugung.

1.2

Kinetik

43

1.2.3 Gef¨ uhrte Bewegung

Wenn ein Massenpunkt gezwungen ist, sich auf einer vorgegebenen Fläche oder Kurve zu bewegen, so spricht man von einer gef¨ uhrten oder gebundenen Bewegung. Dann verringert sich die Zahl seiner Freiheitsgrade gegen¨ uber den drei Freiheitsgraden der freien Bewegung im Raum. Die Zahl der Freiheitsgrade ist gleich der Zahl der Koordinaten, die notwendig sind, um die jeweilige Lage des Massenpunktes eindeutig zu beschreiben. Bewegt sich daher ein Massenpunkt auf einer vorgegebenen Fl¨ ache, so hat er nur zwei Freiheitsgrade, da jeder Punkt einer Fl¨ ache durch zwei Koordinaten (Gaußsche

44


Fl¨ achenparameter) festgelegt wird. Eine Bewegung senkrecht zur Fl¨ ache wird durch die Bindung verhindert. Wird der Punkt gezwungen, sich auf einer Raumkurve zu bewegen, so hat er nur noch einen Freiheitsgrad, da seine Lage durch eine Koordinate (Bogenl¨ ange s) gegeben ist. Neben den eingepr¨ agten Kr¨ aften F (e) (wie z.B. dem Gewicht), die unabh¨ angig von der F¨ uhrung sind, treten nun F¨ uhrungskräfte oder Zwangskräfte F (z) auf, welche gerade die geforderte Bindung an eine Fl¨ ache oder Kurve bewirken. Diese Zwangskräfte sind Reaktionskr¨ afte, die senkrecht zur Bahn stehen. Sie können im Freik¨ orperbild sichtbar und dadurch einer Berechnung zugänglich gemacht werden. Mit den auf die Masse wirkenden Kräften F (e) und F (z) l¨ asst sich das dynamische Grundgesetz (1.38) wie folgt schreiben: ma = F (e) + F (z) .

111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111

(1.45)

m

ϕ

r

N

glatt

a

G

b

Abb. 1.20

Als Anwendungsbeispiel betrachten wir die Bewegung einer Masse m auf einer glatten Halbkreisbahn vom Radius r (Abb. 1.20a). Sie wird ohne Anfangsgeschwindigkeit aus ihrer Lage im h¨ ochsten Punkt losgelassen. Da sich die Masse längs einer vorgegebenen Kurve (Kreis) bewegt, hat sie nur einen Freiheitsgrad. Als Koordinate w¨ ahlen wir den Winkel ϕ gegen die Horizontale (Abb. 1.20b). In das Freik¨ orperbild werden die eingepr¨ agte Kraft G = mg und die F¨ uhrungskraft N eingezeichnet. Beschreiben wir die Bewegung in nat¨ urlichen Koordinaten, so lautet (1.45) in Komponenten (Zwangskr¨ afte haben keine Tangentialkomponenten) man = Fn(e) + Fn(z) ,

(e)

mat = Ft

.

1.2

Kinetik

45

Wir wollen von nun an die Richtung, f¨ ur die wir eine Bewegungsgleichung anschreiben, durch einen entsprechend gerichteten Pfeil (↑ :) kennzeichnen. Im Beispiel gilt mit an = rϕ˙ 2 und at = rϕ¨ in Normalen- und Tangentenrichtung: : :

m rϕ˙ 2 = N − G sin ϕ, m rϕ¨ = G cos ϕ .

Dies sind zwei Gleichungen f¨ ur die Unbekannten ϕ und N . Aus der ϕ˙ dϕ ϕ˙ ˙ ddϕ nach Trennung der zweiten Gleichung folgt mit ϕ¨ = ddϕ dt = ϕ Ver¨ anderlichen: ϕ˙ dϕ˙ = gr cos ϕ dϕ (vgl. Abschnitt 1.1.3). Durch Integration unter Beachtung der Anfangsbedingung ϕ(ϕ ˙ = 0) = 0 erh¨ alt man daraus ϕ˙ 2 g = sin ϕ . 2 r

√ Die Geschwindigkeit wird dann v = rϕ˙ = 2 gr sin ϕ; sie nimmt √ ihren gr¨ oßten Wert vmax = 2 gr im tiefsten Punkt ϕ = π/2 der Bahn an. Wenn man den Weg ϕ(t) ermitteln will, wird man nach nochmaliger Trennung der Ver¨ anderlichen auf das Integral dϕ √ gef¨ uhrt, das nicht mehr elementar l¨ osbar ist. sin ϕ Die F¨ uhrungskraft l¨ asst sich aus der ersten Bewegungsgleichung durch Einsetzen von ϕ˙ 2 berechnen: g N = mr 2 sin ϕ + G sin ϕ = 3 G sin ϕ . r Im tiefsten Punkt der Bahn ist die Zwangskraft bei der Bewegung dreimal so groß wie im statischen Fall. Eine Kreisscheibe dreht sich in einer horizontalen Ebene mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit ω0 um 0 (Abb. 1.21a). In einer glatten F¨ uhrungsschiene bewegt sich eine Punktmasse m in radialer Richtung. Die Masse soll dabei relativ zur Scheibe eine konstante Geschwindigkeit v0 besitzen. Welche Kr¨ afte wirken auf die Masse?

Beispiel 1.8

L¨ osung Wir zeichnen das Freik¨ orperbild (Abb. 1.21b) und tra-

B1.8

46


Kr m

v0 N1

0

r

ω0 ϕ 0 a

b

Abb. 1.21

gen die in der Ebene wirkenden Kr¨ afte ein: die Kraft Kr (sie ist notwendig, um die konstante Geschwindigkeit v0 zu erzwingen) alt die Masse in der F¨ uhrungsschiene). In und die Kraft N1 (sie h¨ Polarkoordinaten ergeben sich damit aus (1.45) die Bewegungsgleichungen : mar = Kr ,

: maϕ = N1 .

Aus (1.22) erhalten wir mit ϕ˙ = ω0

→

ϕ¨ = 0,

r˙ = v0

→

r¨ = 0

die Beschleunigungskomponenten ar = − rω02 ,

aϕ = 2 v0 ω0 .

Einsetzen in die Bewegungsgleichungen liefert die gesuchten Kräfte Kr = − m r ω02 ,

N1 = 2 m v0 ω0 .

Das Minuszeichen bei Kr zeigt an, dass diese Kraft nach innen zeigen muss. Der Vollst¨ andigkeit halber sei noch erwähnt, dass senkrecht zur Scheibe eine weitere Kraft N2 wirkt, welche dem Gewicht G der Masse das Gleichgewicht h¨ alt: N2 = G. 1.2.4 Widerstandskr¨ afte

Besondere technische Bedeutung haben Widerstandskräfte. Es sind dies eingepr¨ agte Kr¨ afte, die erst durch die Bewegung entstehen und die auch von der Bewegung abh¨ angen können. Wider-

1.2

Kinetik

47

standskr¨ afte sind stets tangential zur Bahn und der Bewegung entgegen gerichtet. Beispiele sind die Reibung zwischen einem Körper und seiner Unterlage oder der Luftwiderstand. Wir wollen zun¨ achst die trockene Reibung betrachten. Das Coulombsche Reibungsgesetz R = μN

(1.46)

haben wir bereits in Band 1 behandelt. Darin sind N die Normalkraft und μ der Reibungskoeffizient. Die Reibungskraft R ist unabh¨ angig von der Gr¨ oße der Geschwindigkeit.

111111 000000 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111

y t=0

m

x

μ

α

a

xE

R N

h G

b

t = tE

α c

Abb. 1.22

Betrachten wir als Anwendungsbeispiel einen Klotz der Masse m, der nach Abb. 1.22a auf einer rauhen schiefen Ebene (Neigungswinkel α) rutscht. Wir zeichnen im Freik¨ orperbild (Abbildung 1.22b) alle wirkenden Kr¨ afte ein: Gewicht G, Normalkraft N und Reibungskraft R. Die Bewegungsgleichungen in tangentialer Richtung x und in normaler Richtung y lauten: : m¨ x = mg sin α − R,

: m¨ y = N − mg cos α .

Mit y¨ = 0 (der K¨ orper ist an die Ebene gebunden) folgt aus der zweiten Gleichung N = mg cos α. Einsetzen des Reibungsgesetzes (1.46) in die erste Gleichung liefert damit die Beschleunigung x ¨ = g (sin α − μ cos α) = const . Hieraus lassen sich Geschwindigkeit und Weg unmittelbar durch Integration u ¨ ber die Zeit ermitteln. Geben wir noch die Anfangs-

48


bedingungen x(0) ˙ = 0, x(0) = 0 vor, so werden x˙ = g (sin α − μ cos α) t ,

x = g (sin α − μ cos α)

t2 . 2

Wird der Klotz nach Abb. 1.22c aus einer Höhe h losgelassen, so legt er die Strecke xE = h/ sin α in der Zeit 2 xE 2h = tE = t(xE ) = g (sin α − μ cos α) g sin α(sin α − μ cos α) zur¨ uck und hat dann die Geschwindigkeit ˙ E ) = g (sin α − μ cos α) tE = vE = x(t

2 gh (sin α − μ cos α) . sin α

F¨ ur α = 90◦ (senkrechte Wand, freier Fall) wird N = 0. Es kann dann keine Reibung auftreten, und vE wird gleich der Auftreffge√ schwindigkeit vE = 2 gh nach Abschnitt 1.1.3. Bei der Bewegung eines festen K¨ orpers in fl¨ ussigen oder gasförmigen Medien treten ebenfalls Widerstandskräfte auf. Wir wollen von den verschiedenen Widerstandsgesetzen, die man aus Experimenten ableiten kann, nur zwei idealisierte Sonderfälle betrachten. Bei kleinen Geschwindigkeiten ist die Strömung laminar. Die Widerstandskraft Fw ist in diesem Falle proportional zur Geschwindigkeit: Fw = kv.

(1.47a)

Dabei h¨ angt die Konstante k von der Geometrie des umströmten K¨ orpers und der dynamischen Z¨ ahigkeit η der Fl¨ ussigkeit ab. George Gabriel Stokes (1819-1903) hat 1854 das Gesetz f¨ ur die Widerstandskraft auf eine Kugel vom Radius r, die mit einer Geschwindigkeit v angestr¨ omt wird (oder sich mit v durch eine ruhende Fl¨ ussigkeit bewegt) mit Fw = 6 π η r v

(1.47b)

angegeben. Ein linearer Zusammenhang zwischen Geschwindigkeit und Widerstandskraft wird h¨ aufig auch bei gedämpften Schwingungen angenommen (Kapitel 5).

1.2

Kinetik

49

Bei gr¨ oßeren Geschwindigkeiten wird die Str¨ omung turbulent. Das Widerstandsgesetz kann man in diesem Fall näherungsweise durch Fw = kv 2

(1.48a)

beschreiben, wobei die Konstante k von der Geometrie des Körpers und von der Dichte ρ des umstr¨ omenden Mediums abhängt. Man schreibt dieses Gesetz h¨ aufig in der Form ρ (1.48b) Fw = cw As v 2 . 2 Dabei ist As die Projektion des K¨ orpers auf eine Ebene senkrecht zur Anstr¨ omrichtung, und der Widerstandsbeiwert cw erfasst alle weiteren Parameter. Er ist z.B. bei einem modernen Pkw kleiner als 0,3. Als Anwendungsbeispiel betrachten wir den Geschwindigkeitsverlauf beim freien Fall mit Luftwiderstand. Ein Körper vom Gewicht G soll in einer beliebigen H¨ ohe ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen werden. Das Widerstandsgesetz sei durch (1.48a) gegeben. Mit den Bezeichnungen nach Abb. 1.23a lautet das Bewegungsgesetz ↓ : m¨ x = G − Fw = mg − k x˙ 2 . Wenn wir mit κ2 = mg/k eine neue, zweckmäßige Konstante einf¨ uhren, so wird x˙ 2 (a) x¨ = g 1 − 2 . κ Trennung der Ver¨ anderlichen und Integration liefern dx˙ = dt x˙ 2 g 1− 2 κ

→

t=

x˙ κ artanh + C . g κ

Da zur Zeit t = 0 die Geschwindigkeit x(0) ˙ = 0 ist, wird C = 0. Aufl¨ osen nach x˙ ergibt den Geschwindigkeitsverlauf x˙ = κ tanh

gt . κ

50


F¨ ur wachsende t n¨ ahert sich die Geschwindigkeit asymptotisch dem Grenzwert x˙ G = κ, da der Hyperbeltangens gegen Eins geht. Die Bewegung wird dann gleichf¨ ormig. Wir k¨ onnen die Grenzge¨ = 0 schwindigkeit x˙ G daher auch aus (a) mit der Bedingung x unmittelbar zu x˙ G = κ ablesen. x˙ x˙ G

x G

Fw

α

a

t

b

Abb. 1.23

In Abb. 1.23b ist der Geschwindigkeitsverlauf aufgetragen. Zu Beginn der Bewegung ist die Geschwindigkeit Null und deshalb nach (a) die Beschleunigung x ¨ = g: die Anfangssteigung dx/dt ˙ (bzw. der Winkel α) ist durch die Erdbeschleunigung gegeben. F¨ ur wachsende t n¨ ahert sich die Geschwindigkeit x˙ asymptotisch dem Grenzwert x˙ G , den sie allerdings erst in unendlicher Zeit erreicht. B1.9

Beispiel 1.9 Ein F¨ orderband bewegt sich mit der konstanten Ge-

schwindigkeit vF = 3 m/s. Zur Zeit t = 0 wird nach Abb. 1.24a an der Stelle A eine Kiste (Reibungskoeffizient μ = 0,2) vom Gewicht G = mg mit der horizontalen Geschwindigkeit v0 = 0,5 m/s aufgesetzt. Wie lange rutscht die Kiste? Welchen Abstand hat die Kiste nach Beendigung des Rutschens von der Aufsetzstelle auf dem F¨ orderband? sK v0 A b

s∗K

A

R

s∗F

b

A∗

s

N a

t∗

t=0

G

vF

c

Abb. 1.24

1.2

Kinetik

51

L¨ osung Wegen vF > v0 wirkt auf die Kiste zun¨ achst eine Rei-

bungskraft R nach rechts (Abb. 1.24b). Aus der Bewegungsgleichung f¨ ur die Kiste →: m¨ sK = R folgt mit N = mg und mit dem Reibungsgesetz R = μ N = μ mg die Beschleunigung s¨K = μg. Mit den Anfangsbedingungen s˙K (0) = v0 und sK (0) = 0 finden wir durch Integration s˙ K = vK = μg t + v0 ,

sK = μg

t2 + v0 t . 2

Das Rutschen endet zu der Zeit t∗ , wenn die Kiste die Geschwinorderbandes erreicht hat: digkeit vF des F¨ vK = vF

→

μ g t∗ + v0 = vF .

Hieraus folgt mit den gegebenen Zahlenwerten die Zeit f¨ ur den Rutschvorgang t∗ =

3 − 0, 5 vF − v0 = = 1, 27 s . μg 0, 2 · 9, 81

Die Kiste hat bis zur Zeit t∗ den Weg s∗K = sK (t∗ ) = μg = 0, 2 · 9, 81 ·

t∗2 + v0 t∗ 2

1, 272 + 0, 5 · 1, 27 = 2, 2 m 2

zur¨ uckgelegt. In der gleichen Zeit hat sich die Stelle A des Förderbandes um die Strecke s∗F = sF (t∗ ) = vF t∗ = 3 · 1, 27 = 3, 8 m

52


nach A∗ verschoben (Abb. 1.24c). Der Abstand b der Kiste vom urspr¨ unglichen Aufsetzpunkt betr¨ agt demnach b = s∗F − s∗K = 3, 8 − 2, 2 = 1, 6 m . B1.10

Beispiel 1.10 Eine Kugel (Masse m, Radius r) f¨ allt in einem mit Fl¨ ussigkeit gef¨ ullten Beh¨ alter (Abb. 1.25a). Man untersuche die Bewegung unter der Annahme, dass das Stokessche Widerstandsgesetz gilt und der Auftrieb vernachlässigbar ist. z˙ G z m a

z

z˙G

Fw b

t

c

1/k

t Abb. 1.25

L¨ osung Wir z¨ ahlen nach Abb. 1.25b die Koordinate z positiv nach

unten. Mit (1.47b) wird dann die Bewegung durch die Gleichung ↓ : m¨ z = G − Fw = mg − 6 π η r z˙ beschrieben. Unter Verwendung der Abk¨ urzung

6πηr = k wird m

z¨ = g − k z˙ . Trennung der Ver¨ anderlichen und Integration f¨ uhren auf dz˙ 1 k z˙ = t + C1 . = dt → − ln 1 − g − k z˙ k g Wenn wir als Anfangsbedingung z(0) ˙ = 0 annehmen, so wird C1 = 0. Nach Bilden der Umkehrfunktion erhält man die Geschwindigkeit g z˙ = (1 − e−kt ) . k Hieraus ergibt sich durch eine weitere Integration der Weg

1.2

z=

g k

Kinetik

53

1 t + e−kt + C2 . k

Mit der Anfangsbedingung z(0) = 0 wird C2 = −1/k und daher 1 g −kt t − (1 − e ) . z= k k F¨ ur kt → ∞ (große Zeit) strebt z˙ gegen den Grenzwert z˙G =

g = const . k

Der Weg verl¨ auft dann linear mit der Zeit. F¨ ur große k, z.B. bei großer Z¨ ahigkeit η, wird dieser Grenzzustand praktisch rasch erreicht. Eine Messung der dann konstanten Geschwindigkeit z˙G kann zur Ermittlung von η dienen. Abb. 1.25c zeigt die Verläufe von Geschwindigkeit und Weg. 1.2.5 Impulssatz, Stoß

Integriert man das Newtonsche Grundgesetz d (m v) = F dt u alt man den Impulssatz ¨ ber die Zeit, so erh¨ t m v − m v0 =

F dt¯.

(1.49)

t0

¨ Hiernach ist die Anderung des Impulses p = m v zwischen dem Zeitpunkt t0 und einer beliebigen Zeit t gleich dem Zeitintegral u ahrend dieser Zeitspanne Null ist, bleibt ¨ ber die Kraft. Wenn F w¨ der Impuls unge¨ andert (Impulserhaltung): p = m v = m v0 = const . H¨ aufig wird der Impulssatz bei Stoßvorg¨ angen angewendet. Ein Stoß ist dadurch gekennzeichnet, dass eine sehr große Kraft u ¨ber einen sehr kurzen Zeitraum (die Stoßdauer ts ) wirkt. Dabei erfährt

54


die Masse eine pl¨ otzliche Geschwindigkeits¨ anderung; die Lageänderung ist vernachl¨ assigbar. Der genaue Verlauf von F während des Stoßes ist meist unbekannt. Um dennoch die Geschwindigkeit nach dem Stoß berechnen zu k¨ onnen, f¨ uhren wir die u ¨ber die Stoßdauer integrierte Kraft, die Stoßkraft (Kraftstoß) Fˆ ein: ts Fˆ =

F dt .

(1.50)

0

Damit folgt aus (1.49) f¨ ur Stoßvorg¨ ange m v − m v0 = Fˆ .

(1.51)

Wir betrachten nun einen Massenpunkt, der nach Abb. 1.26a schr¨ ag auf eine Wand auftrifft. Im weiteren wollen wir die Geschwindigkeit vor dem Stoß mit v und die Geschwindigkeit nach dem Stoß mit v¯ bezeichnen. Mit dem verwendeten Koordinatensystem lautet (1.51) in Komponenten →: m v¯x − m vx = Fˆx ,

↑: m v¯y − m vy = Fˆy .

(1.52)

Dabei sollen die Pfeile (z.B. → :) kennzeichnen, in welcher Richtung der Impulssatz angeschrieben wird. Aus Abb. 1.26a lesen wir ab:

0110 1010 1010 1010

vx = − v cos α,

vy = v sin α,

v¯x = v¯ cos α ¯,

v¯y = v¯ sin α ¯.

v¯

y

a

F

y α ¯ α

x

v

m

Fmax

F x FˆK FˆR ts b

t

c

Abb. 1.26

1.2

Kinetik

55

Im weiteren nehmen wir an, dass die Wand glatt ist. Dann kann sie in y-Richtung keine Kraft auf die Masse aus¨ uben, und mit Fˆy = 0 folgt aus (1.52) v¯y = vy .

(1.53)

Die Geschwindigkeitskomponente in y-Richtung ändert sich beim Stoß nicht. ¨ Um die Anderung der x-Komponente der Geschwindigkeit zu ermitteln, teilen wir zun¨ achst den Stoß in zwei Zeitabschnitte auf: die Kompressionsperiode, in welcher der K¨ orper zusammengedr¨ uckt wird, und die Restitutionsperiode, w¨ ahrend der er sich ganz oder teilweise zur¨ uckbildet. Die Kraft Fx = F , die während des Stoßvorganges auf die Masse wirkt (Abb. 1.26b), wächst in der Kompressionsperiode bis zu ihrem Gr¨ oßtwert Fmax und fällt in der Restitutionsperiode wieder auf Null ab (Abb. 1.26c). Wir schreiben den Impulssatz in x-Richtung f¨ ur beide Abschnitte getrennt an (im Augenblick der gr¨ oßten Zusammendr¨ uckung ist die Geschwindigkeit Null): Kompressionsperiode:

m · 0 − m vx = FˆK ,

Restitutionsperiode:

m v¯x − m · 0 = FˆR .

(1.54)

Die zwei Gleichungen (1.54) enthalten drei Unbekannte: die Geafte FˆK und FˆR . Eine weischwindigkeit v¯x und die beiden Stoßkr¨ tere Gleichung erhalten wir durch eine Hypothese u ¨ ber das Verformungsverhalten w¨ ahrend der Restitution. Dabei wollen wir drei F¨ alle unterscheiden: a) Ideal-elastischer Stoß Wir nehmen an, dass Verformungen und Kr¨ afte in der Kompressions- und der Restitutionsperiode spiegelbildlich verlaufen. Dann nimmt die Masse nach dem Stoßende wieder ihre urspr¨ ungliche Form an, und die Stoßkr¨ afte in beiden Abschnitten sind gleich. Aus FˆR = FˆK folgt m v¯x = − m vx

→

v¯x = − vx ,

56


und mit (1.53) werden daher v¯ = v

und

α ¯ = α.

Beim ideal-elastischen Stoß (Abb. 1.27a) sind die Winkel und die Geschwindigkeiten beim Auftreffen und beim Abprallen jeweils gleich (vgl. Reflexionsgesetz der Optik). v¯ v¯y

v¯ v¯

y

a

1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

α ¯=α α v

y

x

e=1

b

1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

y

v¯x α ¯ α vy

v

vx 0<e tan α und damit α ¯ > α. Man kann nach (1.57) die Stoßzahl auch als Verhältnis der Geschwindigkeitskomponenten senkrecht zur Wand nach und vor dem Stoß definieren: v¯x e=− . (1.58) vx Nach Abb. 1.27b wird tan α ¯ =

Das Minuszeichen tritt auf, weil beide Geschwindigkeiten in derselben Richtung positiv gez¨ ahlt werden. Im Beispiel ist vx negativ und e damit positiv. Die Stoßzahl e kann experimentell wie folgt ermittelt werden. L¨ asst man eine Masse aus einer H¨ ohe h1 auf eine waagerechte Unterlage fallen, so ist die (nach unten gerichtete) Auftreffgeschwindigkeit nach Abschnitt 1.1.3 v = 2 g h1 . Nach dem Stoß hat der K¨ orper die nach oben gerichtete Abprallgeschwindigkeit v¯. Er erreicht damit eine H¨ ohe h2 =

v¯2 2g

→

v¯ =

2 g h2 .

Unter Beachtung der Richtungen folgt hieraus mit (1.58) √ 2 g h2 h2 v¯ e=− = √ → e= . (1.59) v h1 2 g h1 Damit kann die Stoßzahl unmittelbar aus den H¨ ohen vor und nach dem Stoß ermittelt werden. Beim ideal-elastischen Stoß ist h2 = h1

58


und damit e = 1; beim ideal-plastischen Stoß ist h2 = 0 und damit e = 0. B1.11

Beispiel 1.11 Ein Mann (Gewicht G1 = m1 g) steht auf den Ku-

fen eines Lastschlittens (Gewicht G2 = m2 g) und stößt sich in gleichen Zeitabst¨ anden Δt am Boden (Reibungskoeffizient μ) ab, wodurch der am Anfang ruhende Schlitten in Bewegung kommt (Abb. 1.28a). Es sei zur Vereinfachung angenommen, dass bei jedem Abstoßen w¨ ahrend einer kurzen Zeit ts eine konstante horizontale Kraft P aufgebracht werde (ts Δt). Wie groß ist die Geschwindigkeit v unmittelbar nach dem n-ten Abstoßen? G1 +G2 (P )

G1

m1 +m2

G2 R N

b

a

Abb. 1.28

L¨ osung Wir k¨ onnen uns das System (Schlitten und Mann) durch

einen Massenpunkt ersetzt denken (Abb. 1.28b). Auf ihn wirken in horizontaler Richtung die Kraft P (jeweils während der Stöße in den Zeiten ts ) und die Reibungskraft R = μN (während der ganzen Zeit). Bis zum n-ten Abstoßen ist eine Zeit T = (n − 1)Δt vergangen. Mit der Anfangsgeschwindigkeit v0 = 0 zur Zeit t0 = 0 erhalten wir damit aus dem Impulssatz (1.49) f¨ ur die Gesamtmasse T ts T ←: (m1 + m2 ) v =

P dt −

F dt = n 0

0

μ(G1 + G2 ) dt 0

die gesuchte Geschwindigkeit nach dem n-ten Abstoßen zu n P ts − μ g (n − 1) Δt . v= m1 + m2

1.2

Kinetik

59

Beispiel 1.12 Ein Eishockeypuck trifft mit einer Geschwindigkeit

v unter dem Winkel α = 45◦ auf eine glatte Bande und wird unter β = 30◦ reflektiert (Abb. 1.29). Wie groß sind die Geschwindigkeit v¯ nach dem Stoß und die Stoßzahl e? x v¯ v β

11111111111 00000000000 α

Abb. 1.29

L¨ osung Bei glatter Wand muss der Impuls in Richtung der Wand erhalten bleiben:

→: m v¯ cos β = m v cos α . Hieraus folgt die Geschwindigkeit nach dem Stoß zu 2 cos α = v. v¯ = v cos β 3 In der Richtung senkrecht zur Wand erfolgt der Stoß mit der Stoßzahl e. Aus (1.58) findet man mit vx = − v sin α,

v¯x = v¯ sin β

die Stoßzahl zu v¯ sin β = e=− − v sin α

2 3

√ 1 3 2 √ = . 1 3 2 2

1.2.6 Momentensatz

In der Statik (vgl. Band 1) haben wir f¨ ur das Moment einer Kraft bez¨ uglich eines Punktes 0 den Momentenvektor M (0) = r × F

(1.60)

B1.12

60


eingef¨ uhrt. Eine analoge kinetische Gr¨ oße ist das Impulsmoment L(0) . Es ist definiert als Vektorprodukt aus r und p: L(0) = r × p = r × m v .

(1.61)

Den Vektor L(0) nennt man auch Drehimpuls- oder Drallvektor. Er steht senkrecht auf der Ebene, die vom Ortsvektor r (vom festen Punkt 0 zum bewegten Massenpunkt) und dem Geschwindigkeitsvektor v aufgespannt wird (Abb. 1.30a). Sein Betrag ergibt sich aus dem senkrechten Abstand r⊥ und dem Impuls mv zu L(0) = r⊥ mv. Bahn

z

Bahn

dr

v

dA m

dA

L(0)

r r

0 r⊥ a

m 0

y

x

b

Abb. 1.30

Wir wollen nun einen Zusammenhang zwischen Drehimpuls und Moment herleiten. Hierzu multiplizieren wir das Newtonsche Grundgesetz (1.38) vektoriell mit dem Ortsvektor: dv = r × F. (1.62) r× m dt Die rechte Seite ist das Moment nach (1.60). Die linke Seite formen wir mit Hilfe von d dv (r × m v) = r˙ × m v + r × m dt dt um. Da der erste Summand auf der rechten Seite wegen r˙ = v verschwindet, gilt r×m

d dL(0) dv = (r × m v) = . dt dt dt

1.2

Kinetik

61

Damit l¨ asst sich (1.62) schreiben als dL(0) = M (0) . dt

(1.63)

Dies ist der Momentensatz (Drehimpulssatz, Drallsatz): die zeitliche Ableitung des Drehimpulses in Bezug auf einen beliebigen raumfesten Punkt 0 ist gleich dem Moment der am Massenpunkt angreifenden Kraft bez¨ uglich desselben Punktes 0. Wenn das Moment M (0) verschwindet, bleibt der Drehimpuls unver¨ andert (Drehimpulserhaltung): L(0) = r × m v = const . Eine anschauliche Deutung des Dralls kann man aus Abb. 1.30b gewinnen. Im Zeitabschnitt dt u ¨ berstreicht der Ortsvektor r eine uhrt man einen zugeordneten Fl¨ ache vom Betrag dA = 12 |r×dr|. F¨ Vektor 1 1 dA = (r × dr) = (r × v dt) 2 2 ein, so wird die vektorielle Flächengeschwindigkeit dA 1 = (r × v) . dt 2 Einsetzen in (1.61) liefert L(0) = 2 m

dA . dt

(1.64)

Der Drall ist somit proportional zur Fl¨ achengeschwindigkeit. y vy

x

v v

m

m vx

r

y 0 r⊥ Abb. 1.31

0 ω x Abb. 1.32

ϕ

62


Zeigt bei einer Bewegung der Kraftvektor stets zu einem Zentrum 0 hin, so verschwindet das Moment bez¨ uglich 0. Der Drall und damit nach (1.64) auch die Fl¨ achengeschwindigkeit sind dann konstant. Bei der Planetenbewegung entspricht dies dem 2. Keplerschen Gesetz: ein Fahrstrahl von der Sonne zu einem Planeten u achen (vgl. Abschnitt ¨berstreicht in gleichen Zeiten gleiche Fl¨ 1.1.4). Bewegt sich eine Masse in der x, y-Ebene (Abb. 1.31), so haben der Drehimpulsvektor und der Momentenvektor nur z-Komponenten. Vom Momentensatz (1.63) bleibt dann nur die eine Komponente (0)

dLz dt

= Mz(0) .

(1.65)

Auf den Index z k¨ onnen wir im weiteren verzichten. Das Impulsmoment kann – analog zum Moment – entweder mit Hilfe des senkrechten Abstandes r⊥ der Geschwindigkeit v vom Bezugspunkt oder durch die Momente“ der Komponenten vx und vy ” ausgedr¨ uckt werden: L(0) = r⊥ m v

bzw. L(0) = m(x vy − y vx ) .

(1.66)

Im Sonderfall der Kreisbewegung (Abb. 1.32) erhalten wir mit v = r ω f¨ ur den Drehimpuls L(0) = m r v = m r2 ω . F¨ uhrt man f¨ ur die Gr¨ oße mr2 die Bezeichnung Massenträgheits(0) moment Θ ein, so wird der Drehimpuls L(0) = Θ(0) ω, und der Momentensatz (1.65) l¨ asst sich mit ω = ϕ˙ darstellen als Θ(0) ϕ¨ = M (0) .

(1.67)

Als Anwendungsbeispiel betrachten wir die Bewegung eines Punktpendels nach Abb. 1.33a. Auf die Masse m wirken in einer beliebigen Lage die Kraft S (zum Punkt A gerichtet) und das Gewicht G = mg (Abb. 1.33b). F¨ uhren wir eine positive Drehrichtung durch den Winkel ϕ ein, so lauten das Impulsmoment

1.2

011000 11 1010

11 00

63

A

ϕ

l G Abb. 1.33

Kinetik

S m

G = mg

a

b

und das Moment bez¨ uglich des festen Punktes A: M (A) = − mg l sin ϕ .

L(A) = l m v = l m lϕ˙ = ml2 ϕ, ˙

Der Momentensatz (1.65) liefert damit die Bewegungsgleichung ml2 ϕ¨ = − mg l sin ϕ

→

ϕ¨ +

g sin ϕ = 0. l

F¨ ur kleine Ausschläge (sin ϕ ≈ ϕ) folgt hieraus die Gleichung g ϕ¨ + ϕ = 0 (harmonische Schwingungen des mathematischen l Pendels, vgl. Kapitel 5). Mit Θ(A) = ml2 kann man die Bewegungsgleichung auch aus (1.67) gewinnen. Beispiel 1.13 Eine Masse m, die von einem Faden gehalten wird,

bewegt sich mit der Winkelgeschwindigkeit ω0 auf einer glatten, waagerechten Kreisbahn vom Radius r0 (Abb. 1.34a, b). Der Faden wird durch ein Loch A in der Mitte der Kreisbahn gef¨ uhrt. a) Wie groß ist die Winkelgeschwindigkeit ω, wenn der Faden so angezogen wird, dass sich die Masse im Abstand r bewegt? b) Wie a ¨ndert sich hierbei die Fadenkraft? m

m

r0

A

r0 ω0

00000 11111 0000 1111 00000 11111

ω0

A

S0 Abb. 1.34

a

b

c

A

S0

B1.13

64


a) Im Faden wirkt im Ausgangszustand die Kraft S0 (Abb. 1.34c); sie hat kein Moment um A. Daher muss nach (1.65) der Drall erhalten bleiben. Der Drehimpuls um A ist in der Ausgangslage L¨ osung

(A)

L0

= r0 (m r0 ω0 ) = m r02 ω0

und in der Endlage L(A) = r(m rω) = m r2 ω . Gleichsetzen liefert r 2 0 ω= ω0 . r Die Winkelgeschwindigkeit w¨ achst demnach mit dem Quadrat des Radienverh¨ altnisses. b) Mit der Zentripetalbeschleunigung an = v 2 /r = rω 2 liefert das Bewegungsgesetz in der Ausgangslage (Abb. 1.34c) : m an = S0

→

S0 = m r0 ω02 .

Analog ergibt sich f¨ ur die Endlage r 4 r 3 r 3 0 0 0 S = m r ω2 = m r ω02 = m r0 ω02 = S0 . r r r Die Fadenkraft steigt mit der dritten Potenz des Radienverhältnisses.

1.2.7 Arbeitssatz, potentielle Energie, Energiesatz

Wenn wir das Newtonsche Grundgesetz (1.38) skalar mit dr multiplizieren, so erhalten wir m

dv · dr = F · dr . dt

Setzt man dr = v dt ein und integriert zwischen zwei Bahnpunkten r0 und r1 , in denen die Masse die Geschwindigkeiten v0 und

1.2

Kinetik

65

v1 hat, so ergibt sich v1

r1 m v · dv =

v0

F · dr r0

→

mv12 mv02 − = 2 2

r1 F · dr . (1.68) r0

Die rechte Seite stellt dabei die Arbeit W der Kraft F dar (vgl. Band 1, Kapitel 8). Die skalare Gr¨ oße 12 m v 2 = 12 m v 2 wird kinetische Energie Ek genannt: Ek =

mv 2 . 2

(1.69)

Wir erhalten damit aus (1.68) den Arbeitssatz Ek1 − Ek0 = W .

(1.70)

Die Arbeit, welche die Kr¨ afte zwischen zwei Bahnpunkten verrich¨ ten, ist gleich der Anderung der kinetischen Energie. Wie die Arbeit W hat die kinetische Energie Ek die Dimension Kraft × Weg. Sie wird in Vielfachen der Einheit Joule (James Prescott Joule, 1818-1889) angegeben (1 J = 1 Nm). Die am Massenpunkt angreifenden Kr¨ afte setzen sich aus eingeaften (Reaktionskräften) F (z) pr¨ agten Kr¨ aften F (e) und Zwangskr¨ zusammen. Da die Reaktionskr¨ afte stets senkrecht zur Bahn stehen, verrichten sie keine Arbeit. Damit lautet das Arbeitsintegral: r1 F (e) · dr .

W =

(1.71)

r0

Als Anwendungsbeispiel betrachten wir einen Klotz, der eine rauhe schiefe Ebene hinunterrutscht (Abb. 1.35a). Auf den Klotz wirken als eingepr¨ agte Kr¨ afte das Gewicht G = mg und die Reibungskraft R = μN , als Zwangskraft die Normalkraft N (Abb. 1.35b). Bei der Bewegung aus der Lage 0 in die Lage 1 verrichten das Gewicht und die Reibungskraft die Arbeiten WG = mg sin α x,

WR = − Rx = − μN x = − μmg cos α x

66


111111 000000 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 0

x

h

μ

R 1

N

G

α

a

b

Abb. 1.35

(die Reaktionskraft N verrichtet keine Arbeit). Wird der Klotz in der Lage 0 ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen, dann lautet der Arbeitssatz (1.70) m

v12 = mg sin α x − mg μ cos α x . 2

F¨ uhrt man die H¨ ohe h = x sin α ein, so wird die Geschwindigkeit in der Lage 1 v1 = 2 gh(1 − μ cot α) . Das Ergebnis zeigt, dass nur f¨ ur μ cot α < 1, d.h. μ < tan α eine Bewegung m¨ oglich ist. Die pro Zeiteinheit verrichtete Arbeit dW/dt heißt Leistung P . Mit dW = F · dr gilt P = F ·v.

(1.72)

Die Einheit der Leistung ist das Watt (James Watt, 1736-1819): 1W=1

Nm s

(man verwechsle die Abk¨ urzung W f¨ ur Watt nicht mit dem Symbol W f¨ ur die Arbeit!). Mit der fr¨ uher verwendeten Leistungseinheit PS besteht der Zusammenhang 1 PS = 0, 735 kW,

1 kW = 1, 36 PS .

Da die Zwangskr¨ afte F (z) senkrecht zur Geschwindigkeit v stehen,

1.2

Kinetik

67

ist ihre Leistung stets Null. Bei allen Maschinen treten in Lagern und F¨ uhrungen Energieverluste infolge Reibung auf. Ein Teil der aufgewendeten Arbeit geht daher verloren. Man bezeichnet das Verh¨ altnis von Nutzarbeit WN zu aufgewendeter Arbeit WA als Wirkungsgrad η: η=

WN . WA

(1.73)

Bezieht man auf die Zeiteinheit, so erh¨ alt man den augenblicklichen Wirkungsgrad aus dem Quotienten der entsprechenden Leistungen: η=

PN . PA

(1.74)

Wegen der stets auftretenden Verluste ist η < 1. Als Anwendungsbeispiel berechnen wir die Antriebskraft F eines Pkw, wenn er sich bei einer Motorleistung von PA = 30 kW mit der Geschwindigkeit v = 60 km/h auf ebener Straße bewegt. Der Wirkungsgrad betrage η = 0, 8. Mit der Nutzleistung PN = F v erhalten wir aus (1.74) η=

Fv PA

→

F =

30 · 0, 8 PA η = = 1, 44 kN . v 60/3, 6

Eine besonders einfache Form nimmt der Arbeitssatz (1.70) an, wenn die eingepr¨ agten Kr¨ afte ein Potential besitzen. Solche Kräfte nennt man konservativ. Sie sind dadurch gekennzeichnet, dass ihre Arbeit zwischen zwei festen Punkten 0 und 1 (Abb. 1.36) unabh¨ angig vom Weg zwischen diesen Punkten ist (vgl. Band 1, Kapitel 8). Mit F = Fx ex + Fy ey + Fz ez und dr = dx ex + dy ey + dz ez lautet die Arbeit 1

1 F · dr =

W = 0

{Fx dx + Fy dy + Fz dz} .

(1.75)

0

Das Integral ist nur dann wegunabhängig, wenn der Integrand ein vollständiges Differential ist, das wir mit −dEp bezeichnen:

68

1 Bewegung eines Massenpunktes 1

Weg I Weg II

z 0 y x

Abb. 1.36

− dEp = Fx dx + Fy dy + Fz dz .

(1.76)

Die hier eingef¨ uhrte Funktion Ep (x, y, z) heißt Potential der Kraft F oder potentielle Energie; das Minuszeichen wird aus Zweckm¨ aßigkeitsgr¨ unden hinzugef¨ ugt. In Band 1 wurde die potentielle Energie mit Π bezeichnet. Ein Vergleich des totalen Differentials dEp =

∂Ep ∂Ep ∂Ep dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z

mit (1.76) liefert Fx = −

∂Ep , ∂x

Fy = −

∂Ep , ∂y

Fz = −

∂Ep . ∂z

(1.77)

Wenn wir den Gradienten grad Ep =

∂Ep ∂Ep ∂Ep ex + ey + ez ∂x ∂y ∂z

einf¨ uhren, dann lautet (1.77) in vektorieller Form F = − grad Ep .

(1.78)

Leiten wir in (1.77) die erste Gleichung nach y und die zweite Gleichung nach x ab, so sind die rechten Seiten gleich, und daher gilt ∂Fx /∂y = ∂Fy /∂x. Zyklisches Vertauschen der Koordinaten liefert insgesamt ∂Fx ∂Fy = , ∂y ∂x

∂Fy ∂Fz = , ∂z ∂y

∂Fz ∂Fx = . ∂x ∂z

(1.79)

1.2

Kinetik

69

Mit diesen Gleichungen kann man u ufen, ob eine Kraft ¨berpr¨ F (x, y, z) aus einem Potential abgeleitet werden kann. Wenn wir die Rotation der Kraft F mit e x ey ez ∂Fz ∂Fy ∂ ∂ ∂ − ex rot F = = ∂x ∂y ∂z ∂y ∂z Fx Fy Fz +

∂Fx ∂Fz − ∂z ∂x

ey +

∂Fy ∂Fx − ∂x ∂y

ez

einf¨ uhren, so lassen sich die Bedingungen (1.79) in der Vektorform rot F = 0

(1.80)

zusammenfassen (wirbelfreies Kraftfeld). Besitzen die Kr¨ afte ein Potential, so gilt nach (1.75) und (1.76) dW = − dEp ,

(1.81)

und es folgt f¨ ur die Arbeit 1

1 dW = −

W = 0

dEp = −(Ep1 − Ep0 ) . 0

Die potentielle Energie h¨ angt zwar vom Bezugssystem ab, ihre Differenz zwischen zwei Lagen 0 und 1 ist aber hiervon unabhängig. Einsetzen von W in (1.70) f¨ uhrt auf den Energiesatz Ek1 − Ek0 = Ep0 − Ep1 oder Ek1 + Ep1 = Ek0 + Ep0 = const .

(1.82)

Wenn die eingepr¨ agten Kr¨ afte ein Potential besitzen, so bleibt bei

70


der Bewegung die Summe aus kinetischer und potentieller Energie konstant. Wir wollen hier noch drei Potentiale angeben, die wir bereits in Band 1 betrachtet haben. a) Potential der Gewichtskraft G im Abstand z von der Erdoberfl¨ ache (Gravitationspotential in der N¨ ahe der Erdoberfläche): Ep = Gz .

(1.83)

b) Potential einer Federkraft (Federkonstante c) bei einer Auslenkung x bzw. eines Drehfedermoments (Federkonstante cT ) bei einer Auslenkung ϕ: Ep =

1 2 cx , 2

Ep =

1 c ϕ2 . 2 T

(1.84)

Im Unterschied zum Gewicht und zur Federkraft hat die Reibungskraft kein Potential. Sie ist nicht-konservativ; die von ihr verrichtete Arbeit h¨ angt vom Weg ab. Bei der Bewegung wird mechanische Energie in W¨ arme umgesetzt. Man nennt solche Kräfte daher auch dissipativ (Energie-zerstreuend). Der Energiesatz gilt dann nicht. Man muss in diesem Fall den Arbeitssatz (1.70) anwenden und dort die Arbeit der Reibungskr¨ afte in W ber¨ ucksichtigen. Die Anwendung des Energie- bzw. des Arbeitssatzes empfiehlt sich, wenn die Geschwindigkeit in Abh¨ angigkeit vom Weg (oder umgekehrt) gesucht ist. B1.14

Beispiel 1.14 Ein Massenpunkt rutscht aus seiner Ruhelage in A

eine rauhe schiefe Ebene herab (Reibungskoeffizient μ), die nach Abb. 1.37a tangential in eine glatte Kreisbahn einm¨ undet. In welcher H¨ ohe h u ¨ ber dem Scheitel B der Kreisbahn muss die Bewegung beginnen, damit der Massenpunkt in B die Bahn nicht verl¨ asst? L¨ osung Der Massenpunkt bleibt in B gerade noch auf der Bahn, wenn die Normalkraft N dort Null wird. Aus der Bewegungsgleichung in radialer Richtung (vgl. Abb. 1.37b)

1.2

1111111 0000000 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 00000 0000000 11111 1111111 00000 11111 0000000 1111111 00000 0000000 11111 1111111 00000 11111 00000 11111 00000 11111

Kinetik

71

A

N

h

rauh

B

l

α

Abb. 1.37 a

↓ : m an = m

r

B mg

glatt

α

b

2 vB = mg + N r

folgt mit N = 0 die erforderliche Geschwindigkeit: 2 vB = rg .

(a)

Den Zusammenhang zwischen vB und der erforderlichen Höhe h liefert der Arbeitssatz. Das Gewicht verrichtet zwischen A und B die Arbeit W1 = Gh. Die Reibungskraft, die gegen den Weg gerichtet ist, verrichtet die Arbeit W2 = −Rl. Mit R = μN = μ mg cos α und l = (h+r+r cos α)/ sin α wird W2 = −mgμ cot α(h+ r + r cos α). Die kinetische Energie in der Ausgangslage A ist Null, 2 . Einsetzen in (1.70) ergibt an der Stelle B gilt EkB = 12 mvB 1 2 mvB = mgh − mgμ cot α (h + r + r cos α) . 2 Mit (a) erhalten wir die gesuchte H¨ ohe: 1 mrg = mgh (1 − μ cot α) − mgμr cot α (1 + cos α) 2 →

h=r

1 2

+ μ (1 + cos α) cot α . 1 − μ cot α

(b)

Wenn auch die schiefe Ebene glatt ist (μ = 0), können wir den Energiesatz (1.82) anwenden. Mit EkA = 0,

EkB =

1 2 mvB , 2

EpA = mgh,

EpB = 0

72


2 folgt 12 mvB = mgh und hieraus mit der Bedingung (a)

1 mrg = mgh 2

→

h=

1 r. 2

Dasselbe Ergebnis erh¨ alt man aus (b), wenn man dort den Reibungskoeffizienten Null setzt. B1.15

Beispiel 1.15 Im Abstand h u ¨ ber dem Ende einer ungespannten

Feder befindet sich nach (Abb. 1.38) eine Masse m. Sie wird mit eiuhrung ner vertikalen Anfangsgeschwindigkeit v0 in einer glatten F¨ auf die Feder (Federkonstante c) geworfen. Wie groß ist die maximale Zusammendr¨ uckung der Feder? m 0 v0

h x

11111 00000 00000 11111 L¨ osung Da f¨ ur Gewicht und Federkraft Potentiale existieren, könc

1

Abb. 1.38

nen wir den Energiesatz (1.82) anwenden. In der Ausgangslage 0 hat die Masse die kinetische Energie Ek0 = mv02 /2 und die potentielle Energie Ep0 = mgh (Nullniveau am Ende der entspannten Feder). Bei der gr¨ oßten Zusammendr¨ uckung xmax der Feder in der Lage 1 ist die kinetische Energie Ek1 = 0. Die potentielle Energie setzt sich dann aus der Federenergie 12 c x2max und dem Potential der Gewichtskraft −mg xmax zusammen: Ep1 =

1 2 cx − mg xmax . 2 max

Daher lautet der Energiesatz 1 1 mv02 + mgh = 0 + c x2max − mg xmax . 2 2 Aufl¨ osen der quadratischen Gleichung liefert

1.2

xmax

Kinetik

73

⎡ ⎤ mg ⎣ cv02 2 hc ⎦ = + . 1 (±) 1 + c mg 2 mg

Im Sonderfall h = 0 und v0 = 0 folgt hieraus xmax = 2 G/c. Lässt man also eine Masse, die unmittelbar u ¨ ber einer entspannten Feder gehalten wird, pl¨ otzlich fallen, so ist die maximale Federzusammendr¨ uckung doppelt so groß wie die statische Absenkung xstat = G/c bei langsamem Aufbringen des Gewichts. 1.2.8 Gravitationsgesetz, Planeten- und Satellitenbewegung

Neben den drei Grundgesetzen (vgl. Abschnitt 1.2.1) hat Newton auch das Gravitationsgesetz formuliert. Danach ist die Kraft, die zwei beliebige Massen m und M aufeinander aus¨ uben (Abb. 1.39a), gegeben durch F =f

Mm . r2

(1.85)

Hierin sind f die universelle Gravitationskonstante f = 6, 673 · 10−11

m3 kg s2

und r der Abstand zwischen den Massen. Man kann zeigen, dass die Gravitationskraft aus einem Potential abgeleitet werden kann. Es ergibt sich mit (1.81) zu (F ist gegen dr gerichtet) Mm +C. (1.86) Ep = − (−F ) dr = − f r Setzt man das Potential im Unendlichen (r → ∞) gleich Null, so wird C = 0 und damit Ep = − f

Mm . r

(1.87)

Im Spezialfall der Erde betrachten wir M als die Erdmasse. An der Erdoberfl¨ ache erf¨ ahrt dann eine Masse m die Anziehungskraft

74


(Gewicht) F = mg. Mit dem Erdradius R folgt damit aus (1.85) mg = f

Mm R2

→

g=

fM . R2

Eliminieren wir hiermit f im Gravitationsgesetz, so erhalten wir die Gewichtskraft als Funktion des Abstandes vom Erdmittelpunkt: 2 R F = mg . (1.88) r F¨ ur das Potential gilt dann nach (1.86) Ep = − mg

R2 +C. r

Setzt man diesmal das Potential an der Erdoberfläche r = R gleich Null, so wird C = mg R, und mit r = R + z (Abb. 1.39b) folgt Ep = − mg

mg R2 + mg R = Rz . R+z R+z

(1.89)

In der N¨ ahe der Erdoberfl¨ ache (z R) ergibt sich damit das Potential des Erdschwerefeldes (vgl. (1.83)): Ep = mgz = Gz . m m z

F

F

F M

a

r

Erde

b

R

Abb. 1.39

Mit dem Gravitationsgesetz k¨ onnen wir die Bewegungen von Planeten und Satelliten beschreiben. Diese Körper d¨ urfen dabei als Massenpunkte betrachtet werden, da ihre Abmessungen im Vergleich zu den zur¨ uckgelegten Wegen klein sind. Wir bezeichnen die Masse eines Planeten (bzw. Satelliten) mit m und die

1.2

Kinetik

75

Masse der Sonne (bzw. Erde) mit M und sehen M als ruhend an. Da die Bewegung von m auf einer ebenen Bahn erfolgt, verwenden wir zweckmäßigerweise Polarkoordinaten. Dann liefert das dynamische Grundgesetz (1.38) mit (1.22) und (1.85) in radialer Richtung m (¨ r − rϕ˙ 2 ) = − f

mM r2

(1.90)

und in zirkularer Richtung m (rϕ¨ + 2 r˙ ϕ) ˙ =0

→

m

1 d 2 (r ϕ) ˙ = 0. r dt

Die zweite Gleichung dr¨ uckt das 2. Keplersche Gesetz aus (vgl. (1.29a)), wonach die Flächengeschwindigkeit konstant ist: r2 ϕ˙ = C .

(1.91)

Zur L¨ osung der ersten Gleichung f¨ uhren wir die neue Variable u = 1/r ein. Mit (1.91) und r˙ = (dr/dϕ)ϕ˙ werden dann C du dr C d 1 ϕ˙ = 2 = Cu2 , r˙ = = −C . = − C r dϕ r2 dϕ r dϕ Nochmaliges Differenzieren ergibt r¨ = − C

2 d2 u 2 2d u ϕ ˙ = − C u . dϕ2 dϕ2

Einsetzen in (1.90) liefert − C 2 u2

d2 u 1 − C 2 u 4 = − f M u2 dϕ2 u

bzw. nach Umformung d2 u fM +u= 2 . 2 dϕ C Diese inhomogene Differentialgleichung zweiter Ordnung hat die allgemeine L¨ osung (vgl. Kapitel 5) u = B cos (ϕ − α) +

fM . C2

76


Der Abstand r muss daher der folgenden Gleichung gen¨ ugen: r=

1 = u

1 fM B cos (ϕ − α) + 2 C

.

Hierbei sind B und α Integrationskonstanten. Zählt man ϕ von der Stelle der Bahn, an der r˙ verschwindet, so ist α = 0, und man erh¨ alt die Bahngleichung r=

p 1 + ε cos ϕ

(1.92a)

mit C2 BC 2 , ε= . (1.92b) fM fM Gleichung (1.92a) ist die Brennpunktgleichung von Kegelschnitten, deren Art von der Exzentrizit¨ at ε abh¨ angt. F¨ ur ε < 1 ist die Bahn eine Ellipse. Dies entspricht dem 1. Keplerschen Gesetz: Planetenbahnen sind Ellipsen, in deren einem Brennpunkt (Abstand e vom Mittelpunkt) die Sonne steht (Abb. 1.40). p=

m e M

a b

a

r ϕ

e = εa =

√ a2 − b2

p Abb. 1.40

Aus der Konstanz der Fl¨ achengeschwindigkeit (1.91) kann man mit der Fl¨ ache einer Ellipse A = π ab (a, b = Halbachsen) die Umlaufzeit T berechnen: 1 dA C = r2 ϕ˙ = dt 2 2

→

A=

C T 2

→

T =

2A 2 π ab = . C C

Mit dem Bewegungsgesetz (1.90) und dem Ellipsenparameter p = b2 /a wird unter Beachtung von (1.92b) r − rϕ˙ 2 | = |ar | = |¨

fM C2 4 π 2 a2 b 2 4 π 2 a3 = = = 2 r2 pr2 r2 T 2 b T 2 r2 a

1.2

Kinetik

77

und hieraus T2 =

(2 π)2 a3 . fM

(1.93)

Dies ist das 3. Keplersche Gesetz: die Quadrate der Umlaufzeiten T der Planeten verhalten sich wie die dritten Potenzen der großen Halbachsen ihrer Umlaufbahnen. F¨ ur ε = 1 bewegt sich ein K¨ orper in einem Gravitationsfeld nach (1.92a) auf einer Parabel, f¨ ur ε > 1 auf einer Hyperbel. Bei der Berechnung von Satellitenbahnen m¨ ussen unter Umständen die Gravitationsfelder von mehreren Himmelsk¨ orpern ber¨ ucksichtigt werden (Mehrkörperproblem). Beispiel 1.16 Welche Energie ist mindestens erforderlich, um einen

Satelliten der Masse m in eine Kreisbahn im Abstand h von der Erdoberfl¨ ache zu bringen? v

1

m F 0

r h

R

Abb. 1.41

Erde

Nach dem Gravitationsgesetz (1.88) wirkt auf den Satelliten (Abb. 1.41) eine Kraft F = mg (R2 /r2 ). Wenn sich der Satellit auf einer Kreisbahn im Abstand r = R + h vom Erdmittelpunkt bewegt, hat er eine Geschwindigkeit v, die sich aus dem Bewegungsgesetz in radialer Richtung ergibt: L¨ osung

m an = F

→

m

R2 v2 = mg 2 r r

→

v2 = g

R2 . R+h

Mit dem Potential des Gravitationsfeldes nach (1.89) ist die potentielle Energie an der Erdoberfl¨ ache bzw. auf der Umlaufbahn Ep0 = 0 bzw.

Ep1 = mg

R h. R+h

B1.16

78


Die entsprechenden kinetischen Energien sind Ek0 = 0 bzw.

Ek1 =

R2 mv 2 = mg . 2 2 (R + h)

Damit folgt die beim Abschuss mindestens notwendige Energie ΔE zu ΔE = E1 − E0 = (Ek1 + Ep1 ) − (Ek0 + Ep0 ) = mg R

h R + 2 (R + h) R + h

=

mg R 2

R +2h R+h

.

1.3

Zusammenfassung

79 1.3

1.3 Zusammenfassung • Die Geschwindigkeit ist die zeitliche Ableitung des Ortsvek˙ Sie ist tangential zur Bahn gerichtet. tors: v = r. • Die Beschleunigung ist die zeitliche Ableitung des Geschwin˙ digkeitsvektors: a = v. • Bei einer Kreisbewegung sind Geschwindigkeit, Tangential- und Normalbeschleunigung gegeben durch v = r ϕ˙ ,

at = r ϕ¨ ,

an = r ϕ˙ 2 = v 2 /r .

• 2. Newtonsches Gesetz: m a = F . • Zur Ermittlung der Bewegung eines Massenpunktes sind in der Regel folgende Schritte erforderlich: Freischneiden des Massenpunktes und Skizzieren des Freikörperbildes. Wahl eines geeigneten Koordinatensystems. Aufstellen der Bewegungsgleichungen. Integration der Bewegungsgleichungen und Einarbeiten der Anfangsbedingungen. t ˆ, • Impulssatz: m v − m v 0 = F (t¯)dt¯ = F p = mv

t0

Impuls.

• Drehimpulssatz:

˙ (0) = M (0) , L

L(0) = r × p = r × m v r

Ortsvektor von 0 zum Massenpunkt.

• Arbeitssatz: W

Drehimpuls bez¨ uglich 0.

Ek1 − Ek0 = W ,

Arbeit der Kr¨ afte zwischen den Bahnpunkten 0 und 1 ,

Ek = m v 2 /2 kinetische Energie. • Energiesatz: Ep

Ek + Ep =const,

potentielle Energie (z.B. mgz, cx2 /2, cT ϕ2 /2).

Beachte: alle Kr¨ afte besitzen ein Potential (konservatives System).

Kapitel 2 Kinetik eines Systems von Massenpunkten

2

2 Kinetik eines Systems von Massenpunkten 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7

Grundlagen ....................................................... 83 Schwerpunktsatz ................................................ 88 Momentensatz ................................................... 91 Arbeitssatz und Energiesatz .................................. 95 Zentrischer Stoß ................................................ 98 K¨ orper mit veränderlicher Masse ............................ 109 Zusammenfassung .............................................. 117

Lernziele: Bisher haben wir uns nur mit der Bewegung eines einzelnen Massenpunktes befasst. Wir wollen nun die im 1. Kapitel hergeleiteten Begriffe und Gesetzmäßigkeiten wie zum Beispiel Impuls, Drehimpuls, Momentensatz, Energiesatz auf die Bewegung eines Systems von Massenpunkten erweitern. Die Studierenden sollen lernen, wie man die Bewegung solcher Systeme untersucht und wie man die Gesetzm¨ aßigkeiten bei konkreten Aufgaben formuliert.

2.1

Grundlagen

83

2.1

2.1 Grundlagen Haben wir uns bisher nur mit dem einzelnen Massenpunkt befasst, so wollen wir in diesem Kapitel die Bewegung von Massenpunktsystemen untersuchen. Man versteht unter einem Massenpunktsystem eine endliche Zahl von Punktmassen, die untereinander in Verbindung stehen. Die Untersuchung von Massenpunktsystemen ist wichtig, weil es viele Bewegungsvorg¨ ange in Natur und Technik gibt, an denen mehrere K¨ orper beteiligt sind, wobei die Körper jeweils als Massenpunkte idealisiert werden k¨ onnen. Bei anderen Problemen kann man sich einen einzelnen K¨ orper selbst wiederum aus einer Anzahl von Massenpunkten zusammengesetzt vorstellen. In dieser Hinsicht stellt das Massenpunktsystem dann die Vorstufe f¨ ur den kontinuierlich mit Masse behafteten K¨ orper dar. Je nachdem wie die Massen eines Systems untereinander in Verbindung stehen, unterscheidet man zwischen kinematischen Bindungen und physikalischen Bindungen. Bei kinematischen Bindungen bestehen zwischen den Koordinaten der Massenpunkte geometrische Beziehungen, die durch sogenannte Bindungsgleichungen ausgedr¨ uckt werden. Ein einfaches Beispiel hierf¨ ur ist das System in Abb. 2.1a, bei dem zwei Massen durch ein dehnstarres, masseloses Seil verbunden sind. Bezeichnet man die vertikalen Auslenkungen aus einer beliebigen Ausgangslage mit x1 bzw. x2 (horizontale Bewegungen seien ausgeschlossen), so gilt die kinematische Beziehung x1 = x2 . Wenn sich die Abst¨ ande zwischen den einzelnen Punkten nicht andern, so spricht man von einer starren Bindung. Als einfaches ¨ Beispiel betrachten wir die Hantel“ in Abb. 2.1b, bei der die ” Punktmassen m1 und m2 durch eine starre, masselose Stange verbunden sind. Der konstante Abstand l zwischen den Massen lässt sich durch die geometrische Beziehung (Bindungsgleichung) (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 = l2

(2.1)

ausdr¨ ucken. Durch die Zahl der Massen und die Zahl der kinematischen Bin-

84

2 Kinetik eines Systems von Massenpunkten

1111 0000

m2

m2 z

m1

m1

m1

z

l

z1

x1

y

x2 x m2

a

y1

b

y

x

x1

m3

c Mond

F F

m2

m1 c

Erde d

e

Abb. 2.1

dungen ist die Zahl f der Freiheitsgrade eines Systems bestimmt. Letztere geben an, wie viele unabh¨ angige Koordinaten nötig sind, um die Lage eines Systems (d.h. jedes einzelnen Massenpunktes) eindeutig festzulegen. Im Beispiel nach Abb. 2.1a ist von den zwei Koordinaten x1 und x2 , welche die Lagen der beiden Massen beschreiben, nur eine frei w¨ ahlbar, w¨ ahrend die zweite durch die Bindungsgleichung x1 = x2 festgelegt ist. Das System hat dementsprechend nur einen Freiheitsgrad. Im Beispiel aus Abb. 2.1b sind von den 2 · 3 = 6 Koordinaten (je drei f¨ ur einen Massenpunkt im Raum) nur f¨ unf voneinander unabh¨ angig, während die sechste durch die Bindungsgleichung (2.1) festgelegt ist. Das System hat also f = 2 · 3 − 1 = 5 Freiheitsgrade. Ihnen entsprechen als unabh¨ angige Bewegungsm¨ oglichkeiten drei Translationen (in x-, in y- und in z-Richtung) und je eine Rotation um zwei verschiedene Achsen, deren Richtungen nicht mit der Richtung der Verbindungsstange zusammenfallen. Eine Rotation um die Verbindungsstange selbst f¨ uhrt zu keiner Lage¨ anderung der Punktmassen und ist daher kein weiterer Freiheitsgrad. Allgemein ist die Zahl f der Freiheitsgrade eines Systems aus n Massenpunkten im Raum gegeben durch die 3 n Koordinaten der Massenpunkte abz¨ uglich der Zahl r der kinematischen Bindungen:

2.1

f = 3n−r.

Grundlagen

85

(2.2)

Danach besitzt zum Beispiel das 3-Massensystem in Abb. 2.1c mit drei starren Bindungen f = 3 · 3 − 3 = 6 Freiheitsgrade. Jeder zusätzliche Massenpunkt, der an dieses System starr angeschlossen wird, erh¨ oht die Zahl der Freiheitsgrade nicht mehr, da keine zusätzliche Bewegungsm¨ oglichkeit geschaffen wird. Demnach hat auch der starre Körper, den man als System von unendlich vielen Massenpunkten auffassen kann, im Raum sechs Freiheitsgrade. F¨ ur Massenpunktsysteme in der Ebene gilt f = 2n−r.

(2.3)

Hier hat zum Beispiel ein 3-Massensystem mit drei starren Bindungen f = 2 · 3 − 3 = 3 Freiheitsgrade. Entsprechend hat auch ein starrer K¨ orper bei einer ebenen Bewegung drei Freiheitsgrade. Im Gegensatz zur kinematischen Bindung besteht bei der physikalischen Bindung zwischen dem Abstand der Massen und den Kr¨ aften ein physikalischer Zusammenhang. Beispiele sind das Feder-Masse-System (Abb. 2.1d) und das System Erde-Mond (Abb. 2.1e). Die Kr¨ afte h¨ angen hier u ¨ ber das Federgesetz bzw. u ¨ ber das Gravitationsgesetz vom Abstand ab. Im weiteren betrachten wir ein System aus n Massen mi (i = 1, ..., n) im Raum mit beliebigen Bindungen (Abb. 2.2). Die zum System geh¨ origen Massenpunkte seien durch eine gedachte Systemgrenze von K¨ orpern außerhalb des Systems abgegrenzt. Man kann sich diese Grenze als eine Fl¨ ache denken, welche alle n Massenpunkte einschließt. außere als auch innere Kräfte. Auf die Massen mi wirken sowohl ¨ Die äußeren Kräfte Fi haben ihre Ursache außerhalb des Systems und k¨ onnen entweder eingepr¨ agte Kr¨ afte (z.B. Gewichte) oder Reaktionskr¨ afte (z.B. Lager- oder Zwangskr¨ afte) sein. Der Index i deutet an, dass Fi an der Masse mi angreift. Die inneren Kräfte Fij wirken zwischen den Massenpunkten; man kann sie durch

86

2 Kinetik eines Systems von Massenpunkten mj

Systemgrenze

S

Fj Fji

Fij

z rs ri

0

y x

mi

Fi Abb. 2.2

Lösen der Bindungen sichtbar machen. Die Indizes bei Fij sollen anzeigen, dass diese Kraft von der Masse mj auf die Masse mi ausge¨ ubt wird. Umgekehrt ist Fji die Kraft, die von mi auf mj wirkt. Die Wirkungslinien der inneren Kr¨ afte fallen mit den Verbindungsgeraden zwischen den Massen zusammen. Wegen actio ” = reactio “ sind Fij und Fji entgegengesetzt gleich groß: Fji = −Fij .

(2.4)

Der Bewegungszustand der Massen des Systems lässt sich bestimmen, indem auf jede Masse mi das dynamische Grundgesetz (1.38) angewendet wird. Mit den Ortsvektoren ri gilt dann mi rï = Fi + Fij , (i = 1, . . . , n) . (2.5) j

Die Summation u ¨ ber j erfasst dabei alle inneren Kräfte, die auf mi wirken. Hinzu kommen noch die kinematischen oder/und die physikalischen Gleichungen, durch welche die Bindungen zwischen den Massenpunkten ausgedr¨ uckt werden. B2.1

Beispiel 2.1 Beim System nach Abb. 2.3a sind zwei Gewichte G1 =

m1 g und G2 = m2 g durch ein masseloses Seil verbunden, das u ¨ ber masselose Rollen l¨ auft. Wie groß sind die Beschleunigungen der Massen und die Seilkr¨ afte, wenn das System sich selbst u ¨ berlassen wird? L¨ osung Wir trennen das System und tragen in das Freik¨ orperbild

afte Si ein (Abb. 2.3b). die ¨ außeren Kr¨ afte Gi und die Schnittkr¨ Nehmen wir an, dass sich G2 nach unten bewegt, so bewegt sich

2.1

111111 000000

Grundlagen

87

1111111 0000000 S1 S2

S3 x2

G2 G1 x1 Abb. 2.3

a

m2 g m1 g

b

G1 nach oben. Wir z¨ ahlen daher die Lagekoordinaten x1 und x2 der Massen von den Ausgangslagen aus in unterschiedliche Richtungen. Dann lauten die Bewegungsgleichungen (2.5) f¨ ur m1 und afte entsprechen den Bindungskr¨ aften): m2 (die Seilkr¨ m1 x ¨1 = − m1 g + S1 + S2 ,

m2 x ¨ 2 = m 2 g − S3 .

Wegen der masselosen Rollen gilt S1 = S2 = S3 = S. Dann folgen m1 x ¨1 = − m1 g + 2S,

m2 x ¨ 2 = m2 g − S .

(a)

Die Koordinaten x1 und x2 sind nicht voneinander unabhängig: das System hat einen Freiheitsgrad. Verschiebt sich m2 um die Strecke x2 nach unten, so verschiebt sich m1 um die halbe Strecke nach oben (Flaschenzug). Demnach gilt der kinematische Zusammenhang (Bindungsgleichung) 1 1 1 ¨2 . ¨1 = x (b) x1 = x2 → x˙ 1 = x˙ 2 → x 2 2 2 Mit (a) und (b) stehen drei Gleichungen zur Bestimmung der drei ¨2 und S zur Verf¨ ugung. Aufl¨ osen liefert Unbekannten x ¨1 , x x¨1 =

1 2 m 2 − m1 x ¨2 = g , 2 m1 + 4 m2

S=

3 m 1 m2 g . m1 + 4 m2

¨1 = x¨2 = 0 und S = G2 (Gleichgewicht). F¨ ur G1 = 2 G2 sind x

88

2.2


2.2 Schwerpunktsatz Aus dem Bewegungsgesetz (2.5) mi rï = Fi + Fij j

f¨ ur die einzelnen Massenpunkte eines Systems (vgl. Abb. 2.2) lassen sich Gesetzm¨ aßigkeiten herleiten, die f¨ ur das System als Ganzes gelten. Mit ihnen wollen wir uns in den folgenden Abschnitten befassen. Summiert man das Bewegungsgesetz u ¨ ber alle n Massen, so folgt mi rï = Fi + Fij . (2.6) i

i

i

j

Darin bedeutet die Doppelsumme auf der rechten Seite, dass u ¨ ber alle inneren Kräfte zu summieren ist, die auf die Massenpunkte wirken. Da diese Kr¨ afte jedoch paarweise entgegengesetzt gleich groß sind (Fij = − Fji ), ist die Doppelsumme Null. Danach gilt mi rï = F , (2.7) i

wobei F =

Fi die Resultierende aller auf das System wirkenden

i

a afte ist. üßeren Kr¨ Um die linke Seite von (2.7) umzuformen, f¨ uhren wir durch 1 rs = mi ri → mrs = m i ri (2.8) m i i den Ortsvektor rs des Massenmittelpunktes oder Schwerpunktes mi S des Systems ein (vgl. Band 1, Kapitel 4). Darin ist m = i

die Gesamtmasse. Leiten wir (2.8) zweimal nach der Zeit ab, so folgen mit v = r˙ und a = v˙ = r¨ die Beziehungen mi vi und m as = mi rï . (2.9) m vs = i

i

Einsetzen in (2.7) liefert dann das Bewegungsgesetz f¨ ur den Schwerpunkt:

2.2

Schwerpunktsatz

m as = F .

89

(2.10)

Es hat die gleiche Form wie das Bewegungsgesetz (1.38) f¨ ur den einzelnen Massenpunkt. Man kann (2.10) in Worten daher folgendermaßen ausdr¨ ucken: Der Schwerpunkt eines Systems bewegt sich so, als ob die Gesamtmasse in ihm vereinigt w¨ are und alle a ußeren Kr¨ a fte an ihm angriffen. ¨ Das Bewegungsgesetz (2.10) bezeichnet man als Schwerpunktsatz. afte haben auf die Bewegung des Schwerpunktes Die inneren Kr¨ keinen Einfluss. Der Vektorgleichung (2.10) entsprechen drei skalare Gleichungen f¨ ur die Komponenten. Zum Beispiel gilt in kartesischen Koordinaten mx ¨s = Fx ,

m y¨s = Fy , m z¨s = Fz . Der Gesamtimpuls p = pi = mi vi des Massenpunktsysi

i

tems l¨ asst sich unter Verwendung von (2.9) in der Form p = m vs

(2.11)

schreiben. Er ist demnach gegeben durch das Produkt aus der Gesamtmasse m und der Schwerpunktsgeschwindigkeit vs . Leiten wir (2.11) nach der Zeit ab und setzen in (2.10) ein, so ergibt sich p˙ = F .

(2.12)

¨ In Worten: die zeitliche Anderung des Gesamtimpulses ist gleich der Resultierenden der ¨ außeren Kr¨ afte. Integriert man (2.12) u ¨ber die Zeit, so folgt mit p0 = p (t0 ) der Impulssatz

90


t F dt¯ = Fˆ .

p − p0 =

(2.13)

t0

Die Differenz der Impulse zwischen zwei Zeitpunkten ist demnach gleich dem Zeitintegral Fˆ der ¨ außeren Kr¨ afte. Im Sonderfall, dass die Resultierende der äußeren Kräfte Null ist (F = 0), liefert (2.13) p = m vs = p0 = const .

(2.14)

Der Impuls des Systems bleibt dann konstant (Impulserhaltung). Der Schwerpunkt bewegt sich somit geradlinig und gleichförmig. Die Gesetzm¨ aßigkeit (2.14) nennt man Impulserhaltungssatz. B2.2

Beispiel 2.2 Eine Masse m, die sich im schwerelosen Raum mit der Geschwindigkeit v unter dem Winkel α = 30◦ zur Horizontalen bewegt, zerspringt pl¨ otzlich in drei gleiche Teile m1 = m2 = m3 = m/3 (Abb. 2.4). Nach dem Zerspringen bewegen sich die Massen m1 bzw. m2 unter den Winkeln β1 = 60◦ bzw. β2 = 90◦ weiter, w¨ ahrend die Masse m3 liegen bleibt. Wie groß sind die Geschwindigkeiten v1 und v2 ? v1 m1 m3 β1 α β2 m

m2 v v2

Abb. 2.4

L¨ osung Wir betrachten die Masse m bzw. die Teilmassen m1 , m2

und m3 nach dem Zerspringen als das System. Während des Zerspringens wirken nur innere Kr¨ afte, die nach (2.14) den Impuls des Systems nicht ¨ andern (Impuls vor dem Zerspringen = Impuls

2.3

Momentensatz

91

nach dem Zerspringen). In horizontaler bzw. vertikaler Richtung liefert daher der Impulserhaltungssatz →: ↑:

m v cos α = m1 v1 cos β1 , m v sin α = m1 v1 sin β1 − m2 v2 sin β2 .

Damit stehen zwei Gleichungen f¨ ur die zwei Unbekannten v1 und ugung. Aufl¨ osen ergibt v2 zur Verf¨ √ m cos α v1 = v = 3 3 v, m1 cos β1 v2 =

m1 v1 sin β1 − m v sin α = 3v. m2 sin β2

2.3

2.3 Momentensatz Nach (1.63) gilt f¨ ur eine Masse mi des Systems der Momentensatz (0) (0) ˙ Li = Mi . Unter Beachtung, dass auf mi ¨ außere Kräfte Fi und innere Kr¨ afte Fij wirken (vgl. Abb. 2.2), erhalten wir (ri × mi vi ) = ri × Fi + ri × Fij . j

Summation u ¨ ber alle n Massen liefert (ri × mi vi ) = ri × Fi + ri × Fij . i

i

i

(2.15)

j

Die linke Seite stellt die zeitliche Ableitung des Gesamtdrehimpulses (0) L(0) = Li = (ri × mi vi ) (2.16) i

i

bez¨ uglich des festen Punktes 0 dar. Auf der rechten Seite von (2.15) heben sich wegen Fij = −Fji die Momente der inneren Kr¨ afte paarweise auf. Die Doppelsumme ist demnach Null, und es bleibt nur die Summe der Momente der ¨ außeren Kräfte:

92


M (0) =

(0)

Mi

=

i

ri × Fi .

(2.17)

i

Damit folgt aus (2.15) der Momentensatz (Drallsatz oder Drehimpulssatz) f¨ ur das System: L˙ (0) = M (0) .

(2.18)

¨ Die zeitliche Anderung des gesamten Drehimpulses bez¨ uglich eines festen Punktes 0 ist hiernach gleich dem resultierenden Moment der ¨ außeren Kr¨ afte bez¨ uglich desselben Punktes. Ist das resultierende Moment Null (M (0) = 0), so wird auch L˙ (0) = 0. Der Drehimpuls ist in diesem Fall konstant (Drehimpulserhaltung). Als Sonderfall wollen wir noch die Drehung eines Massenpunktsystems um eine feste Achse behandeln, wenn alle Massen mit der Achse starr verbunden sind. Ohne Beschränkung der Allgemeinheit legen wir den Koordinatenursprung 0 auf die Drehachse und lassen die z-Achse mit der Drehachse a-a zusammenfallen (Abb. 2.5). Dann gilt nach Abschnitt 1.2.6 f¨ ur die z-Komponente des Drehimpulses f¨ ur eine Masse mi Liz = Lia = mi ri2 ϕ˙ .

(2.19)

Darin ist ri der senkrechte Abstand der Masse mi von der Drehachse. Bei der Komponente Liz bzw. Lia wurde die Angabe des Bezugspunktes mit einem oberen Index durch die Angabe der Bezugsachse (hier z bzw. a-a) mit einem unteren Index ersetzt. Wir werden diese Schreibweise, die sinngem¨ aß auch f¨ ur Komponenten von Momenten zutrifft, im weiteren h¨ aufig verwenden. Da sich alle Massen mit der gleichen Winkelgeschwindigkeit ϕ˙ bewegen, ergibt die Summation von (2.19) u ¨ ber alle Massen Lia = mi ri2 ϕ˙ = Θa ϕ˙ . (2.20) Lz = L a = i

Die Gr¨ oße

i

2.3

Momentensatz a

93

Drehachse

11 00 10 00 11 1010 00 11 00 11 00 11 ri mi

ω = ϕ˙

0110 101010

rj mj

z

0

x Abb. 2.5

Θa =

mi ri2

y

a

(2.21)

i

bezeichnet man als Massenträgheitsmoment des Systems bez¨ uglich der Drehachse a-a. Leitet man (2.20) unter Beachtung von Θa = const (starre Bindungen) nach der Zeit ab, so folgt mit (2.18) Θa ϕ¨ = Ma .

(2.22)

Dieses Bewegungsgesetz f¨ ur die Drehung eines starren Systems um eine feste Achse ist analog zum Bewegungsgesetz f¨ ur die Translation einer Masse m (z.B. m¨ x = Fx ). An die Stelle der Masse tritt bei einer Drehung das Massentr¨ agheitsmoment, an die Stelle der Beschleunigung die Winkelbeschleunigung und an die Stelle der Kraft das Moment (vgl. auch Tabelle 3.1). Bei der Anwendung von (2.22) ist darauf zu achten, dass durch die Festlegung einer positiven Drehrichtung ϕ auch der positive Drehsinn des Moments festgelegt ist: wird zum Beispiel der

94


Winkel ϕ rechts herum positiv gez¨ ahlt, so ist ein Moment positiv (negativ), wenn es rechts (links) herum dreht. B2.3

Beispiel 2.3 Das in A aufgeh¨ angte Pendel besteht aus einer star-

ren, masselosen Stange, an der die Massen m1 und m2 angebracht sind (Abb. 2.6a). Wird es aus der Gleichgewichtslage ausgelenkt und dann losgelassen, so bewegt es sich unter der Wirkung der Erdschwere in der Zeichenebene. Es ist die Bewegungsgleichung aufzustellen. A

A l

ϕ m1

m1 l

m1 g

m2

m2

l sinϕ

m2 g b

a

2l sinϕ

Abb. 2.6

Da das System nur eine reine Drehbewegung um eine Achse a durch den festen Punkt A ausf¨ uhren kann, ist es zweckm¨ aßig, den Drehimpulssatz zur Aufstellung der Bewegungsgleichung anzuwenden. Den Winkel ϕ z¨ ahlen wir dabei von der Gleichgewichtslage (vertikale Lage) aus entgegen dem Uhrzeigersinn positiv (Abb. 2.6b). Mit dem Massentr¨ agheitsmoment L¨ osung

Θa = m1 l2 + m2 (2 l)2 = (m1 + 4 m2 ) l2 und dem Moment der ¨ außeren Kr¨ afte (hier Gewichte) um die Achse a (positiven Drehsinn beachten!) Ma = − m1 gl sin ϕ − m2 g(2 l sin ϕ) = − lg(m1 + 2 m2 ) sin ϕ erh¨ alt man durch Einsetzen in (2.22) (m1 + 4 m2 )l2 ϕ¨ = − lg(m1 + 2 m2 ) sin ϕ

2.4

→

ϕ¨ +

Arbeitssatz und Energiesatz

95

g m1 + 2 m2 sin ϕ = 0 . l m1 + 4 m2

F¨ ur kleine Winkel (sin ϕ ≈ ϕ) wird durch diese Gleichung eine harmonische Schwingung (vgl. Kapitel 5) beschrieben.

2.4

2.4 Arbeitssatz und Energiesatz Nach Abschnitt 1.2.7 lautet der Arbeitssatz f¨ ur einen Massenpunkt mi des Massenpunktsystems Eki − Ek0i = Wi .

(2.23)

Darin sind Eki = mi vi2 /2 die kinetische Energie von mi zur Zeit t und Ek0i die kinetische Energie im Ausgangszustand zur Zeit afte zwischen den t0 ; Wi ist die Arbeit der auf mi wirkenden Kr¨ beiden Lagen, die t und t0 zugeordnet sind. Mit der äußeren Kraft aften Fij l¨ asst sich letztere schreiben als Fi und den inneren Kr¨ ri (a) (i) Fi + Fij · dri = Wi + Wi , Wi = roi

(2.24)

j

(a) (i) außeren Kraft und Wi = wobei Wi = Fi · dri die Arbeit der ¨ afte sind. Fij · dri die Arbeit der inneren Kr¨ Summiert man (2.23) u ber alle n Massen, so erhält man mit ¨ Eki den Arbeitssatz f¨ ur ein MassenW = Wi und Ek = punktsystem: Ek − Ek0 = W (a) + W (i) = W .

(2.25)

Die Summe der Arbeiten aller ¨ außeren und aller inneren Kräfte ist ¨ demnach gleich der Anderung der gesamten kinetischen Energie des Systems. F¨ ur starre Bindungen ist die Arbeit W (i) der inneren Kräfte

96


drij dri

drj

z mi

Fji

Fij

dri

mj

y

x

Abb. 2.7

Null. Um dies zu zeigen, betrachten wir die auf mi und mj wirur die infikenden Gegenkr¨ afte Fij und Fji = −Fij (Abb. 2.7). F¨ nitesimalen Verschiebungen dri und drj gilt drj = dri + drij , wobei drij bei konstantem Abstand der Massen senkrecht auf der Verbindungsgeraden zwischen mi und mj und damit senkrecht auf (i) afte ergibt sich also zu Fji steht. Die Arbeit dWij beider Kr¨ (i)

dWij = Fij · dri + Fji · drj = Fji · drij = 0 . (i) (i) Die Arbeit Wij = dWij bei einer endlichen Verschiebung ist dann ebenfalls Null; dies trifft auch f¨ ur die Arbeit aller weiteren inneren Kr¨ afte des Systems zu. F¨ ur starre Bindungen lautet demnach der Arbeitssatz Ek − Ek0 = W (a) = W .

(2.26)

Sind die ¨ außeren und die inneren Kr¨ afte konservative Kräfte, (a) (i) d.h. sind sie aus je einem Potential Ep und einem Potential Ep ableitbar (z.B. Gewichtskraft, Federkraft), so ist die Arbeit gleich der negativen Potentialdifferenz: (a)

W (a) = − (Ep(a) − Ep0 ),

(i)

W (i) = − (Ep(i) − Ep0 ) .

Einsetzen in (2.25) liefert den Energiesatz (a)

(i)

Ek + Ep(a) + Ep(i) = Ek0 + Ep0 + Ep0 = const .

(2.27)

Die Summe aus kinetischer Energie und potentieller Energie ist

2.4

Arbeitssatz und Energiesatz

97

demnach bei der Bewegung des Systems konstant. Man spricht in diesem Fall von einem konservativen System. Leisten die inneren (i) Kr¨ afte keine Arbeit (starre Bindungen), so gilt W (i) = −(Ep − (i) Ep0 ) = 0, und aus (2.27) wird (a)

Ek + Ep(a) = Ek0 + Ep0 = const .

(2.28)

Beispiel 2.4 Das System in Abb. 2.8a (vgl. Beispiel 2.1) wird aus

der Ruhe losgelassen. Die Rollen und das undehnbare Seil seien masselos. Es ist der Geschwindigkeitsverlauf der Masse m1 in Abhängigkeit vom Weg zu bestimmen.

1111111 0000000 0000000 1111111

111111 000000

x2 G2 G1

m2 g

x1 Abb. 2.8

a

b

m1 g

L¨ osung Da nur konservative ¨ außere Kr¨ afte (Gewichte) wirken und

die inneren Kr¨ afte keine Arbeit leisten (undehnbares Seil), gehen wir vom Energiesatz (2.28) aus. Wir z¨ ahlen die Koordinaten x1 und x2 (Abb. 2.8b) von der Ausgangslage aus und betrachten diese Lage als den Zustand mit dem Potential Null. Unter Ber¨ ucksichtigung des kinematischen Zusammenhangs x2 = 2 x1

→

x˙ 2 = 2 x˙ 1

werden dann (a)

Ep0 = 0, Ek0 = 0,

Ep(a) = m1 g x1 − m2 g x2 = (m1 − 2 m2 ) g x1 , 1 1 1 Ek = m1 x˙ 21 + m2 x˙ 22 = (m1 + 4 m2 ) x˙ 21 . 2 2 2

B2.4

98


Einsetzen in (2.28) liefert die Geschwindigkeit x˙ 1 in Abhängigkeit vom Weg x1 : 1 (m1 + 4 m2 ) x˙ 21 + (m1 − 2 m2 ) g x1 = 0 2 2 m 2 − m1 g x1 . → x˙ 1 = ± 2 m 1 + 4 m2 Da der Radikand positiv sein muss, ist f¨ ur 2 m2 > m1 auch x1 positiv (m1 bewegt sich nach oben). Hierzu gehört das positive Vorzeichen der Wurzel. F¨ ur 2 m2 < m1 ist x1 negativ, und es gilt dann das negative Vorzeichen (x˙ 1 < 0).

2.5

2.5 Zentrischer Stoß Als Stoß bezeichnet man das pl¨ otzliche Aufeinandertreffen zweier K¨ orper und die dadurch hervorgerufene Bewegungsänderung. Dabei u orper w¨ ahrend eines kurzen Zeitraumes große ¨ ben die K¨ Kr¨ afte aufeinander aus. Dies f¨ uhrt in der Umgebung der Ber¨ uhrungsstelle zu zeitabh¨ angigen Deformationen, wodurch eine genaue Behandlung des Stoßproblems kompliziert ist. Trotzdem kann mit ¨ Hilfe von Idealisierungen die Anderung des Bewegungszustandes beim Stoß beschrieben werden. Wir treffen dazu folgende Annahmen: a) Die Stoßdauer ts des Stoßvorganges ist so klein, dass die Lage¨ anderungen der beteiligten K¨ orper w¨ ahrend ts vernachlässigt werden k¨ onnen. b) Die an der Ber¨ uhrstelle der K¨ orper auftretenden Kräfte sind afte im Vergleich zu ihnen so groß, dass w¨ ahrend ts alle anderen Kr¨ vernachl¨ assigt werden k¨ onnen. c) Die Deformationen der K¨ orper sind so klein, dass sie hinsichtlich der Bewegung der K¨ orper als Ganzes vernachlässigt werden k¨ onnen (d.h. die K¨ orper werden in den Bewegungsgesetzen als starr angesehen). In Abb. 2.9a sind zwei K¨ orper w¨ ahrend eines Stoßes darge-

2.5

Zentrischer Stoß

Ber¨ uhrungsebene

99

zentrischer Stoß

S2 Stoßnormale

S1

P

S2

S1 b

a

Abb. 2.9

stellt. Der Stoßpunkt P liegt in der Ber¨ uhrungsebene. Die Gerade senkrecht zu ihr durch P bezeichnet man als Stoßnormale. Haben uhrpunkte beider Körper unmitteldie Geschwindigkeiten der Ber¨ bar vor dem Stoß die Richtung der Stoßnormalen, so spricht man von einem geraden Stoß. Im anderen Fall heißt der Stoß schief. orperschwerpunkte, so nennt Geht die Stoßnormale durch beide K¨ man den Stoß zentrisch, andernfalls exzentrisch. Wir wollen uns in diesem Abschnitt nur mit dem zentrischen Stoß beschäftigen, wie er zum Beispiel beim Zusammenprall zweier Kugeln auftritt (Abb. 2.9b). vor dem Stoß

m1 v1

m2

während des Stoßes

m1 v¯1

v2 m1

a

F

F

FˆK FˆR b

t∗

nach dem Stoß

F (t)

c

F

elastischer Stoß

t∗

v¯2

m2

plastischer Stoß

FˆK FˆR = 0

FˆK = FˆR ts t

m2

ts

t

d

t∗ = ts

t

Abb. 2.10

Wir beschr¨ anken uns zun¨ achst auf den geraden Stoß und betrachten zwei Massen m1 und m2 , die sich mit den Geschwindigkeiten v1 und v2 (v1 > v2 ) entlang einer Geraden bewegen (Abb. 2.10a). Zum Zeitpunkt t = 0 erfahren sie die erste Ber¨ uhrung. Die Kraft F (t), die von den Massen aufeinander ausge¨ ubt

100


wird, steigt dann zun¨ achst mit t an (Abb. 2.10b) und erreicht bei t = t∗ ihr Maximum. Diesen Zeitraum, bei dem die Massen in der Umgebung der Ber¨ uhrstelle zunehmend zusammengedr¨ uckt werden, nennt man erste Stoßperiode oder Kompressionsperiode. An oßte Zusammendr¨ uckung) besitzen beide Massen ihrem Ende (gr¨ die gleiche Geschwindigkeit v ∗ . In der zweiten Stoßperiode oder Restitutionsperiode gehen die uck, was mit Deformationen wieder teilweise oder vollkommen zur¨ einer Abnahme der Kontaktkraft F einhergeht. Nach der Zeit ts ist der Stoßvorgang abgeschlossen; die Kontaktkraft F ist dann Null, und die beiden Massen bewegen sich unabh¨ angig voneinander mit den Geschwindigkeiten v¯1 und v¯2 (Abb. 2.10a). Durch die jeweiligen Fl¨ achen unterhalb des Kraftverlaufes F (t) in Abb. 2.10b werden die Stoßkr¨ afte in der Kompressions- und in der Restitutionsperiode beschrieben (vgl. Abschnitt 1.2.5): ∗

t FˆK =

ts F (t) dt,

FˆR =

F (t) dt .

(2.29)

t∗

0

Die gesamte Stoßkraft ist demnach ts F (t) dt = FˆK + FˆR .

Fˆ =

(2.30)

0

Sind die stoßenden K¨ orper vollkommen elastisch so werden die Stoßkr¨ afte der Kompressionsperiode und der Restitutionsperiode gleich sein: FˆK = FˆR (Abb. 2.10c). Sind die Körper dagegen vollkommen plastisch, so bleiben die Deformationen am Ende der Kompressionsperiode erhalten. Die Kraft F verschwindet dann schlagartig (Abb. 2.10d), und es gilt FˆR = 0. Beide Massen bewegen sich in diesem Fall nach dem Stoß mit der gemeinsamen Geschwindigkeit v ∗ . Der allgemeine Fall, bei dem die Körper teilelastisch sind, kann durch FˆR = e FˆK

mit

0e1

(2.31)

beschrieben werden. Den Faktor e bezeichnet man als die Stoßzahl.

2.5

Zentrischer Stoß

101

Tabelle 2.1

Material

Stoßzahl e

Holz/Holz

≈ 0, 5

Stahl/Stahl

0, 6 . . . 0, 8

Glas/Glas

0, 94

Kork/Kork

0, 5 . . . 0, 6

Sie h¨ angt von der Materialbeschaffenheit, der Form und in gewissem Maße auch von der Geschwindigkeit der stoßenden Körper ab und kann durch Messungen bestimmt werden. Ein Stoß mit der Stoßzahl e = 1 ist ideal-elastisch, einer mit e = 0 ideal plastisch und einer mit 0 < e < 1 teilelastisch. In Tabelle 2.1 sind einige Stoßzahlen f¨ ur Kugeln aus jeweils gleichem Material zusammengestellt. Infolge des Stoßes erfahren die Massen m1 und m2 Geschwindigkeits¨ anderungen. Diese kann man bestimmen, indem man auf die beiden Massen jeweils den Impulssatz anwendet. Dabei ber¨ ucksichtigen wir, dass wegen actio = reactio nicht nur die auf m1 und m2 wirkenden Kr¨ afte, sondern auch die jeweiligen Stoßkräfte entgegengesetzt gleich groß sind. Damit gilt nach (1.51) f¨ ur die Kompressionsperiode m1 (v ∗ − v1 ) = − FˆK , m2 (v ∗ − v2 ) = + FˆK

(2.32)

und f¨ ur die Restitutionsperiode v1 − v ∗ ) = − FˆR , m1 (¯ v2 − v ∗ ) = + FˆR . m2 (¯

(2.33)

Mit (2.31) bis (2.33) stehen f¨ unf Gleichungen f¨ ur die f¨ unf Unbeugung. Auflösen liefert die kannten v¯1 , v¯2 , v ∗ , FˆK und FˆR zur Verf¨ Geschwindigkeiten nach dem Stoß:

102


m1 v1 + m2 v2 − e m2 (v1 − v2 ) , m1 + m2 m1 v1 + m2 v2 + e m1 (v1 − v2 ) v¯2 = . m1 + m2

v¯1 =

(2.34)

Ist der Stoß ideal-plastisch (e = 0), so erh¨ alt man aus (2.34) v¯1 = v¯2 =

m1 v1 + m2 v2 . m1 + m2

Diese Geschwindigkeit ist gleich der gemeinsamen Geschwindigkeit v ∗ am Ende der Kompressionsperiode. F¨ ur einen ideal-elastischen Stoß (e = 1) folgen v¯1 =

2 m2 v2 + (m1 − m2 )v1 , m1 + m2

v¯2 =

2 m1 v1 + (m2 − m1 )v2 . m1 + m2

Sind dabei die Massen gleich (m1 = m2 = m), so werden v¯1 = v2 ,

v¯2 = v1 .

In diesem Fall findet ein Geschwindigkeitsaustausch (Impulsaustausch) statt. Ist zum Beispiel die Masse m2 vor dem Stoß in Ruhe, so hat sie nach dem Stoß die urspr¨ ungliche Geschwindigkeit von ahrend m1 nun in Ruhe ist. m1 , w¨ Unabh¨ angig von der Art des Stoßes bleibt der Impuls des Gesamtsystems (Massen m1 und m2 ) erhalten: m1 v¯1 + m2 v¯2 =

1 [m2 v1 + m1 m2 v2 − e m1 m2 (v1 − v2 ) m1 + m2 1 + m1 m2 v1 + m22 v2 + e m1 m2 (v1 − v2 )]

= m1 v1 + m2 v2 . Bildet man die Geschwindigkeitsdifferenz v¯2 − v¯1 der Massen nach dem Stoß, so erh¨ alt man v¯2 − v¯1 =

e (v1 − v2 )(m1 + m2 ) = e (v1 − v2 ) . m1 + m2

Darin stellen (v1 − v2 ) die relative Ann¨ aherungsgeschwindigkeit der Massen vor dem Stoß und (¯ v2 − v¯1 ) die relative Trennungsge-

2.5

Zentrischer Stoß

103

schwindigkeit der Massen nach dem Stoß dar. Demnach gilt der Zusammenhang e=−

v¯1 − v¯2 . v1 − v2

(2.35)

Die Stoßzahl e ist hiernach gleich dem Verh¨ altnis von relativer Trennungsgeschwindigkeit zu relativer Ann¨ aherungsgeschwindigkeit. Man bezeichnet diese Beziehung auch als Stoßbedingung. Wir werden meist diese Bedingung an Stelle von (2.31) anwenden. Der Verlust des Systems an mechanischer Energie beim Stoß (plastische Deformation, Erw¨ armung) errechnet sich aus der Differenz ΔEk der kinetischen Energie vor und nach dem Stoß. Mit (2.34) erh¨ alt man m1 v12 m2 v22 m1 v¯12 m2 v¯22 + − + ΔEk = 2 2 2 2 (2.36) 1 − e 2 m1 m2 2 = (v1 − v2 ) . 2 m1 + m2 Beim elastischen Stoß (e = 1) tritt kein Energieverlust auf, wähoßten ist. rend ΔEk beim plastischen Stoß (e = 0) am gr¨ Bei manchen Stoßvorg¨ angen in der Technik, wie zum Beispiel beim Schmieden oder beim Einrammen eines Pfahles, ist die Masse m2 vor dem Stoß in Ruhe (v2 = 0). Definiert man den Umformwirkungsgrad η als das Verh¨ altnis von Verlustenergie ΔEk (= f¨ ur die Deformation aufgewendete Arbeit) zu eingesetzter Energie Ek = 12 m1 v12 , so wird mit (2.36) η=

m2 1 ΔEk = (1 − e2 ) = (1 − e2 ) m1 . Ek m1 + m2 1+ m2

(2.37)

Beim Schmieden, bei dem man K¨ orper plastisch deformieren will, soll η m¨ oglichst groß sein. Dies erreicht man mit einem möglichst kleinen Massenverh¨ altnis m1 /m2 (große Amboßmasse m2 einschließlich Werkst¨ uck). Das Eintreiben eines Pfahles oder Nagels soll dagegen mit m¨ oglichst geringer Verformung des Pfahles oder Nagels verbunden sein (kleines η). Hier muss m1 /m2 möglichst groß sein (große Hammermasse m1 ).

104


Wir gehen nun vom geraden zum schiefen zentrischen Stoß u ¨ber. Dabei betrachten wir der Einfachheit halber den Stoß zweier Massen in einer Ebene (Abb. 2.11a). Setzen wir voraus, dass die Oberfl¨ achen der Massen glatt sind (rauhe Oberflächen: siehe Abschnitt 3.3.3), so wirken die Kontaktkraft F (t) und damit auch die Stoßkraft Fˆ immer in Richtung der Stoßnormalen (Abb. 2.11b). v¯1 v¯2

v¯2y

y

v¯2x Stoßnormale

Fˆ

x

m1

v2

v1

m2

x

v1y m2 m1 a

v1x

Ber¨ uhrungsebene

b

Abb. 2.11

Mit dem Koordinatensystem nach Abb. 2.11a liefert dann der Impulssatz in y-Richtung m1 v¯1y − m1 v1y = 0

→

v¯1y = v1y ,

m2 v¯2y − m2 v2y = 0

→

v¯2y = v2y .

(2.38)

Die Geschwindigkeitskomponenten senkrecht zur Stoßnormalen bleiben demnach bei glatten Oberfl¨ achen ungeändert. In Richtung der Stoßnormalen (x-Richtung) lauten die Gleichungen genau wie beim geraden Stoß. Zu beachten ist nur, dass den Geschwindigkeiten beim geraden Stoß nun die Geschwindigkeitskomponenten in Richtung der Stoßnormalen entsprechen. Hierauf ist insbesondere bei der Stoßbedingung (2.35) zu achten. Wir wollen die Gleichungen hier nochmals angeben, wobei wir jetzt jedoch die Impulss¨ atze u ¨ ber die gesamte Stoßzeit ts anschreiben: m1 v¯1x − m1 v1x = − Fˆ , (2.39) m2 v¯2x − m2 v2x = + Fˆ .

2.5

Zentrischer Stoß

105

Mit der Stoßbedingung entsprechend (2.35) e=−

v¯1x − v¯2x v1x − v2x

(2.40)

stehen damit drei Gleichungen f¨ ur die drei Unbekannten v¯1x , v¯2x ˆ und F zur Verf¨ ugung. Aufl¨ osen liefert f¨ ur v¯1x und v¯2x die schon bekannten Ergebnisse (2.34). Beispiel 2.5 Zwei Massen (m1 = m, m2 = 2 m) stoßen auf einer

geraden Bahn gegeneinander (Abb. 2.12). Die Geschwindigkeit v1 der Masse m1 sei gegeben. Wie groß muss v2 sein, damit m1 nach dem Stoß (Stoßzahl e) ruht, und wie groß ist dann die Geschwindigkeit von m2 nach dem Stoß? m1

Abb. 2.12

v1

v2

m2

11111111111111 00000000000000

L¨ osung Beim geraden zentrischen Stoß sind die Geschwindigkeiten nach dem Stoß durch (2.34) gegeben. Z¨ ahlen wir Geschwindigkeiten positiv nach rechts, so gilt (Richtung von v2 beachten!)

v¯1 =

m1 v1 − m2 v2 − e m2 (v1 + v2 ) , m1 + m2

m1 v1 − m2 v2 + e m1 (v1 + v2 ) . m1 + m2 Aus der Bedingung v¯1 = 0 folgt v¯2 =

m1 v1 − m2 v2 − e m2 (v1 + v2 ) = 0 →

v2 = v1

m1 − e m2 1−2e = v1 . m2 (1 + e) 2 (1 + e)

Einsetzen von v2 in v¯2 liefert 1−2e 1−2e 1 mv1 − 2 mv1 + e m v1 + v1 v¯2 = 3m 2 (1 + e) 2 (1 + e)

B2.5

106


= v1

3e . 2 (1 + e)

F¨ ur e = 1/2 muss die Masse m2 vor dem Stoß ruhen. F¨ ur e > 1/2 dreht sich die Richtung von v2 um; die Masse m2 muss sich in diesem Fall vor dem Stoß nach rechts bewegen. B2.6

Beispiel 2.6 Eine Masse m1 rutscht aus der Ausgangslage A ohne Anfangsgeschwindigkeit eine glatte Bahn hinab und stößt in B horizontal gegen eine ruhende Masse m2 = 3 m1 (Abb. 2.13). F¨ ur welche Stoßzahlen e bewegt sich die Masse m1 nach dem ur e = 1/2, Stoß wieder aufw¨ arts? Welche H¨ ohe h∗ erreicht m1 f¨ und wie groß ist dann die Flugweite w von m2 ? A h

111111 000000 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 0 0000001 111111 0 1 0000000 1111111 0 1 0000000 1111111 0 1 m1

m2

h∗

h

B

w

Abb. 2.13

L¨ osung Die Geschwindigkeiten von m1 und m2 unmittelbar vor

√ dem Stoß sind v1 = 2 gh (Energiesatz) und v2 = 0. Damit werden nach (2.34) die Geschwindigkeiten nach dem Stoß m1 − e m2 1−3e v1 = 2 gh, v¯1 = m1 + m2 4

m1 (1 + e) 1+e v1 = 2 gh . m1 + m2 4 uckbewegen soll, muss v¯1 negativ sein. Die StoßWenn sich m1 zur¨ zahl muss somit folgender Bedingung gen¨ ugen: 1 1−3e < 0 → e > . 3 v¯2 =

F¨ ur e = 1/2 werden die Geschwindigkeiten nach dem Stoß 1 3 v¯1 = − 2 gh, v¯2 = 2 gh . 8 8

2.5

Zentrischer Stoß

107

Die H¨ ohe h∗ ermitteln wir aus dem Energiesatz: 1 m1 v¯12 = m1 gh∗ 2

h∗ =

→

h v¯12 = . 2g 64

Die Flugweite w von m2 ergibt sich aus (1.41) mit α = 0 und z(x = w) = −h zu 2h 3 = h. w = v¯2 g 4 Beispiel 2.7 Eine Masse m1 trifft mit einer Geschwindigkeit v1 so ◦

uhrungsebene unter 45 auf eine ruhende Masse m2 , dass die Ber¨ zu v1 geneigt ist (Abb. 2.14a). Die Oberfl¨ achen der Körper seien glatt. Es sind die Geschwindigkeiten beider Massen nach dem Stoß (Stoßzahl e) zu bestimmen. y m1

m1

v1 45

v¯1

v1

◦

v1x

m2

m1

v¯1y

v1y

m2

45

◦

α ¯1

v¯1x

Fˆ m2 x

v¯2 a

b

x

c

Abb. 2.14

L¨ osung Wir w¨ ahlen ein Koordinatensystem nach Abb. 2.14b, bei dem die x-Achse mit der Stoßnormalen zusammenfällt. Da die Oberfl¨ achen glatt sind, wirkt die Stoßkraft Fˆ in Richtung der Stoßnormalen (Abb. 2.14c). Dann lauten die Impulssätze f¨ ur m1 und m2 sowie die Stoßbedingung: m1 (¯ v1x − v1x ) = − Fˆ , m1 (¯ v1y − v1y ) = 0,

v2x − v2x ) = + Fˆ , m2 (¯ e=−

v¯1x − v¯2x . v1x − v2x

m2 (¯ v2y − v2y ) = 0,

B2.7

108


Daraus erh¨ alt man mit √ 2 v1 , v2x = v2y = 0 v1x = v1y = 2 die Geschwindigkeitskomponenten nach dem Stoß: √ √ 2 m1 − e m2 2 v1 v1 , v¯1x = , v¯1y = 2 m1 + m2 2

v¯2x

√ 2 m1 (1 + e) v1 = , 2 m1 + m2

v¯2y = 0 .

Die Masse m2 bewegt sich demnach mit der Geschwindigkeit v¯2 = ur die Geschwinv¯2x in Richtung der Stoßnormalen (Abb. 2.14b). F¨ ¯1 erhalten wir digkeit v¯1 und den Richtungswinkel α

v1 1 2 2 v¯1 = v¯1x + v¯1y = m21 + (1 − e)m1 m2 + (1 + e2 ) m22 , m1 + m2 2 tan α ¯1 =

v¯1y m1 + m2 = . v¯1x m1 − e m2

Das vorangegangene Beispiel sowie weitere Problemstellungen zum zentrischen Stoß k¨ onnen Sie auch mit dem TM-Tool Stoß“ ” bearbeiten (siehe Screenshot). Hier ist neben den Massen der beiden K¨ orper, den Auftreffgeschwindigkeiten und der Stoßzahl die Richtung der Stoßnormalen durch einen Winkel vorzugeben. Neben diesem Tool stehen Ihnen eine Reihe weiterer TM-Tools unter der auf dem Umschlag angegebenen Adresse frei zur Verf¨ ugung.

2.6

K¨ orper mit veränderlicher Masse

109

2.6 K¨ orper mit ver¨ anderlicher Masse Bisher haben wir immer angenommen, dass die Masse eines Systems unver¨ anderlich ist. Wir wollen nun von dieser Annahme abgehen und die Bewegung eines K¨ orpers mit ver¨ anderlicher Masse untersuchen. Ein technisches Beispiel hierf¨ ur ist die Rakete, deren Masse beim Flug abnimmt. Als einfachen Fall betrachten wir zun¨ achst einen Körper K, der anfangs die Masse m0 hat und der sich mit der Geschwindigkeit v0 bewegt (Abb. 2.15). Nun werde von K eine Masse Δm mit der Ausstoßgeschwindigkeit w abgestoßen. Nach dem Abstoßen hat dann der K¨ orper die ge¨ anderte Masse m0 − Δm und die geänderte Geschwindigkeit v1 = v0 + Δv. Die Ausstoßgeschwindigkeit w ist

2.6

110


nach Abstoßung

v 1 +w

w vor Abstoßung

Δm v0 K

K

m0

v1 v 1 = v 0 + Δv

m0 −Δm

Abb. 2.15

die Geschwindigkeit von Δm relativ zum K¨ orper nach dem Abstoßen. Die Masse Δm hat demnach die Absolutgeschwindigkeit v1 + w (vgl. Kapitel 6). Fassen wir beide Teilmassen als zu einem System geh¨ orig auf, so wirken beim Abstoßen nur innere Kräfte. Der Impuls vor dem Abstoßen p0 = m0 v0 und der Impuls nach dem Abstoßen p1 = (m0 − Δm)v1 + Δm(v1 + w) m¨ ussen dann wegen (2.14) gleich sein: p0 = p1 . Einsetzen liefert die Geschwindigkeits¨ anderung des K¨ orpers K infolge des Abstoßens: Δv = v1 − v0 = −

Δm w. m0

(2.41)

Sie ist um so gr¨ oßer, je gr¨ oßer die ausgestoßene Masse Δm und je gr¨ oßer die Ausstoßgeschwindigkeit w sind. Das negative Vorzeichen in (2.41) zeigt an, dass Δv und w entgegengesetzt gerichtet sind. Wird vom K¨ orper keine Masse ausgestoßen, sondern trifft Δm mit der Relativgeschwindigkeit w auf den Körper und vereinigt sich mit ihm, so kehrt sich das Vorzeichen in (2.41) um. Wir untersuchen nun einen K¨ orper K, der kontinuierlich Masse ausst¨ oßt und auf den eine ¨ außere Kraft F wirkt (Abb. 2.16). Der K¨ orper habe zum Zeitpunkt t die Masse m und die Geschwindigkeit v. W¨ ahrend des Zeitintervalls dt st¨ oßt er eine Masse dm∗ mit der Ausstoßgeschwindigkeit w aus. Zum Zeitpunkt t + dt be-

2.6


v+dv+w

dm∗ F +dF

111

v+dv K

F K

Bahn von K

m Abb. 2.16

m − dm∗

v

Zeitpunkt t+dt

Zeitpunkt t

trägt demnach seine Masse m − dm∗ ; seine Geschwindigkeit hat sich um dv ge¨ andert. Der Impuls des Gesamtsystems beträgt somit zum Zeitpunkt t p(t) = m v und zum Zeitpunkt t + dt p(t + dt) = (m − dm∗ )(v + dv) + dm∗ (v + dv + w) = m v + m dv + dm∗ w = p(t) + dp . Dann liefert (2.12) dv dm∗ dp =m + w=F. dt dt dt

(2.42)

Darin ist dm∗ /dt = μ die pro Zeiteinheit ausgestoßene Masse (Massenausstoß). Die Massenänderung dm/dt des Körpers ist durch −dm∗ /dt gegeben (Massenabnahme): dm∗ dm =− = −μ. dt dt

(2.43)

F¨ uhren wir mit S = − μw

(2.44)

eine Schubkraft S ein, so l¨ asst sich (2.42) in der Form m

dv =F +S dt

(2.45)

112


schreiben. Diese Gleichung hat formal die gleiche Gestalt wie das Newtonsche Bewegungsgesetz. Es ist jedoch zu beachten, dass nun die Masse des K¨ orpers zeitlich ver¨ anderlich ist: m = m(t). Außerdem tritt hier zu der a ußeren Kraft F noch der Schub S, der ¨ die kinetische Wirkung des Massenausstoßes auf den Körper beschreibt. Der Schub ist dabei direkt proportional zum Massenausstoß μ und zur Ausstoßgeschwindigkeit w; er wirkt entgegengesetzt zu w auf den K¨ orper. St¨ oßt zum Beispiel eine Rakete Masse nach hinten aus, so wirkt der Schub auf die Rakete nach vorne. Er ist bei gleichem Massenausstoß um so größer, je größer die Ausstoßgeschwindigkeit ist. v m(t) m(t)g

mA S

1111111 0000000 0000000 1111111 a

b

Abb. 2.17

Als Anwendungsbeispiel betrachten wir eine Rakete der Anfangsmasse mA (einschließlich Treibstoff), die mit konstantem Schub bei konstantem Massendurchsatz von der Erdoberfläche vertikal nach oben gestartet wird (Abb. 2.17a). Auf die Rakete wirken dann der Schub S entgegen der Richtung des Massenausstoßes und das zeitabh¨ angige Gewicht m(t) g (Abb. 2.17b). Vernachl¨ assigen wir den Luftwiderstand und nehmen wir die Erdbeschleunigung g als konstant an, so wird nach (2.45) die Bewegung der Rakete durch m(t) v˙ = − m(t) g + S mit

2.6


113

S = μw = − mw ˙ beschrieben. (Damit die Rakete abhebt (v(0) ˙ > 0), muss f¨ ur den Schub S > mA g gelten.) Einsetzen liefert 1 dm dv = −g − w, dt m dt woraus man durch Integration (wegen S = const und μ = const gilt auch w = const) unter Ber¨ ucksichtigung der Anfangsbedingung v(0) = 0 den Geschwindigkeitsverlauf erh¨ alt: m(t)

v(t) = − gt − w

dm ¯ m(t) mA = − gt − w ln − gt . = w ln m ¯ mA m(t)

mA

Aus m ˙ = − μ folgt m(t) = mA − μt, und damit wird v(t) = w ln

mA − gt. mA − μt

Die gr¨ oßte Geschwindigkeit ergibt sich bei Brennschluß t = T mit m(T ) = mE zu vmax = w ln

mA − gT. mE

Sie ist um so gr¨ oßer, je gr¨ oßer w und je gr¨ oßer das Massenverhältnis mA /mE sind. Beispiel 2.8 Aus einem ruhenden Boot (Gesamtmasse m0 ), von

dem angenommen wird, dass es reibungsfrei im Wasser gleiten kann, werden zwei Massen m1 und m2 mit der Abwurfgeschwindigkeit w horizontal nach hinten geworfen. Wie groß ist die Geschwindigkeit des Bootes nach dem Abwerfen, wenn a) die beiden Massen gleichzeitig und b) zuerst die Masse m1 und dann die Masse m2 geworfen werden? L¨ osung In Abb. 2.18a sind f¨ ur den Fall a) die Bewegungszustände

vor und nach dem Ausstoßen der Massen dargestellt. Nach dem Werfen bewegt sich die ausgestoßene Masse m1 + m2 in Bezug

B2.8

114


m1 +m2 va

w−va m0 −(m1 +m2 )

m0 , v0 = 0

a

m1

m0 , v0 = 0

vb∗

m2 vb

w−vb

m0 −m1

(m0 −m1 )−m2

b

Abb. 2.18

auf das Boot mit der Geschwindigkeit w nach hinten. Bewegt sich dann das Boot mit der Geschwindigkeit va nach vorne, so hat m1 + m2 die Absolutgeschwindigkeit w − va nach hinten. Da der ur Anfangsimpuls Null ist (v0 = 0), lautet somit der Impulssatz f¨ das Gesamtsystem (m0 − m1 − m2 ) va − (m1 + m2 )(w − va ) = 0 . Aufl¨ osen liefert die Geschwindigkeit va des Bootes nach dem Abwerfen: m 1 + m2 w. va = m0 Analog erh¨ alt man im Fall b) die Geschwindigkeit vb∗ des Bootes nach dem Ausstoß der ersten Masse (Abb. 2.18b): (m0 − m1 ) vb∗ − m1 (w − vb∗ ) = 0

→

vb∗ =

m1 w. m0

Nochmaliges Anwenden des Impulssatzes auf das Teilsystem (m0 − m1 ) vor und nach dem Abstoßen der zweiten Masse liefert schließlich (m0 − m1 ) vb∗ = (m0 − m1 − m2 ) vb − m2 (w − vb ) m2 m1 w. → vb = + m0 m0 − m1 Nach Umformung l¨ asst sich vb auch folgendermaßen schreiben:

2.6

vb =


m 1 + m2 m1 m2 + m0 m0 (m0 − m1 )

w = va +

115

m1 m2 w. m0 (m0 − m1 )

Wegen m0 > m1 ist die Geschwindigkeit des Bootes demnach im Fall b) gr¨ oßer als im Fall a). atte man auch durch wiederholte Die Ergebnisse f¨ ur va und vb h¨ Anwendung der Gleichung (2.41) gewinnen k¨ onnen. Beispiel 2.9 Das Ende einer Kette der Masse m0 und der L¨ ange l wird mit der konstanten Beschleunigung a0 vertikal nach oben gezogen (Abb. 2.19a). Wie groß ist die dazu erforderliche Kraft H? a0

H

z

Abb. 2.19

a

1111 0000 0000 1111

b

m(t)g

11 00 000 00111 11 000 111 S

L¨ osung Wir fassen den bereits hochgezogenen Teil der Kette als Körper auf, dessen Masse laufend zunimmt. Auf den Körper wirken dann die Kraft H, das ver¨ anderliche Gewicht m(t) g und der Schub“ S, den wir nach oben gerichtet annehmen (Abb. 2.19b). ” Z¨ ahlen wir die Koordinate z des Kraftangriffspunktes positiv nach oben, dann gilt nach (2.45)

m(t)¨ z = H − m(t) g + S,

(a)

wobei der Schub nach (2.43) und (2.44) durch S=m ˙ w

(b)

gegeben ist. Bez¨ uglich des mit der Geschwindigkeit z˙ nach oben bewegten Kettenteils bewegen“ sich die noch ruhenden Ketten” teile in negative z-Richtung. Demnach gilt

B2.9

116


w = − z˙ .

(c)

Aus der vorgegebenen Beschleunigung a0 erhalten wir mit den Anfangsbedingungen z(0) ˙ = 0 und z(0) = 0 die Geschwindigkeit und den Weg (= L¨ ange des nach oben gezogenen Kettenteiles): 1 (d) z¨ = a0 , z˙ = a0 t, z = a0 t2 . 2 Damit folgen f¨ ur die Masse und f¨ ur die Massenänderung des Körpers m 0 a0 2 z t , m = m0 = (e) l 2l m0 a0 t. (f) l Einsetzen von (b) bis (f) in (a) und Aufl¨ osen nach H liefert schließlich m ˙ =

H=

z m0 a0 (3 a0 + g) 2 t = m0 (3 a0 + g) . 2l l

Dieses Ergebnis ist nur g¨ ultig, solange sich die Masse des Körpers andert (z < l). ¨

2.7

Zusammenfassung

117 2.7

2.7 Zusammenfassung • Die Bewegungen der einzelnen Massenpunkte kann man wie folgt ermitteln: Aufstellen der Bewegungsgleichungen f¨ ur jeden (freigeschnittenen) Massenpunkt mi . Formulierung der kinematischen Beziehungen (Bindungsgleichungen). • Schwerpunktsatz: as

m as = F ,

Beschleunigung des Schwerpunkts des Systems,

F

Summe der am System angreifenden ¨ außeren Kräfte. • Impulserhaltungssatz: p = m v s = i mi v i = const, vs

Geschwindigkeit des Schwerpunkts des Systems.

Beachte: es wirken keine ¨ außeren Kr¨ afte auf das System. ˙ (0) = M (0) , • Drehimpulssatz: L L(0) = i (r i × mi v i ) Drehimpuls bez¨ uglich 0. • Arbeitssatz:

Ek − Ek0 = W (a) + W (i) ,

bei starren Bindungen gilt W (i) = 0 . • Energiesatz:

(a)

(i)

Ek + Ep + Ep = const,

bei starren Bindungen gilt Ek + Ep(a) = const. • Stoßvorg¨ ange können wie folgt behandelt werden: Festlegung des Koordinatensytems durch Stoßnormale (x) und Tangente (y). Aufstellen der Impulss¨ atze f¨ ur jeden Massenpunkt. v¯1x − v¯2x Anwendung der Stoßbedingung e = − . v1x − v2x • Bewegungsgesetz bei ver¨ anderlicher Masse: m a = F + S, S = −μ w = m ˙ w w

Schubkraft,

Ausstoßgeschwindigkeit.

Kapitel 3 Bewegung eines starren K¨ orpers

3

3 Bewegung eines starren K¨ orpers 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.5

Kinematik ........................................................ Translation ....................................................... Rotation .......................................................... Allgemeine Bewegung.......................................... Momentanpol .................................................... Kinetik der Rotation um eine feste Achse ................ Momentensatz ................................................... Massenträgheitsmoment ....................................... Arbeit, Energie, Leistung ..................................... Kinetik der ebenen Bewegung ............................... Kräftesatz und Momentensatz ............................... Impulssatz, Arbeitssatz und Energiesatz ................... Exzentrischer Stoß.............................................. Kinetik der räumlichen Bewegung .......................... Kräftesatz und Momentensatz ............................... Drehimpuls, Trägheitstensor, Eulersche Gleichungen .... Lagerreaktionen bei ebener Bewegung ..................... Der momentenfreie Kreisel ................................... Zusammenfassung ..............................................

121 121 121 125 133 139 139 140 145 150 150 161 166 174 174 177 186 190 192

Lernziele: Ein starrer K¨ orper kann als ein System von unendlich vielen Massenpunkten aufgefasst werden, deren gegenseitige Abst¨ ande sich bei Belastung nicht ¨ andern. Wie in Abschnitt 2.1 erl¨ autert wurde, besitzt ein solcher Körper im Raum sechs Freiheitsgrade, denen als Bewegungsm¨ oglichkeiten drei Translationen (je eine in x-, in y- und in z-Richtung) und drei Rotationen (je eine um die x-, um die y- und um die z-Achse) entsprechen. Wir werden in den folgenden Abschnitten zeigen, durch welche Gesetze die Bewegung eines solchen Körpers beschrieben wird und wie diese sachgerecht angewendet werden. Dabei konzentrieren wir uns insbesondere auf die ebene Bewegung.

3.1

Kinematik

121

3.1

3.1 Kinematik Ein starrer Körper kann als ein System von unendlich vielen Massenpunkten aufgefasst werden, deren gegenseitige Abstände sich nicht ¨ andern. Wie in Abschnitt 2.1 erl¨ autert wurde, besitzt ein solcher K¨ orper im Raum sechs Freiheitsgrade, denen als Bewegungsm¨ oglichkeiten drei Translationen (je eine in x-, in y- und in z-Richtung) und drei Rotationen (je eine um die x-, um die y- und um die z-Achse) entsprechen. In den folgenden Abschnitten wird gezeigt, wie sich die allgemeine Bewegung des starren Körpers aus Translation und Rotation zusammensetzen l¨ asst. 3.1.1 Translation

Translation nennt man eine Bewegung, bei der die Verbindungsstrecke zwischen zwei beliebigen Punkten A und P eines Körpers ihre Richtung nicht ¨ andert (Abb. 3.1). Alle Punkte erfahren dann in der Zeit dt die gleiche Verschiebung dr. Damit sind auch die Geschwindigkeiten und die Beschleunigungen f¨ ur alle Punkte des Körpers gleich: v=

dr , dt

a=

dv d2 r = 2 . dt dt

(3.1)

P

r

P dr A

z

Bahn von P

A Bahn von A

Abb. 3.1

x

y

Die Bahnkurven, die von verschiedenen K¨ orperpunkten durchlaufen werden, haben alle die gleiche Form. Bei der Translation ist demnach die Bewegung eines beliebigen K¨ orperpunktes repräsentativ f¨ ur die Bewegung des ganzen K¨ orpers. 3.1.2 Rotation

Bei einer Rotation bewegen sich alle Punkte des Körpers um

122

3 Bewegung eines starren K¨ orpers

eine gemeinsame Drehachse. Ist die Lage dieser Achse im Raum unver¨ anderlich, so spricht man von einer Rotation um eine feste Achse. Geht die Drehachse dagegen nur durch einen raumfesten Punkt und ver¨ andert ihre Richtung mit der Zeit, so bezeichnet man dies als eine Rotation um einen Fixpunkt (Kreiselbewegung).

feste Drehachse

1 0 01010 1 r

P

er

1 0 0 01 1 0 1

eϕ

·

ϕ, ω, ω Abb. 3.2

Wir betrachten zun¨ achst die Rotation eines Körpers um eine feste Achse (Abb. 3.2). In diesem Fall bewegen sich die Punkte auf Kreisbahnen, deren Ebenen jeweils senkrecht zur Drehachse stehen. Die Fahrstrahlen zu allen K¨ orperpunkten u ¨ berstreichen in gleichen Zeiten den gleichen Drehwinkel ϕ. Demnach sind auch die Winkelgeschwindigkeit ω = ϕ˙ und die Winkelbeschleunigung ω˙ = ϕ¨ f¨ ur alle Punkte gleich. F¨ ur die Geschwindigkeit und die Beschleunigung eines beliebigen Punktes P mit dem senkrechten Abstand r von der Drehachse gilt dann nach den Gleichungen (1.25) bis (1.28) f¨ ur die Kreisbewegung vP = vϕ eϕ ,

a P = a r er + a ϕ eϕ

(3.2a)

mit vϕ = rω,

ar = − rω 2 ,

aϕ = rω˙ .

(3.2b)

Wir wenden uns nun der Rotation um einen raumfesten Punkt A zu (Abb. 3.3). Die momentane Lage der Drehachse sei durch den Einheitsvektor eω gekennzeichnet. F¨ uhrt der Körper in der

3.1

Kinematik

123

dϕ r

P P

rP z

x

rA

rAP

dr P

eω A fester Punkt

y

Abb. 3.3

augenblickliche Drehachse

Zeit dt eine Drehung mit dem Drehwinkel dϕ um die augenblickliche Drehachse aus, so bewegen sich alle K¨ orperpunkte momentan auf Kreisbahnen. F¨ ur die Verschiebung drP eines beliebigen Punktes P gilt dann mit den Bezeichnungen nach Abb. 3.3 drP = (eω × rAP ) dϕ .

(3.3)

Darin ist eω × rAP ein Vektor, der senkrecht auf eω und rAP steht und dessen Betrag gleich dem senkrechten Abstand r des Punktes P von der augenblicklichen Drehachse ist. F¨ uhrt man mit dϕ = dϕ eω

und ω =

dϕ = ϕ˙ eω = ω eω dt

(3.4)

den infinitesimalen Drehvektor dϕ sowie den Winkelgeschwindigkeitsvektor ω ein, so erh¨ alt man aus (3.3) f¨ ur die Geschwindigkeit vP = drP /dt von P vP = ω × rAP .

(3.5)

An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass zwar die infinitesimale Drehung dϕ und damit auch die Winkelgeschwindigkeit ω = dϕ/dt, aber nicht eine endliche Drehung Vektorcharakter haben. Letzteres erkennt man, wenn man einen Körper aus einer

124

3 Bewegung eines starren K¨ orpers z z

z ϕy =

ϕx = x

π 2

x

x

Ausgangslage

y

y

y

π 2

a

Endlage

z z z

ϕy =

π 2 y

y x

x

ϕx =

y

π 2 Endlage

x Ausgangslage

Abb. 3.4

b

Ausgangslage endliche Drehungen um verschiedene Achsen ausf¨ uhren l¨ asst. Drehen wir z.B. den Quader in Abb. 3.4 zuerst mit dem Winkel ϕx = π/2 um die x-Achse und dann mit dem Winkel ϕy = π/2 um die y-Achse, so erhalten wir die Endlage nach Abb. 3.4a. Dreht man dagegen zuerst mit ϕy = π/2 um die yAchse und dann mit ϕx = π/2 um die x-Achse, so ergibt sich eine andere Endlage (Abb. 3.4b). Da aber nach den Gesetzen der Vektoralgebra die Reihenfolge der Addition von Vektoren keinen Einfluss auf das Ergebnis haben darf, k¨ onnen endliche Drehwinkel keinen Vektorcharakter haben. Die Beschleunigung von P erhalten wir durch zeitliche Ableitung von (3.5): aP =

dvP = ω˙ × rAP + ω × r˙AP . dt

Da A ein fester Punkt ist (r˙A = 0), gilt r˙AP = r˙ P = vP = ω×rAP .

3.1

Kinematik

125

Hiermit folgt aP = ω˙ × rAP + ω × (ω × rAP ) .

(3.6)

Die Beziehungen (3.5) und (3.6) f¨ ur Geschwindigkeit und Beschleunigung gehen im Sonderfall der Rotation um eine feste Achse u ¨ber in (3.2a, b). 3.1.3 Allgemeine Bewegung

Die allgemeine Bewegung eines starren K¨ orpers lässt sich aus Translation und Rotation zusammensetzen. Um dies zu erkennen, betrachten wir zun¨ achst die ebene Bewegung eines Körpers ur die Ortsvektoren zu den beliebigen körperfes(Abb. 3.5a). F¨ uhren wir die ten Punkten P und A gilt dann rP = rA + rAP . F¨ y rAP

yP

P

er eϕ

yA

der

r

er

A

rP

deϕ

eϕ

dϕ

rA ϕ xA xP

x b

a

vAP = rω ϕ

rω cosϕ P

rω sinϕ r y

A

Abb. 3.5 c

vA

y˙A

y

ϕ = r ω˙ aAP ϕ r ω˙ sinϕ rω 2 cosϕ r aAP = rω 2

r ω˙ cosϕ P rω 2 sinϕ ϕ

aA

yÄ A

x˙A ϕ

xÄ ϕ

x

d

x

126


Einheitsvektoren er (von A nach P gerichtet) und eϕ (senkrecht orper mitbewegen, so können wir zu rAP ) ein, die sich mit dem K¨ wegen rAP = r er schreiben: rP = rA + r er . Unter Beachtung von r = const liefert Differenzieren r˙ P = r˙A + ¨ re˙ r . Die Zeitableitung e˙ r ergibt sich aus folgender Uberlegung: andert rAP in der Zeit dt seine Richtung um den Winkel dϕ, ¨ anderungen um dϕ. Nach so erfahren auch er und eϕ Richtungs¨ Abb. 3.5b folgt dann der = dϕ eϕ , und es wird e˙ r = der /dt = alt man e˙ ϕ = −ϕ˙ er (vgl. auch Abschnitt 1.1.4). ϕ˙ eϕ . Analog erh¨ Mit ω = ϕ˙ lautet daher die Geschwindigkeit von P r˙ P = r˙A + r ω eϕ . F¨ ur die Beschleunigung ergibt sich daraus r¨P = rÄ + r ω˙ eϕ + r ω e˙ ϕ = rÄ + r ω˙ eϕ − rω 2 er . Zusammenfassend gilt rP = rA + rAP , vP = vA + vAP ,

(3.7a)

ϕ r aP = aA + aAP + aAP

mit rAP = r er ,

vAP = r ω eϕ ,

r aAP = − rω 2 er ,

ϕ aAP = r ω˙ eϕ .

(3.7b)

Die Beziehungen (3.7a) bestehen aus zwei Anteilen. Während orpers ausdr¨ ucken, wird durch rA , vA und aA die Translation des K¨ die weiteren Glieder (3.7b) nach (3.2a, b) eine Rotation des Körpers um den Punkt A beschrieben (Kreisbewegung von P ). Die ϕ stehen senkrecht auf rAP ; dagegen ist Vektoren vAP und aAP r aAP von P nach A gerichtet (Zentripetalbeschleunigung). Die

3.1

Kinematik

127

Geschwindigkeit (Beschleunigung) eines beliebigen Punktes P ist demnach gleich der Geschwindigkeit (Beschleunigung) des Punktes A plus der Geschwindigkeit (Beschleunigung) des Punktes P infolge der Rotation um A. In vielen F¨ allen ist es erforderlich, Geschwindigkeit und Beschleunigung von P in kartesischen Koordinaten anzugeben. Wir gehen direkt von den Koordinaten des Punktes P aus (Abb. 3.5a): xP = xA + r cos ϕ,

yP = yA + r sin ϕ .

Durch zweimaliges Differenzieren (ϕ = ϕ(t); Kettenregel!) folgt dann mit ϕ˙ = ω f¨ ur die Geschwindigkeits- und die Beschleunigungskomponenten vP x = x˙ P = x˙A − rω sin ϕ, vP y = y˙ P = y˙A + rω cos ϕ, ¨P = xÄ − rω˙ sin ϕ − rω 2 cos ϕ, aP x = x aP y = y¨P = yÄ + rω˙ cos ϕ − rω 2 sin ϕ . Die Bedeutung der einzelnen Glieder kann aus den Abb. 3.5c, d entnommen werden. Die Vektorgleichungen (3.7a, b) k¨ onnen dazu benutzt werden, um die Geschwindigkeit (Beschleunigung) eines Körperpunktes P zu einem beliebigen Zeitpunkt mittels eines Geschwindigkeitsplanes (Beschleunigungsplanes) grafisch zu ermitteln. Die Richtungen der einzelnen Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsvektoren sind dabei dem Lageplan zu entnehmen, der die kinematischen (geometrischen) Gegebenheiten beschreibt. Sind zum Beiur spiel beim K¨ orper nach Abb. 3.6a die Gr¨ oßen vA , aA , ω und ω˙ f¨ die augenblickliche Lage bekannt, so l¨ asst sich die Geschwindigkeit vP nach (3.7a, b) aus der Vektorsumme von vA und vAP konstruieren (Abb. 3.6b). Dabei hat vAP den Betrag vAP = rω (Maßstab festlegen!) und steht senkrecht zu AP . Analog ergibt sich die r Beschleunigung aP nach Abb. 3.6c als Summe aus aA , aus aAP ϕ ϕ r (aAP = rω 2 , von P nach A gerichtet) und aus aAP (aAP = rω, ˙ ugt es, die senkrecht zu AP ). Arbeitet man grafoanalytisch, so gen¨ entsprechenden Pl¨ ane zu skizzieren und daraus mit Hilfe geome-

128

3 Bewegung eines starren K¨ orpers Lageplan

Geschwindigkeitsplan

P r A

ω, ω˙ vA

vAP = rω

vP

aP

aA

vA ϕ aAP = r ω˙

aA a

Beschleunigungsplan

b

c

r aAP = rω 2

Abb. 3.6

trischer Beziehungen die gesuchten Gr¨ oßen zu bestimmen. Als illustratives Beispiel untersuchen wir die Bewegung des oberen Endpunktes B einer Stange, deren unterer Endpunkt A horizontal mit der Geschwindigkeit vA und der Beschleunigung aA gef¨ uhrt wird (Abb. 3.7a). Wir l¨ osen die Aufgabe zunächst analytisch. Dazu w¨ ahlen wir ein Koordinatensystem und zählen den Drehwinkel ϕ von der vertikalen Lage aus (Abb. 3.7b). Unter Beachtung, dass B keine Horizontalverschiebung erfährt, folgen dann aus xB = xA − l sin ϕ = 0,

yB = l cos ϕ

durch Differenzieren mit x˙A = vA : x˙ B = vA − lϕ˙ cos ϕ = 0

→

ϕ˙ = ω =

vA , l cos ϕ

vB = y˙ B = − lω sin ϕ = − vA tan ϕ . Nochmalige Ableitung nach der Zeit f¨ uhrt mit v˙A = aA auf x ¨B = aA − lω˙ cos ϕ + lω 2 sin ϕ = 0 v 2 sin ϕ aA + 2A 3 , → ω˙ = l cos ϕ l cos ϕ aB = y¨B = − lω˙ sin ϕ − lω 2 cos ϕ = − aA tan ϕ −

2 vA . l cos3 ϕ

Die gleichen Ergebnisse kann man unter Verwendung von (3.7a, b) auch grafoanalytisch erhalten. F¨ ur den Geschwindigkeitsplan (Abb. 3.7c) sind bekannt: vA nach Gr¨ oße und Richtung (horizon-

3.1

1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 111111 000000 B

Kinematik

y yB B ϕ

l

l

A

a

vA , aA

A xA x

b

vA

aA ϕ

ϕ vB

129

ϕ

r aAB = lω 2

vAB = lω aB ϕ aAB = lω˙

c d

Abb. 3.7

tal), vAB = lω nach der Richtung (senkrecht zu AB) und vB ebenfalls nach der Richtung (vertikal). Damit l¨ asst sich das Dreieck skizzieren, und wir lesen f¨ ur die Betr¨ age der Geschwindigkeiten ab: vA , vB = vA tan ϕ . lω = cos ϕ Analog erh¨ alt man den Beschleunigungsplan (Abb. 3.7d). Bekannt r sind hier aA (horizontal), aAB = lω 2 (von B nach A gerichtet) soϕ wie die Richtungen von aAB (senkrecht zu AB) und aB (vertikal). Mit diesen Angaben l¨ asst sich das Viereck zeichnen, aus dem man dann zum Beispiel f¨ ur den Betrag von aB abliest: aB = aA tan ϕ +

lω 2 . cos ϕ

Einsetzen von ω (aus dem Geschwindigkeitsplan bestimmt) liefert das schon ermittelte Ergebnis f¨ ur aB . Auch die allgemeine räumliche Bewegung eines starren Körpers setzt sich aus Translation und Rotation zusammen. Um dies zu zeigen, f¨ uhren wir nach Abb. 3.8 ein Koordinatensystem x ¯, y¯, z¯ ein, das sich mit dem K¨ orperpunkt A translatorisch mitbewegt

130


(Achsrichtungen unver¨ anderlich). Bez¨ uglich eines Beobachters im Ursprung A dieses Systems f¨ uhrt der K¨ orper eine Rotation aus; ihr sind f¨ ur den Punkt P eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung nach (3.5) und (3.6) zugeordnet. Hinzu kommen nun noch die Geschwindigkeit vA und die Beschleunigung aA des Punktes A (d.h. des translatorisch bewegten Systems x ¯, y¯, z¯) bez¨ uglich des festen Systems, x, y, z. Damit gilt f¨ ur die allgemeine räumliche Bewegung rP = rA + rAP , vP = vA + ω × rAP ,

(3.8)

aP = aA + ω˙ × rAP + ω × (ω × rAP ).

P z¯ rAP A y¯

rP rA

z

x¯

y x

Abb. 3.8

Die Beziehungen (3.8) sind nat¨ urlich auch im Fall der ebenen Bewegung eines starren K¨ orpers g¨ ultig. Nehmen wir die x, yEbene als Bewegungsebene an (vgl. auch Abb. 3.5a), so erhalten wir durch Einsetzen von ω = ω ez ,

ω˙ = ω˙ ez ,

rAP = r er

in (3.8) die Gleichungen (3.7a, b) f¨ ur Ort, Geschwindigkeit und Beschleunigung von P : rP = rA + r er , vP = vA + ω ez × r er = vA + rω eϕ ,

3.1

Kinematik

131

aP = aA + ω˙ ez × r er + ω ez × (ω ez × r er ) = aA + rω˙ eϕ + ω ez × rω eϕ = aA + rω˙ eϕ − rω 2 er . Bei dem Kurbeltrieb nach Abb. 3.9 dreht sich die Kurbel 0A mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit ω0 . Wie groß sind Winkelgeschwindigkeit und -beschleunigung des Pleuels AK sowie Geschwindigkeit und Beschleunigung des Kolbens K in einer beliebigen Lage? Beispiel 3.1

A ω0

r

y l

00000 11111 00000 11111 00000 11111

0

0

K

a

A r

l α = ω0 t

b

111 000 000 111 111 000 ϕ

K

x

Abb. 3.9

L¨ osung Wir w¨ ahlen ein Koordinatensystem und zählen die Dreh-

winkel α und ϕ von Kurbel und Pleuel von der Horizontalen aus (Abb. 3.9b). Da der Kolben horizontal gef¨ uhrt wird, ist seine Vertikalverschiebung Null: yK = r sin α − l sin ϕ = 0 .

(a)

Hieraus folgt der Zusammenhang zwischen den Winkeln ϕ und α: r r2 sin ϕ = sin α, cos ϕ = 1 − 2 sin2 α . (b) l l ur Aus (a) erhalten wir durch Differenzieren (α˙ = ω0 = const) f¨ die Winkelgeschwindigkeit ϕ˙ und die Winkelbeschleunigung ϕ¨ des Pleuels y˙ K = rω0 cos α − lϕ˙ cos ϕ = 0 r cos α , → ϕ˙ = ω0 l cos ϕ y¨K = − rω02 sin α + lϕ˙ 2 sin ϕ − lϕ ¨ cos ϕ = 0 →

ϕ¨ = − ω02

r sin α sin ϕ + ϕ˙ 2 l cos ϕ cos ϕ

B3.1

132


=

r sin α r cos2 α sin ϕ − + . l cos ϕ l cos3 ϕ

ω02

Ort, Geschwindigkeit und Beschleunigung des Kolbens ergeben sich damit unter Verwendung von (b) zu xK = r cos α + l cos ϕ,

r cos α , x˙ K = − rω0 sin α − lϕ˙ sin ϕ = − rω0 sin α 1 + l cos ϕ x ¨K = − rω02 cos α − lϕ˙ 2 cos ϕ − lϕ¨ sin ϕ =

− rω02

r cos α − l

sin2 α cos2 α − cos ϕ cos3 ϕ

.

Die Winkelfunktionen sin ϕ und cos ϕ k¨ onnen dabei noch nach (b) durch den Winkel α ausgedr¨ uckt werden. Sollen die Geschwindigkeit und die Beschleunigung nicht in Abh¨ angigkeit von α, sondern von der Zeit angegeben werden, so hat man α durch α = ω0 t zu ersetzen, wenn die Zeitz¨ ahlung bei α = 0 beginnt. B3.2

Beispiel 3.2 Beim System nach Abb. 3.10a drehen sich eine Kurbel und eine Scheibe mit den konstanten Winkelgeschwindigkeiten ω1 und ω2 . Zu bestimmen sind Geschwindigkeit und Beschleunigung des Punktes P in Abh¨ angigkeit vom Winkel ψ. vAP = rω2

P ψ

r

ω1

ψ

A

vA = lω1 vP

ω2

0

l

a

aA = lω12

ψ

aP aAP = rω22

b

c

Abb. 3.10

L¨ osung Wir l¨ osen die Aufgabe grafoanalytisch. Der Scheibenmit-

telpunkt A f¨ uhrt eine Kreisbewegung um 0 aus. Hierf¨ ur gilt:

3.1

Kinematik

vA = lω1

(senkrecht zu 0A) ,

aA = lω12

(von A nach 0 gerichtet, da ω˙ 1 = 0) .

133

Die Bewegung des Punktes P um A ist ebenfalls eine Kreisbewegung: vAP = rω2

(senkrecht zu AP ) ,

aAP = rω22

(von P nach A gerichtet, da ω˙ 2 = 0) .

Damit lassen sich der Geschwindigkeits- und der Beschleunigungsplan skizzieren (Abb. 3.10b, c). Hieraus lesen wir mit dem Kosinussatz ab vP2 = (lω1 )2 + (rω2 )2 − 2 lrω1 ω2 cos(π − ψ) → vP = (lω1 )2 + (rω2 )2 + 2 lrω1 ω2 cos ψ und analog

aP = (lω12 )2 + (rω22 )2 + 2 lrω12 ω22 cos ψ . Maximale (minimale) Werte ergeben sich f¨ ur ψ = 0 (ψ = π). So folgt zum Beispiel f¨ ur die maximale Beschleunigung aPmax = lω12 + rω22 .

3.1.4 Momentanpol

Nach Abschnitt 3.1.3 setzt sich die ebene Bewegung eines starren Körpers aus Translation und Rotation zusammen. Sie lässt sich jedoch zu jedem Zeitpunkt auch als reine Drehbewegung um einen augenblicklichen (momentanen) Drehpunkt Π auffassen. Man bezeichnet diesen Drehpunkt als Momentanpol oder Momentanzentrum. Den Nachweis f¨ ur diese Aussage f¨ uhren wir, indem wir zeigen, dass es immer einen Punkt A (= Momentanzentrum Π) gibt, f¨ ur

134


den die augenblickliche Geschwindigkeit Null ist. Mit vA = 0 f¨ uhrt (3.8) dann f¨ ur einen beliebigen Punkt P auf die Geschwindigkeit (3.5) infolge reiner Rotation um A: vP = ω × rAP . Wir k¨ onnen diese Gleichung nach rAP aufl¨ osen, indem wir sie mit ω vektoriell multiplizieren sowie die Gr¨ oßen vP = vP eϕ , rAP = rP er und ω = ω ez (ez steht senkrecht auf er und eϕ ) einsetzen: 0 = ω × (ω × rAP ) − ω × vP = ω 2 rP ez × (ez × er ) − ω vP (ez × eϕ ) = − ω 2 rP er − ω vP (ez × eϕ ) →

rAP = rP er = −

vP (ez × eϕ ) . ω

Danach steht rAP senkrecht auf der Geschwindigkeit vP (Abb. 3.11) und hat den Betrag rP = vP /ω. Der Momentanpol Π ist damit eindeutig festgelegt. Die augenblickliche Bewegung des Körpers ist also tats¨ achlich als reine Drehung um den Pol Π darstellbar. vQ

vP P

Q

rAP αP

rP rQ

ω αQ = αP A=Π

Abb. 3.11

Mit dem Betrag ω der Winkelgeschwindigkeit und den Abstänur die Geschwindigkeiten von zwei den rP und rQ gilt demnach f¨ Punkten P und Q (Kreisbewegung) vP = rP ω,

vQ = rQ ω .

(3.9)

Sie stehen senkrecht auf den jeweiligen Verbindungsgeraden zum

3.1

Kinematik

135

Pol Π (Abb. 3.11). Damit l¨ asst sich die Lage von Π auch bestimmen, wenn die Geschwindigkeitsrichtungen zweier Körperpunkte bekannt sind: man errichtet in beiden Punkten die Senkrechten zu den jeweiligen Geschwindigkeiten und bringt sie zum Schnitt. Der Schnittpunkt ist dann der Momentanpol Π; er kann außerhalb des K¨ orpers liegen. Ist insbesondere die momentane Geschwindigkeit eines K¨ orperpunktes Null, so ist dieser Punkt der Momentanpol. Eliminiert man in (3.9) die Winkelgeschwindigkeit ω, so folgt vP /rP = vQ /rQ , d.h. die Winkel αP und αQ sind gleich (Abb. 3.11). Dies macht man sich bei der L¨ osung von kinematischen Problemen mit Hilfe des Momentanzentrums zunutze (bei grafischer L¨ osung Maßstab beachten). Ausdr¨ ucklich sei noch darauf hingewiesen, dass das Momentanzentrum kein fester Punkt ist, sondern sich selbst bewegt.

11 00 00 11 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 000000 111111 000 111 0 1 000000 000 111 111111111 111111 111111111000000000 000000000 Rastpolbahn

x

B

S

S

r

A

rB

B

P

ϕ

S

vB

Π

vB

ϕ

vP vS

rA

l

rP r

A

A

vA

Π

a

b

c

l

Abb. 3.12

Als einfaches Anwendungsbeispiel betrachten wir eine Kreisscheibe, die sich auf einer horizontalen Unterlage bewegt und deren Mittelpunkt S die Geschwindigkeit vS hat (Abb. 3.12a). Wenn die Scheibe rollt (kein Rutschen im Auflagepunkt A) und S dabei die Strecke x zur¨ ucklegt, so bewegt sich A nach A . Die Scheibe erf¨ ahrt dabei eine Drehung um den Winkel ϕ. Da die abgerollte Bogenl¨ ange rϕ und der zur¨ uckgelegte Weg x gleich sein m¨ ussen, gilt x = rϕ. Daraus folgt durch Ableitung mit x˙ = vS und ϕ˙ = ω der Zusammenhang

136


vS = r ω .

(3.10)

Der K¨ orperpunkt der Scheibe, welcher die Unterlage ber¨ uhrt, ist im Moment der Ber¨ uhrung in Ruhe (kein Schlupf!). Er stellt demnach das Momentanzentrum Π dar (Abb. 3.12b). Die Geschwindigkeit eines beliebigen Punktes P hat dann nach (3.9) mit (3.10) den Betrag vP = rP ω = vS

rP . r

Sie steht senkrecht auf der Geraden ΠP . Die größte Geschwindigkeit hat somit der Punkt B (rB = 2 r) mit vB = 2 vS . Wir wenden uns nun noch einmal dem Anwendungsbeispiel aus Abschnitt 3.1.3 (vgl. Abb. 3.7a) zu. Die Geschwindigkeit vA ist hier horizontal, die Geschwindigkeit vB vertikal (Abb. 3.12c). Das Momentanzentrum ergibt sich dann als Schnittpunkt der jeweiligen Senkrechten zu vA und vB . Mit gegebenem vA folgt nach (3.9) die Winkelgeschwindigkeit der Stange: vA = rA ω = lω cos ϕ

→

ω=

vA . l cos ϕ

F¨ ur die Geschwindigkeit von B ergibt sich damit vB = rB ω = lω sin ϕ = vA tan ϕ . Je nach Lage der Stange befindet sich der Momentanpol Π an einer anderen Stelle. Den geometrischen Ort aller Punkte, die ein Momentanpol durchl¨ auft, bezeichnet man als Rastpolbahn. Sie ist im Beispiel ein Kreisbogen mit dem Radius l. B3.3

Beispiel 3.3 Das System nach Abb. 3.13a besteht aus zwei gelagerten Rollen 1 und 2 sowie einer Rolle 3 , die von einem Seil gef¨ uhrt wird. Die Rollen 1 und 2 drehen sich mit den Winkelgeschwindigkeiten ω1 bzw. ω2 . Wie groß sind die Geschwindigkeit von C und die Winkelgeschwindigkeit der Rolle 3 , wenn das Seil an keiner Stelle rutscht?

3.1

1

ω1

ω2

r1

r2

2

Kinematik

137

vB

B

A

vA αB

r3 3

A

C

C

vC

Π

vB = vB = r2 ω2 B

αA

vA = vA = r1 ω1 rA Abb. 3.13 a

b

L¨ osung Die Geschwindigkeiten der Punkte A und B der Rollen

(Abb. 3.13b) sind vA = r1 ω1 ,

vB = r2 ω2 .

Da das Seil nicht rutscht, stimmt die Geschwindigkeit von A mit der von A und die von B mit der von B u ¨ berein: vA = vA ,

vB = vB .

Das Momentanzentrum Π der Rolle 3 finden wir dann durch Schnitt der Senkrechten zu vA und vB mit der Verbindungsgeraden der Pfeilspitzen von vA und vB (es muss αA = αB sein). F¨ ur die Strecke rA folgt mit dem Strahlensatz rA 2 r3 − rA = r1 ω1 r2 ω2

→

rA = 2 r3

r1 ω1 . r1 ω1 + r2 ω2

Die Winkelgeschwindigkeit ω3 der Rolle vA = rA ω3

→

ω3 =

3

erhalten wir nach (3.9):

vA r1 ω1 + r2 ω2 = . rA 2 r3

Die Geschwindigkeit von C ergibt sich zu vC = (rA − r3 )ω3 =

1 (r1 ω1 − r2 ω2 ) . 2

uhrt die Rolle F¨ ur r1 ω1 = r2 ω2 f¨ (vC = 0).

3

eine reine Rotation aus

138

B3.4


Beispiel 3.4 Beim Mechanismus nach Abb. 3.14a dreht sich der Hebel 1 mit der Winkelgeschwindigkeit ω1 . Wie groß sind die Geschwindigkeiten von A und von B sowie die Winkelgeschwindigkeiten der Hebel 2 und 3 in der dargestellten Lage? D = Π3

ω3 3

a

a

2 B

a

vA

vB

A

A B

ω1

ω1

a

1

α a

a

a

2a

C = Π1 ω2

√ Π2

2a Abb. 3.14

b

a

√

α

L¨ osung Die Hebel 1 bzw. 3 drehen sich um die Punkte C bzw. D (Abb. 3.14b). Diese Punkte sind daher die Momentanpole Π1 bzw. Π3 der entsprechenden Hebel. Somit sind die Richtungen der Geschwindigkeiten von A und B bekannt. Die Punkte A und B geh¨ oren auch dem Hebel 2 an. Seinen Momentanpol Π2 finden wir durch Schnitt der Senkrechten zu vA und vB . Aus den Drehungen der einzelnen Hebel um ihre Momentanpole folgen dann mit den Abst¨ anden nach Abb. 3.14b: √ Π1 : vA = 2 aω1 ,

√ Π2 : vA = 2 2 aω2 vB = 2 aω2 Π3 : vB = aω3

ω1 , 2

→

ω2 =

→

vB = aω1 ,

→

ω3 = ω1 .

3.2

Kinetik der Rotation um eine feste Achse

139

3.2 Kinetik der Rotation um eine feste Achse Wir betrachten in den folgenden Abschnitten den Zusammenhang zwischen Kr¨ aften und Bewegungen von starren Körpern. Dabei beschr¨ anken wir uns zun¨ achst auf die Drehung eines Körpers um eine feste Achse. 3.2.1 Momentensatz

Der K¨ orper nach Abb. 3.15 dreht sich um die feste Achse a-a. Dabei f¨ uhrt jeder Punkt des K¨ orpers eine Kreisbewegung aus. Mit ϕ¨ = ω˙ lautet dann nach (1.67) der Momentensatz (Drallsatz) f¨ ur ein Massenelement dm des K¨ orpers dΘa ω˙ = dMa .

(3.11)

11 00 0 1 00 11 0 1 a

r

(a) (i) dm dF +dF

1 0 00 11 0 001 11 0 1

ω, ω˙

Abb. 3.15

a

Darin sind dΘa = r2 dm das Massenträgheitsmoment von dm und außeren und der inneren Kräfte (dF (a) und dMa das Moment der ¨ (i) uglich der Drehachse. Den oberen Index (Bezugspunkt) dF ) bez¨ bei Moment und Massentr¨ agheitsmoment in (1.67) haben wir dabei durch einen unteren Index ersetzt, der die Bezugsachse a-a kennzeichnet. Integriert man u ¨ ber den gesamten Körper, so heben sich die Momente der inneren Kr¨ afte gegenseitig auf (vgl. Abschnitt 2.3), und wir erhalten den Momentensatz

3.2

140


Θa ω˙ = Ma .

(3.12)

Dabei sind Θa = r2 dm

(3.13)

das Massentr¨ agheitsmoment des K¨ orpers und Ma das Moment der außeren Kr¨ afte bez¨ uglich der Achse a-a. ¨ ur ein MassenAus dem Drehimpuls dLa = rv dm = r2 ω dm f¨ element dm (vgl. Abschnitt 1.2.6) ergibt sich der Drehimpuls des rotierenden K¨ orpers bez¨ uglich der Drehachse a-a zu (3.14) La = dLa = ω r2 dm → La = Θa ω . Damit l¨ asst sich (3.12) auch in der Form L˙ a = Ma

(3.15)

schreiben. Integration u ¨ ber das Zeitintervall t0 bis t liefert dann t La (t) − La (t0 ) =

t Ma dt¯

t0

→

Θa (ω − ω0 ) =

Ma dt¯. (3.16) t0

¨ Die Anderung des Drehimpulses ist somit gleich dem Zeitintegral des Moments. Wenn das Moment Ma Null ist, bleibt der Drehimandert (Drehimpulserhaltung). puls La = Θa ω unver¨ Die Bewegungsgesetze (3.12), (3.15) und (3.16) sind analog zu den Bewegungsgesetzen (1.38), (1.37) und (1.49) f¨ ur den Massenpunkt bzw. f¨ ur die Translation eines K¨ orpers. Um die entsprechenden Gesetze f¨ ur die Rotation um eine feste Achse zu erhalten, m¨ ussen nur die Masse durch das Massentr¨ agheitsmoment, die Geschwindigkeit durch die Winkelgeschwindigkeit, die Kraft durch das Moment und der Impuls durch den Drehimpuls ersetzt werden. Man spricht daher von einer Analogie zwischen Translation und Rotation (vgl. Abschnitt 3.2.3).

3.2


141

3.2.2 Massentr¨ agheitsmoment

Das Massentr¨ agheitsmoment Θa ist nach (3.13) definiert durch Θa =

r2 dm ,

(3.17)

wobei r der senkrechte Abstand von dm zur Achse a-a ist. Da es auf eine Achse bezogen ist, bezeichnet man es auch als axiales Massenträgheitsmoment. F¨ ur manche F¨ alle ist es zweckm¨ aßig, mit Θa = i2a m

(3.18)

einen Trägheitsradius ia einzuf¨ uhren. Er gibt an, in welchem Abstand ia von der Drehachse man sich die Gesamtmasse m konzentriert denken muss, damit sie das gleiche Tr¨ agheitsmoment hat wie der K¨ orper selbst. Wenn die Dichte ρ des K¨ orpers konstant ist, so folgt mit dm = ρ dV aus (3.17) (3.19a) Θa = ρ r2 dV . Ist zudem noch die Querschnittsform u ¨ ber die Länge unveränderlich, wie es zum Beispiel bei einer zylindrischen Welle der Fall ist (Abb. 3.16a), so erhalten wir mit dV = l dA (3.19b) Θa = ρl r2 dA = ρl Ip . Dabei ist Ip das polare Flächenträgheitsmoment (vgl. Band 2). Analog zu den Fl¨ achentr¨ agheitsmomenten gilt auch beim Massentr¨ agheitsmoment der Satz von Steiner. Um dies zu zeigen, leorper eine Achse s-s durch den Schwerpunkt gen wir in den K¨ S (Schwerachse) und eine Achse a-a parallel dazu (Abb. 3.16b). ¯ und y = ys + y¯ (Abb. 3.16c) Dann erh¨ alt man mit x = xs + x 2 2 2 2 2 Θa = r dm = (x + y ) dm = (xs + ys ) dm + 2 xs x ¯ dm + 2 ys y¯ dm + (¯ x2 + y¯2 ) dm .

142


Da die statischen Momente x ¯ dm und y¯ dm bez¨ uglich der Schwerachsen Null sind, folgt mit s

y

a

dm

r¯ S yx A z

a

r dA

y¯

y

r

a

y¯

dm r

S x¯ rs xs x

ys rs

l

A

s

r¯ x¯ x

a a

b

r¯2 dm =

Θs =

Abb. 3.16

c

(¯ x2 + y¯2 ) dm,

x2s + ys2 = rs2 ,

m=

dm

der Satz von Steiner Θa = Θs + rs2 m .

(3.20)

Mit (3.18) gilt danach f¨ ur die Tr¨ agheitsradien i2a = i2s + rs2 . A

t s

r l

S

dr

m

R

r

dm dA

dr a

s

Abb. 3.17

b

Als Anwendungsbeispiel berechnen wir das Trägheitsmoment eines schlanken, homogenen Stabes der Masse m (Abb. 3.17a). Bez¨ uglich einer zum Stab senkrechten Achse durch den Punkt A erhalten wir dann mit dm/m = dr/l l m ml2 2 . (3.21a) r2 dr = ΘA = r dm = l 3 0

3.2


143

Dabei haben wir den Index a (Bezugsachse) durch den Index A (Bezugspunkt) ersetzt. Wir werden im folgenden beide Schreibweisen verwenden. W¨ ahlt man eine Bezugsachse durch den Schwerpunkt S, so folgt nach (3.20) 2 l ml2 . (3.21b) m= ΘS = ΘA − 2 12 Wir bestimmen noch das Massentr¨ agheitsmoment einer homogenen Kreisscheibe der Masse m vom Radius R bez¨ uglich einer zur Scheibe senkrechten Achse s-s durch den Mittelpunkt (Abb. 3.17b). Mit dA = 2 πr dr und der Scheibendicke t ergibt sich Θs =

R

2

r dm = ρt

2

r3 dr =

r dA = 2 πρt

π mR2 ρtR4 = . 2 2

0

(3.22) Da Θs nur von der Masse und vom Radius, aber nicht von der Dicke t abh¨ angt, gilt (3.22) auch f¨ ur eine homogene Kreiszylinderwelle beliebiger L¨ ange. Beispiel 3.5 Es ist das Massentr¨ agheitsmoment einer homogenen Kugel (Masse m, Radius R) bez¨ uglich einer Achse durch den Schwerpunkt zu bestimmen. R r s

S dz

s

Abb. 3.18

z

L¨ osung Wir setzen die Kugel nach Abb. 3.18 aus Kreisscheiben

infinitesimaler Dicke dz zusammen. Dann gilt nach (3.22) f¨ ur das √ Tr¨ agheitsmoment einer Scheibe mit dem Radius r = R2 − z 2 in Bezug auf die Achse s-s: dΘs =

1 1 π dm r2 = (ρr2 π dz) r2 = (R2 − z 2 )2 dz . 2 2 2

B3.5

144


Damit folgt f¨ ur den Gesamtk¨ orper Θs =

π dΘs = ρ 2

+R 8 πρ R5 . (R2 − z 2 )2 dz = 15

−R

Mit m = ρV und dem Kugelvolumen V = Θs = B3.6

4 3

π R3 ergibt sich

2 m R2 . 5

Beispiel 3.6 Eine homogene Quadratscheibe vom Gewicht G = mg

ist in A mittels einer Achse drehbar gelagert, die senkrecht zur Scheibe steht (Abb. 3.19a). Das System wird aus der Gleichgewichtslage ausgelenkt und dann sich selbst u ¨ berlassen. Es ist die Bewegungsgleichung aufzustellen. y

A a

a

ϕ

√ 2 a 2

a

S

G

x

mg

r A

a

b

√ 2 a 2

sinϕ

c

dx dy a y x Abb. 3.19

L¨ osung Da die Scheibe nur eine Drehung um die Achse durch

A ausf¨ uhren kann, wenden wir den Momentensatz bez¨ uglich A an. Z¨ ahlen wir den Drehwinkel ϕ von der Gleichgewichtslage aus (Abb. 3.19b), so gilt A: ΘA ϕ¨ = MA

(a)

mit

√ 2 a sin ϕ . MA = − mg 2

(b)

Das Symbol A: kennzeichnet dabei den Bezugspunkt beim Dreh-

3.2


145

impulssatz sowie den gew¨ ahlten positiven Drehsinn. Das Massentr¨ agheitsmoment berechnen wir nach (3.17) und den Bezeichnungen aus Abb. 3.19c. Mit der Scheibendicke t und m = ρa2 t,

dm = ρ dV = ρt dx dy,

r2 = x2 + y 2

erhalten wir a a 2 2 2 ΘA = r dm = ρt (x2 + y 2 ) dx dy = ρta4 = ma2 . 3 3 0

0

Damit folgt aus (a) und (b) die Bewegungsgleichung √ √ 2 3 2 g 2 2 ma ϕ¨ = − mg a sin ϕ → ϕ¨ + sin ϕ = 0 . 3 2 4 a

3.2.3 Arbeit, Energie, Leistung

Die kinetische Energie Ek eines um die Achse a-a rotierenden K¨ orpers ergibt sich mit (1.69) und v = rω zu 1 1 2 2 v dm = ω Ek = r2 dm 2 2 oder Ek =

1 Θa ω 2 . 2

(3.23)

Bei einer infinitesimalen Drehung des K¨ orpers um den Winkel dϕ verrichtet das Moment Ma der ¨ außeren Kräfte die Arbeit ur die Arbeit bei einer endlichen dW = Ma dϕ. Damit folgen f¨ Drehung von ϕ0 nach ϕ ϕ W =

Ma dϕ¯ ϕ0

und f¨ ur die Leistung

(3.24)

146


P =

dW = Ma ω . dt

(3.25)

Integriert man den Momentensatz (3.12) u ¨ ber den Winkel ϕ, so ergibt sich mit dϕ = ωdt und ωω ˙ = ( 12 ω 2 ) der Arbeitssatz ϕ Θa

ϕ Ma dϕ¯ → Θa

ωd ˙ ϕ¯ = ϕ0

t

ϕ0

1 1 ωωd ˙ t¯ = Θa ω 2 − Θa ω02 = 2 2

t0

ϕ Ma dϕ¯ ϕ0

oder Ek − Ek0 = W .

(3.26)

Ist das Moment Ma aus einem Potential Ep herleitbar, so erhalten wir mit W = − (Ep − Ep0 ) den Energiesatz Ek + Ep = Ek0 + Ep0 = const .

(3.27)

Tabelle 3.1

Translation

Rotation um feste Achse a-a

s

Weg

Winkel

ϕ

v = s˙

Geschwindigkeit

Winkelgeschwindigkeit

ω = ϕ˙

a = v˙ = s¨

Beschleunigung

Winkelbeschleunigung

ω˙ = ϕ¨

m

Masse

Massenträgheitsmoment

Θa

F

Kraft

Moment (um a-a)

Ma

(in Wegrichtung) p = mv

Impuls

Drehimpuls

La = Θa ω

ma = F

Kräftesatz

Momentensatz

Θa ω˙ = Ma

Ek = 12 mv 2 W = F ds P = Fv

kinetische Energie Arbeit Leistung

Ek = 12 Θa ω 2 W = Ma dϕ P = Ma ω

In Abschnitt 3.2.1 wurde schon auf die Analogie zwischen der

3.2


147

Rotation eines K¨ orpers um eine feste Achse und der Translation eines Massenpunktes (K¨ orpers) hingewiesen. Danach folgen die Gleichungen der Rotation aus denen der Translation, indem die Masse durch das Massentr¨ agheitsmoment, die Geschwindigkeit durch die Winkelgeschwindigkeit, die Kraft durch das Moment usw. ersetzt werden. Dies trifft auch f¨ ur die in diesem Abschnitt hergeleiteten Gr¨ oßen (Arbeit, Energie, Leistung) und Gesetzm¨ aßigkeiten (z.B. Energiesatz) zu. Tabelle 3.1 zeigt die einander zugeordneten Gr¨ oßen. Beispiel 3.7 Eine Trommel (Massentr¨ agheitsmoment ΘA ), die sich anfangs mit der Winkelgeschwindigkeit ω0 dreht, soll durch einen Bremshebel (Reibungszahl μ) zum Stillstand gebracht werden (Abb. 3.20a). Wie viele Umdrehungen macht die Trommel während des Bremsvorgangs, wenn die Bremskraft F konstant ist? l

F

a

F R N

ΘA

Abb. 3.20

ω0 A

a

μ

N R

r

r A

ϕ

b

L¨ osung Wir trennen das System (Abb. 3.20b) und erhalten aus

der Gleichgewichtsbedingung f¨ ur den Hebel die Normalkraft N=

l F. a

Wenden wir auf die Trommel den Momentensatz (3.12) an, so gilt A : ΘA ϕ¨ = − rR. l uhrt auf Einsetzen des Reibungsgesetzes R = μN = μ F f¨ a ϕ¨ = − κ,

B3.7

148


rμlF eingef¨ uhrt haben. Mit den aΘA Anfangsbedingungen ϕ(0) ˙ = ω0 , ϕ(0) = 0 erhalten wir durch zweimalige Integration

wobei wir die Abk¨ urzung κ =

ϕ˙ = − κt + ω0 ,

ϕ=−

1 2 κt + ω0 t . 2

Aus der Bedingung ϕ˙ = 0 f¨ ur den Stillstand folgen dann die Zeit ts , der Drehwinkel ϕs und die Anzahl der Umdrehungen ns bis zum Stillstand: ts =

ω0 , κ

ϕs = ϕ (ts ) =

ω02 , 2κ

ns =

ω2 ϕs = 0 . 2π 4 πκ

Die L¨ osung der Aufgabe kann auch mit dem Arbeitssatz erfolgen. Die kinetische Energie der Trommel beträgt im Anfangszustand 0 (ϕ = 0) Ek0 =

1 Θ ω2 2 A 0

und im Endzustand

1

(Stillstand, ϕ = ϕs )

Ek1 = 0. F¨ ur die Arbeit der ¨ außeren Kr¨ afte zwischen beiden Zuständen erhalten wir ϕs ϕs W = MA dϕ = − r R dϕ = − r R ϕs . 0

0

Einsetzen in (3.26) liefert − B3.8

1 Θ ω 2 = − r R ϕs 2 A 0

→

ns =

Θ ω2 ω2 ϕs = A 0 = 0 . 2π 4πrR 4πκ

Beispiel 3.8 Auf eine homogene, zylindrische Walze (Masse m2 ,

Radius r) ist nach Abb. 3.21a das linke Ende eines Seiles aufgewickelt. An dem Seil h¨ angt u ¨ ber eine masselose Rolle R ein Gewicht G = m1 g.

3.2


149

Wie groß ist die Geschwindigkeit von m1 in Abhängigkeit vom Weg, wenn das System ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen wird?

11 00

111 000

r A

m2

ϕ˙

ϕ

r r ϕ˙ Rolle R (vergrößert)

R G = m1 g

x˙

x a

c

b

ΠR

r ϕ˙

Abb. 3.21

L¨ osung Da nur eine konservative ¨ außere Kraft wirkt (Gewicht)

und die Geschwindigkeit in Abh¨ angigkeit vom Weg bestimmt werden soll, bietet sich der Energiesatz Ek + Ep = Ek0 + Ep0 zur L¨ osung an. Bezeichnen wir mit x den Weg von m1 und mit ϕ die Drehung der Walze aus dem Ausgangszustand (Abb. 3.21b), so gelten f¨ ur die Anfangslage Ek0 = 0,

Ep0 = 0

und f¨ ur die ausgelenkte Lage Ek =

1 1 m1 x˙ 2 + ΘA ϕ˙ 2 , 2 2

Ep = − m1 gx.

Dabei setzt sich die kinetische Energie Ek aus der Translationsenergie der Masse m1 und der Rotationsenergie der Walze zusammen. Mit dem kinematischen Zusammenhang (die Rolle R rollt am ruhenden rechten Seilst¨ uck ab, Abb. 3.21c) x˙ =

1 r ϕ˙ 2

→

ϕ˙ = 2

x˙ r

und mit dem Tr¨ agheitsmoment ΘA = (3.22) erhalten wir

1 2 2 m2 r

der Walze nach

150


→

2 1 x˙ m2 r 2 4 2 − m1 gx = 0 2 r 2 m1 gx . v = x˙ = (±) m 1 + 2 m2

1 1 m1 x˙ 2 + 2 2

F¨ ur eine sehr kleine Trommelmasse (m2 m1 ) folgt daraus die √ ur den freien Fall. Geschwindigkeit v = 2 gx f¨

3.3

3.3 Kinetik der ebenen Bewegung 3.3.1 Kr¨ aftesatz und Momentensatz

Wir betrachten einen starren K¨ orper, dessen Punkte sich in der x, y-Ebene oder in einer dazu parallelen Ebene bewegen (Abb. 3.22). Die an einem Massenelement dm angreifende äußere Kraft dF hat die Komponenten dFx und dFy . Innere Kräfte brauchen nicht ber¨ ucksichtigt zu werden, da der K¨ orper starr ist (vgl. Kapitel 2). Ist A ein beliebiger k¨ orperfester Punkt, so lassen sich mit ξ = r cos ϕ,

η = r sin ϕ

(3.28)

die Ortskoordinaten von dm darstellen als x = xA + ξ = xA + r cos ϕ,

y = yA + η = yA + r sin ϕ .

Zeitableitung liefert mit ϕ˙ = ω und (3.28) f¨ ur die Geschwindigkeits- und die Beschleunigungskomponenten x˙ = x˙A − rω sin ϕ = x˙A − ωη,

y˙ = y˙A + rω cos ϕ = y˙A + ωξ, (3.29a)

x ¨=x Ä − rω˙ sin ϕ − rω 2 cos ϕ =x Ä − ωη ˙ − ω 2 ξ,

y¨ = yÄ + rω˙ cos ϕ − rω 2 sin ϕ = yÄ + ωξ ˙ − ω2η .

(3.29b)

3.3

Kinetik der ebenen Bewegung

151

y dF dFy y dm r

S yA

A

Abb. 3.22

dFx

η

ϕ ξ

xA

x

x

Damit lautet das Bewegungsgesetz f¨ ur dm in Komponenten x¨ dm = xÄ dm − ω˙ η dm − ω 2 ξ dm = dFx , y¨ dm = yÄ dm + ω˙ ξ dm − ω 2 η dm = dFy . Durch Integration gewinnen wir die Kraftkomponenten Fx und Fy sowie das Moment MA bez¨ uglich des Punktes A (positive Drehrichtung beachten!): Ä dm − ω˙ η dm − ω 2 ξ dm, Fx = d Fx = x (3.30a) Fy = d Fy = yÄ dm + ω˙ ξ dm − ω 2 η dm, MA =

ξ dFy − η dFx = yÄ ξ dm + ω˙ ξ 2 dm (3.30b) Ä η dm + ω˙ η 2 dm + ω 2 ξη dm . − ω 2 ξη dm − x

W¨ ahlt man nun den Punkt A so, dass er mit dem Massenmittelpunkt S (= Schwerpunkt) des K¨ orpers zusammenfällt, so sind die statischenMomente ξ dm und η dm gleich Null. Mit m = dm und ΘS = r2 dm = (ξ 2 + η 2 )dm vereinfachen sich dann die Gleichungen (3.30a,b) zu m¨ xs = Fx , ΘS ϕ¨ = MS .

m¨ ys = Fy ,

(3.31a) (3.31b)

152


Darin sind Fx und Fy die resultierenden ¨ außeren Kräfte in xaußere Moment bez¨ uglich bzw. in y-Richtung, und MS ist das ¨ des Schwerpunktes S. Die Gleichungen (3.31a), durch welche die Bewegung des Schwerpunktes beschrieben wird, haben die gleiche Form wie das Bewegungsgesetz (1.38) f¨ ur den Massenpunkt. Wir bezeichnen sie als Schwerpunktsatz oder als Kräftesatz. Die Gleichung (3.31b), welche die Drehung um den Schwerpunkt beschreibt, nennen wir Drallsatz oder Momentensatz. Als Bezugspunkt darf dabei zun¨ achst nur der Schwerpunkt S verwendet werden. Durch den Kr¨ aftesatz und den Momentensatz wird die allgemeine ebene Bewegung eines K¨ orpers beschrieben. F¨ ur den Fall, dass der K¨ orper in Ruhe ist (¨ xs = 0, y¨s = 0, ϕ¨ = 0), folgen aus (3.31a, b) die Gleichgewichtsbedingungen der Statik. Im Sonderfall der Translation (ϕ˙ = 0, ϕ¨ = 0) ergibt sich aus (3.31b) die Bedingung MS = 0 .

(3.32a)

Danach d¨ urfen bei reiner Translation die ¨ außeren Kräfte kein Moment bez¨ uglich des Schwerpunktes haben. Die Bewegung von S und damit von jedem anderen K¨ orperpunkt (vgl. Abschnitt 3.1.1) wird dann allein durch m¨ xs = Fx ,

m¨ ys = Fy

(3.32b)

beschrieben. Wenn der K¨ orper eine reine ebene Drehbewegung um einen ruhenden K¨ o rperpunkt A ausf¨ uhrt, so erh¨ alt man mit x Ä = yÄ = 0 2 2 und (ξ + η )dm = ΘA aus (3.30b) ΘA ϕ¨ = MA .

(3.33)

Dies ist genau das Ergebnis, das wir bereits bei der Rotation um eine feste Achse (vgl. Abschnitt 3.2.1) gewonnen hatten. Diese Achse steht hier senkrecht auf der x, y-Ebene und geht durch den Punkt A. In diesem Sonderfall darf der Bezugspunkt im Momentensatz (3.31b) entweder der Schwerpunkt S oder der feste Punkt A sein. Als Anwendungsbeispiel betrachten wir eine homogene Kugel, die sich auf einer rauhen schiefen Ebene abwärts bewegt (Abb.

3.3


153

y G = mg

1111111 0000000 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111

ϕ

x

r

α H

μ0 , μ

S mg

N

α

Abb. 3.23

a

b

3.23a). Dabei wollen wir zun¨ achst annehmen, dass die Kugel rollt. Das Freik¨ orperbild Abb. 3.23b zeigt die auf die Kugel wirkenden Kr¨ afte und die gew¨ ahlten Koordinaten (Schwerpunktlage xs , afte- und Momentensatz Drehwinkel ϕ). Mit y¨s = 0 liefern Kr¨ (3.31a, b) : m¨ xs = mg sin α − H, : 0 = N − mg cos α

(a)

→

N = mg cos α,

(b)

: ΘS ϕ¨ = r H,

(c) 2 5

wobei das Massentr¨ agheitsmoment der Kugel durch ΘS = mr2 gegeben ist (vgl. Beispiel 3.5). Wenn die Kugel rollt, gilt nach (3.10) der kinematische Zusammenhang x ¨s . (d) x˙ s = rϕ˙ → ϕ¨ = r Damit folgt aus (a) und (c) die Schwerpunktsbeschleunigung: m¨ xs = mg sin α −

ΘS x ¨s r2

→

x ¨s =

g sin α 5 = g sin α . ΘS 7 1+ 2 mr

F¨ ur die Haftungskraft H erhalten wir aus (a) H = m(g sin α − x ¨s ) =

2 mg sin α . 7

Daraus l¨ asst sich bestimmen, f¨ ur welche Haftungskoeffizienten μ0

154


Rollen m¨ oglich ist: →

H μ0 N

2 mg sin α 2 H = 7 = tan α . N mg cos α 7

μ0

Wenn μ0 diese Bedingung nicht erf¨ ullt, so wird die Kugel an der Ber¨ uhrungsstelle rutschen. In diesem Fall muss in Abb. 3.23b und in (a) und (c) die Haftungskraft H durch die Reibungskraft R (entgegen der Relativgeschwindigkeit) ersetzt werden: m¨ xs = mg sin α − R,

N = mg cos α,

ΘS ϕ¨ = r R .

(e)

Zu diesen drei Gleichungen kommt außerdem noch das Reibungsgesetz R = μN .

(f)

Einen kinematischen Zusammenhang zwischen x˙ s und ϕ˙ gibt es beim Rutschen nicht; beide Gr¨ oßen sind unabhängig voneinander. Aus (e) und (f) erhalten wir x ¨s = g(sin α − μ cos α), B3.9

ϕ¨ =

5 μg cos α . 2r

Beispiel 3.9 Ein Fahrzeug vom Gewicht G = mg sei vereinfacht

als starrer K¨ orper mit masselosen R¨ adern angesehen (Abb. 3.24a). Der Schwerpunkt S liege in der Mitte zwischen der Vorder- und der Hinterachse. Wie groß ist die maximale Beschleunigung auf horizontaler, rauher Fahrbahn (Haftungskoeffizient μ0 ), wenn der Antrieb a) u ¨ ber die Hinterr¨ ader oder b) u ber die Vorderr¨ a der erfolgt? ¨ a/2

a/2

G

S

111111111 000000000 000000000 111111111

x

x S

S

h

μ0

a

N1 b

mg

mg

H

N2

N1

H N2

c

Abb. 3.24

L¨ osung a) Abb. 3.24b zeigt das Freik¨ orperbild f¨ ur den Fall, dass der Antrieb u ber die Hinterr¨ a der erfolgt. Da eine reine Translation ¨

3.3


155

in horizontaler Richtung vorliegt, m¨ ussen die Kräfte in vertikaler Richtung und die Momente bez¨ uglich des Schwerpunktes im Gleichgewicht sein. Kr¨ afte- und Momentensatz liefern dann: → : m¨ x = H, ↑ : 0 = N1 + N2 − mg, : 0=

a a N1 − N2 − hH . 2 2

Hieraus folgen N1 =

mg h + H, 2 a

N2 =

mg h − H. 2 a

Damit das Antriebsrad gerade noch nicht rutscht (durchdreht), muss die Haftgrenzbedingung Hmax = μ0 N1 erf¨ ullt sein. Einsetzen von N1 liefert mg h + Hmax → Hmax = μ0 2 a

Hmax =

mg 2

μ0 1 − μ0

h a

.

ur die maximale BeschleuniWegen m¨ xmax = Hmax ergibt sich f¨ gung g μ0 . x ¨max = h 2 1 − μ0 a Dieses Ergebnis ist richtig, solange N2 > 0 ist (sonst Abheben der Vorderr¨ ader). b) Erfolgt der Antrieb u ader (Abb. 3.24c), so ¨ber die Vorderr¨ a ndern sich Kr¨ a fteund Momentensatz nicht. Die Haftgrenzbe¨ dingung lautet dagegen nun Hmax = μ0 N2 . Daraus erhalten wir eine maximale Beschleunigung von

156


x ¨max =

g 2

μ0 h 1 + μ0 a

.

Sie ist f¨ ur dieses Beispiel geringer als diejenige beim Antrieb u ¨ ber die Hinterr¨ ader. B3.10

Beispiel 3.10 Eine Stufenrolle (Gewicht G = mg, Massentr¨ agheits-

moment ΘS ) rollt auf einer horizontalen Schiene (Abb. 3.25a). Auf der Trommel ist ein masseloses Seil aufgewickelt, an dem mit der konstanten Kraft F gezogen wird. Wie groß sind die Beschleunigung des Schwerpunktes und die Kontaktkr¨ afte mit der Schiene? Bewegungsrichtung

c>b

ΘS , G = mg mg

b S

c

ϕ

xs

111111111 000000000

F S

x H

F

Bewegungsrichtung N F

c b negativ (Bewegung nach links) und f¨ ur c < b positiv (Bewegung nach rechts). Die Bewegungsrichtungen sind in Abb. 3.25c veranschaulicht. Die Kontaktkr¨ afte ergeben sich zu mb2 c ΘS b H=F . mb2 1+ ΘS 1+

N = mg,

Ein homogener Stab vom Gewicht G = mg, der in A drehbar gelagert ist, wird aus der horizontalen Lage ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen (Abb. 3.26a). Es sind die Winkelbeschleunigung, die Winkelgeschwindigkeit und die Lagerreaktionen in Abh¨ angigkeit von der Lage des Stabes zu bestimmen.

Beispiel 3.11

y AV

A

A

AH

ψ S

l

mg

G Abb. 3.26

a

x

b

l cos 2

ψ

l sin 2

ψ

B3.11

158


L¨ osung Da sich der Stab um den festen Punkt A dreht, wenden wir zur Bestimmung der Winkelbeschleunigung den Momentensatz (3.12) bez¨ uglich A an. Z¨ ahlen wir den Winkel ψ von der Horizontalen aus (Abb. 3.26b), so gilt

l : ΘA ψ¨ = mg cos ψ . 2 Hieraus folgt f¨ ur die Winkelbeschleunigung mit ΘA =

ml2 : 3

3g ψ¨ = cos ψ . 2l Die Winkelgeschwindigkeit erhalten wir unter Verwendung der dψ˙ ˙ ψ durch Integration: Umformung ψ¨ = dψ ψ˙ 2 3g = ψ¨ dψ = sin ψ + C . 2 2l Die Integrationskonstante C ergibt sich wegen der Anfangsbedin˙ = 0) = 0 zu Null, und damit wird gung ψ(ψ g ˙ ψ = ± 3 sin ψ . l Die Lagerreaktionen k¨ onnen wir mit dem Kräftesatz →: m¨ xs = AH ,

↑: m¨ ys = AV − mg

bestimmen. Aus den Koordinaten des Schwerpunktes (vgl. Abb. 3.26b) erh¨ alt man durch Differenzieren unter Verwendung von ψ˙ ¨ und ψ die Schwerpunktsbeschleunigung: l cos ψ, 2 l x˙ s = − ψ˙ sin ψ, 2 l l x ¨s = − ψ¨ sin ψ − ψ˙ 2 cos ψ 2 2 9 = − g sin 2 ψ, 8 xs =

l sin ψ, 2 l y˙ s = − ψ˙ cos ψ, 2 l l y¨s = − ψ¨ cos ψ + ψ˙ 2 sin ψ 2 2 3 = g(1 − 3 cos 2 ψ) . 8 ys = −

3.3


159

Einsetzen liefert xs = − AH = m¨

9 G sin 2 ψ, 8

AV = mg + m¨ ys = G (

11 9 − cos 2 ψ) . 8 8

In der horizontalen Lage (ψ = 0) werden danach AH = 0 und ahrend sich in der vertikalen Lage (ψ = π/2) die AV = G/4, w¨ Kräfte AH = 0 und AV = 5G/2 ergeben. Beispiel 3.12 An einem Klotz (Masse m1 ), der nach Abb. 3.27a

reibungsfrei horizontal gleiten kann, ist ein Stab vom Gewicht G = m2 g gelenkig angeschlossen. Der Stab werde aus der Ruhelage ausgelenkt und dann sich selbst u ¨ berlassen. Gesucht sind die Bewegungsgleichungen f¨ ur den Fall m1 = m2 . −x1

11111 00000 00000 11111 m1

y

1 x

Ay

ϕ

x

a cos ϕ

S

m2 g

G = m2 g a

Ay Ax

Ax N

2a

m1 g

x1 a sin ϕ

b

111111 000000 S

a/2

∗

ϕ

2 c

Abb. 3.27

L¨ osung Wir trennen die K¨ orper und w¨ ahlen ein Koordinatensys-

tem x, y sowie einen Drehwinkel ϕ (Abb. 3.27b). Dann gelten f¨ ur den Klotz 1 →: ↑:

m1 x ¨1 = − Ax ,

und f¨ ur die Stange →: ↑:

(a)

0 = N − m1 g − Ay 2

m2 x ¨s = Ax ,

(b)

m2 y¨s = Ay − m2 g,

(c)

B3.12

160


:

ΘS ϕ¨ = − a cos ϕ Ax − a sin ϕ Ay

(d)

mit ΘS =

m2 a2 m2 (2 a)2 = . 12 3

Zwischen den Bewegungen von Klotz und Stange besteht der kinematische Zusammenhang xs = x1 + a sin ϕ,

ys = − a cos ϕ,

x˙ s = x˙ 1 + a ϕ˙ cos ϕ,

y˙ s = aϕ˙ sin ϕ,

x ¨s = x¨1 + a ϕ¨ cos ϕ − aϕ˙ 2 sin ϕ,

y¨s = a ϕ¨ sin ϕ + aϕ˙ 2 cos ϕ .

(e)

Hiermit stehen gen¨ ugend Gleichungen zur Bestimmung der Unbekannten zur Verf¨ ugung. Durch geeignetes Eliminieren können wir hieraus eine Bewegungsgleichung f¨ ur den Drehwinkel ϕ(t) gewinnen. Aus (b) und (c) erhalten wir zun¨ achst unter Verwendung von (e) und (a) mit m1 = m2 = m ma (ϕ¨ cos ϕ − ϕ˙ 2 sin ϕ), 2 Ay = mg + ma(ϕ¨ sin ϕ + ϕ˙ 2 cos ϕ) .

Ax =

(f)

Einsetzen in (d) f¨ uhrt schließlich auf ϕ(8 ¨ − 3 cos2 ϕ) + 3ϕ˙ 2 sin ϕ cos ϕ + 6

g sin ϕ = 0 . a

Wenn man eine L¨ osung dieser nichtlinearen Differentialgleichung hat, kann man mit (f) und (a) auch x1 ermitteln. Der Zusammenhang zwischen x1 und ϕ kann in diesem Beispiel auch auf anderem Weg gewonnen werden: da auf das Gesamtsystem keine ¨ außeren Kr¨ afte in horizontaler Richtung wirken, erfährt der Gesamtschwerpunkt S ∗ (Abb. 3.27c) keine Horizontalverschiebung, sofern er anfangs in Ruhe war. Z¨ ahlen wir jetzt x vom ∗ Schwerpunkt S (Abstand a/2) aus, so besteht zwischen x1 und ϕ der Zusammenhang x1 = −a/2 sin ϕ. Die Bewegung des Systems mit zwei Freiheitsgraden kann daher in diesem Sonderfall letztlich allein durch ϕ oder allein durch x1 beschrieben werden.

3.3


161

3.3.2 Impulssatz, Arbeitssatz und Energiesatz

Integrieren wir den Schwerpunktsatz und den Momentensatz (3.31a, b) u ¨ ber das Zeitintervall Δt = t − t0 , so erhalten wir mit den Bezeichnungen xs0 = xs (t0 ) usw. den Impulssatz und den Drehimpulssatz mx˙ s − mx˙ s0 = Fˆx ,

my˙ s − my˙ s0 = Fˆy ,

ˆ . ΘS ϕ˙ − ΘS ϕ˙ 0 = M S

(3.34a) (3.34b)

Darin stellen die Gr¨ oßen mit dem Dach“ die Zeitintegrale von ” Kraft bzw. Moment dar, also zum Beispiel t Fˆx =

Fx dt¯. t0

Bei der Rotation eines K¨ orpers um einen festen Punkt kann der Drehimpulssatz (3.34b) auch bez¨ uglich des festen Punktes angeschrieben werden. Die Impulss¨ atze werden unter anderem bei der Beschreibung von Stoßvorg¨ angen angewendet (vgl. Abschnitt 3.3.3). Wir wollen nun die kinetische Energie Ek eines Körpers berechnen. Mit dem Schwerpunkt S als Bezugspunkt können die Geschwindigkeitskomponenten eines K¨ orperpunktes nach (3.29a) uckt werden. Damit durch x˙ = x˙ s − ωη und y˙ = y˙ s + ωξ ausgedr¨ wird 1 1 v 2 dm = (x˙ 2 + y˙ 2 ) dm Ek = 2 2 1 (x˙ 2s + y˙ s2 ) dm − 2 x˙ s ω η dm = 2 + 2 y˙ s ω ξ dm + ω 2 (ξ 2 + η 2 ) dm . Da die statischen Momente ξ dm und η dm bez¨ uglich des Schwerpunktes S verschwinden, ergibt sich mit x˙ 2s + y˙ s2 = vs2 und

162


(ξ 2 + η 2 ) dm = ΘS die kinetische Energie zu Ek =

1 1 m vs2 + ΘS ω 2 . 2 2

(3.35)

Sie setzt sich hiernach bei der ebenen Bewegung eines starren K¨ orpers aus zwei Anteilen zusammen: der Translationsenergie m vs2 /2 und der Rotationsenergie ΘS ω 2 /2. In Analogie zum Arbeitssatz bei Punktmasse und Massenpunktsystem kann man auch f¨ ur die ebene Bewegung eines starren K¨ orpers den Arbeitssatz Ek − Ek0 = W

(3.36)

herleiten. Darin ist W die Arbeit der a üßeren Kräfte (Momente) bei der Bewegung des K¨ orpers aus einer Lage 0 in eine beliebige Lage. Sind die ¨ außeren Kr¨ afte (Momente) aus einem Potential Ep herleitbar, so folgt aus (3.36) wegen W = −(Ep − Ep0 ) der Energiesatz Ek + Ep = Ek0 + Ep0 = const .

B3.13

(3.37)

Beispiel 3.13 Ein homogener Stab trifft mit der Geschwindigkeit

v ohne Drehung auf ein gelenkiges Lager A und wird dort im Moment des Auftreffens eingeklinkt (Abb. 3.28a). Wie groß ist die Winkelgeschwindigkeit des Stabes unmittelbar nach dem Einklinken, und wie groß ist der Energieverlust? l

l/6

l/3

A v a

A

m b

Fˆ

ϕ¯˙

S v¯

Abb. 3.28

¨ L¨ osung Die Anderung des Geschwindigkeitszustandes beim Ein-

3.3


163

klinken wird durch die Impulss¨ atze beschrieben. Vor dem Einklinken hat der Schwerpunkt die Geschwindigkeit v in vertikaler Richtung; die Winkelgeschwindigkeit ist Null. Unmittelbar nach dem Einklinken treten die vertikale Schwerpunktsgeschwindigkeit v¯ und die Winkelgeschwindigkeit ϕ¯˙ auf. Horizontalkomponenten von Geschwindigkeit und Kraft existieren nicht. Dann gilt mit den Bezeichnungen nach Abb. 3.28b ↓ : m v¯ − m v = − Fˆ , l ˆ F. 6 Unmittelbar nach dem Einklinken ist der Stab noch horizontal. Der kinematische Zusammenhang zwischen ϕ¯˙ und v¯ lautet daher (Rotation um A) : ΘS ϕ¯˙ =

v¯ =

l ϕ¯˙ . 6

ml2 die WinkelAuflösen der drei Gleichungen liefert mit ΘS = 12 geschwindigkeit ϕ¯˙ =

3v . 2l

Man kann ϕ¯˙ auch durch Anwendung des Drehimpulssatzes bez¨ uglich des festen Punktes A aus einer einzigen Gleichung gewinnen. Da um A kein Moment wirkt (Gewicht beim Stoß vernachl¨ assigbar), muss der Drehimpuls (Impulsmoment) erhalten bleiben: :

l lmv mv = ΘA ϕ¯˙ → ϕ¯˙ = = 6 6 ΘA

3v 2 = 2 l . l ml +m 6 12 6

lmv

2

Der Energieverlust ergibt sich aus der Differenz der kinetischen Energie vor dem Einklinken (reine Translation) und derjenigen nach dem Einklinken (reine Rotation um A) zu ΔEk = Ek0 − Ek =

1 1 mv 2 − ΘA ϕ¯˙2 2 2

164


2 2 ml l 9 v2 1 1 3 3 +m = mv 2 − = mv 2 = Ek0 . 2 2 12 6 4 l2 8 4 B3.14

Beispiel 3.14 Eine homogene, zylindrische Walze (Masse m, Radius r) rollt eine geneigte Bahn abw¨ arts (Abb. 3.29). Ihr Schwerpunkt S hat in der Ausgangslage die Geschwindigkeit v0 . Wie groß ist die Geschwindigkeit v, wenn der Schwerpunkt die H¨ ohendifferenz h zur¨ uckgelegt hat? m S r

h

111111111111 000000000000 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 v0

v

Abb. 3.29

L¨ osung Da nur eine konservative ¨ außere Kraft wirkt (Gewicht),

f¨ uhrt der Energiesatz unmittelbar auf die L¨ osung. Im Ausgangszustand gilt mit v0 = rω0 (Walze rollt) und ΘS = 12 mr2 : Ep0 = 0,

Ek0 =

1 1 3 mv02 + ΘS ω02 = mv02 . 2 2 4

Nach Durchlaufen der H¨ ohe h erhalten wir die Energien Ep = − mgh,

Ek =

3 mv 2 . 4

Einsetzen in den Energiesatz (3.37) liefert 4 gh + v02 . v= 3 B3.15

Beispiel 3.15 Beim System in Abb. 3.30a ist ein Klotz (Gewicht

G = m1 g) durch ein Seil mit einer Walze (Masse m2 , Massentr¨ agheitsmoment ΘS ) verbunden, die auf einer horizontalen Ebene rollt. Seil und Umlenkrolle seien masselos. Wie groß ist die Geschwindigkeit des Gewichtes G in Abhängigkeit vom Weg, wenn das System bei entspannter Feder aus der

3.3


165

Ruhe losgelassen wird?

1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 111111111 000000000

xs ϕ

m2 , ΘS

r

c

Abb. 3.30

1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 000000000 111111111 0 1 000000000 111111111 x˙ s

x˙ 1

S

S

G = m1 g

x1

b

a

L¨ osung Z¨ ahlen wir nach Abb. 3.30b die Koordinaten x1 , xs und

ϕ von der Ausgangslage (entspannte Feder) aus, so gelten die kinematischen Beziehungen xs = rϕ,

x1 = 2 xs

→

x˙ s = rϕ, ˙

x˙ 1 = 2 x˙ s .

Damit werden die potentielle und die kinetische Energie in der Ausgangslage Ep0 = 0,

Ek0 = 0

und in einer ausgelenkten Lage c c Ep = − m1 g x1 + x2s = − m1 g x1 + x21 , 2 8 1 1 1 m2 x˙ 2s + ΘS ϕ˙ 2 Ek = m1 x˙ 21 + 2 2 2 1 Θ m2 = x˙ 21 m1 + + S2 . 2 4 4r Einsetzen in den Energiesatz Ek + Ep = Ek0 + Ep0 und Auflösen uhrt auf das Ergebnis nach x˙ 1 f¨ 2 m1 g x1 − c x2 4 1 . x˙ 1 = ± Θ m2 + S2 m1 + 4 4r Verschwindet der Z¨ ahler unter der Wurzel (x1 = 0 oder x1 =

166


8 m1 g/c), so wird x˙ 1 Null. Die Geschwindigkeit kehrt in den entsprechenden Punkten ihre Richtung um. 3.3.3 Exzentrischer Stoß

Mußten wir uns in Abschnitt 2.5 auf den zentrischen Stoß beschr¨ anken, so können wir nun mit (3.34a, b) auch den exzentrischen Stoß behandeln (Abb. 3.31a). Bei ihm liegt zumindest ein Schwerpunkt der aufeinanderprallenden Körper nicht auf der Stoßnormalen (hier die x-Achse). y v1P P v1x

v2P P P v2x

x

S2

S1

2

1 a

Fˆy Fˆx

Fˆx Fˆx

Fˆx Fˆy 2

1 b

glatt

2

1 c

rauh (Haftung)

Abb. 3.31

Wir bezeichnen einen Stoß als gerade, wenn die Geschwindiguhrungspunkte P beider Körper unmitkeiten v1P und v2P der Ber¨ telbar vor dem Stoß die Richtung der Stoßnormalen haben. Im anderen Fall ist der Stoß schief. Sind die Körper ideal glatt, so hat die Kontaktkraft w¨ ahrend des Stoßes und damit auch die Stoßkraft die Richtung der Stoßnormalen (Abb. 3.31b). Sind die K¨ orper dagegen hinreichend rauh, so dass beim Stoß Haftung angenommen werden kann, dann hat die Stoßkraft beim schiefen Stoß auch Komponenten senkrecht zur Stoßnormalen (Abb. 3.31c). Die Vorgehensweise bei der L¨ osung ist analog zu derjenigen

3.3


167

beim zentrischen Stoß. Auf die K¨ orper werden jeweils die Impulss¨ atze (3.34a, b) angewendet. Hinzu kommt die Stoßhypothese (2.40), die wir formal auf den exzentrischen Stoß u ¨ bertragen: e=−

P P − v¯2x v¯1x . P P v1x − v2x

(3.38)

Die Querstriche kennzeichnen dabei wieder die Geschwindigkeitskomponenten unmittelbar nach dem Stoß. Nach (3.38) entspricht die Stoßzahl e dem Verh¨ altnis von relativer Trennungsgeschwindigkeit zu relativer Ann¨ aherungsgeschwindigkeit der Stoßpunkte P. Wenn rauhe K¨ orper beim Stoß haften, so gilt eine zusätzliche Bedingung. In diesem Fall sind die Geschwindigkeitskomponenten senkrecht zur Stoßnormalen am Ber¨ uhrungspunkt P während des Stoßes und damit auch unmittelbar nach dem Stoß gleich: P P = v¯2y . v¯1y

(3.39)

Wir betrachten nun einen exzentrischen, schiefen Stoß zweier glatter K¨ orper 1 und 2 mit den Massen m1 , m2 und den Massentr¨ agheitsmomenten ΘS1 , ΘS2 (Abb. 3.32a). Ihre Schwerpunktsund Winkelgeschwindigkeiten unmittelbar vor dem Stoß seien v1x , v1y , ω1 und v2x , v2y , ω2 (positive Drehrichtung entgegen Uhrzeigersinn). Bei glatten Oberfl¨ achen haben die Stoßkräfte immer die Richtung der Stoßnormalen. Mit den Bezeichnungen nach Abb. 3.32b lauten daher die Impulss¨ atze f¨ ur den K¨ orper 1 → : m1 (¯ v1x − v1x ) = − Fˆx , ↑ : m1 (¯ v1y − v1y ) = 0, 1

(3.40a)

: ΘS1 (¯ ω1 − ω1 ) = a1 Fˆx

und f¨ ur den K¨ orper

2

→ : m2 (¯ v2x − v2x ) = Fˆx , ↑ : m2 (¯ v2y − v2y ) = 0, 2

: ΘS2 (¯ ω2 − ω2 ) = − a2 Fˆx .

(3.40b)

168

3 Bewegung eines starren K¨ orpers y

m1 , ΘS1

m2 , ΘS2

Fˆx

x

P

a1

S2

S1

2

1

Fˆx

S1

2

1 b

a

a2

S2

Abb. 3.32

Um die Stoßbedingung e=−

P P − v¯2x v¯1x P − vP v1x 2x

anwenden zu k¨ onnen, ben¨ otigen wir noch die Geschwindigkeitskomponenten von P in Richtung der Stoßnormalen vor und nach dem Stoß (vgl. (3.29a)): P = v1x − a1 ω1 , v1x

P v2x = v2x − a2 ω2 ,

P = v¯1x − a1 ω ¯1, v¯1x

P v¯2x = v¯2x − a2 ω ¯2 .

Bei bekannter Stoßzahl e stehen damit 9 Gleichungen f¨ ur 9 Unbekannte zur Verf¨ ugung. Aufl¨ osen nach Fˆx liefert v1x − a1 ω1 − (v2x − a2 ω2 ) Fˆx = (1 + e) , 1 1 a2 a2 + + 1 + 2 m1 m2 Θ S1 Θ S2 womit nach (3.40a, b) die Schwerpunkts- und die Winkelgeschwindigkeiten nach dem Stoß festliegen: v¯1x = v1x −

Fˆx , m1

v¯1y = v1y ,

ω ¯ 1 = ω1 +

a1 Fˆx , Θ S1

Fˆx a2 Fˆx , v¯2y = v2y , ω ¯ 2 = ω2 − . m2 Θ S2 Wir wollen jetzt den Stoß auf einen gelagerten Körper untersuchen. Dabei treten nicht nur am Stoßpunkt, sondern auch am Lager Stoßkr¨ afte auf. Wir betrachten diesen Fall an Hand eines v¯2x = v2x +

3.3


Aˆy A

d

m, ΘA

Stoßmittelpunkt

Aˆx

Π

c

c=

b y

169

ΘA mb

S

S x

Fˆ Abb. 3.33

Fˆ

Fˆ a

b

c

Körpers, der in A drehbar gelagert ist und auf den infolge eines Stoßes die Stoßkraft Fˆ wirkt (Abb. 3.33a). Das Freikörperbild Abb. 3.33b zeigt alle auf den K¨ orper wirkenden Stoßkräfte (Eigengewicht vernachl¨ assigbar). Wir nehmen an, dass der Körper vor dem Stoß ruht. Dann lauten die Impulss¨ atze in x- und in y- Richtung sowie der Drehimpulssatz bez¨ uglich des festen Punktes A: : m v¯x = Fˆ − Aˆx ,

: m v¯y = − Aˆy ,

: ΘA ω ¯ = b Fˆ . Mit den Schwerpunktsgeschwindigkeiten v¯x = c ω ¯ und v¯y = −d ω ¯ (Drehung um A) erhalten wir daraus mcb mdb , Aˆy = Fˆ . Aˆx = Fˆ 1 − ΘA ΘA Die Lagerreaktionen verschwinden, wenn wir den Ort des Lagers gerade so w¨ ahlen, dass gilt

c=

i2 ΘA = A, mb b

d = 0.

(3.41)

Dabei ist iA der Tr¨ agheitsradius nach (3.18). Den hiermit festgelegten Punkt Π bezeichnet man als Stoßmittelpunkt. Er liegt auf der zur Stoßkraft Fˆ senkrechten Geraden durch S im Abstand c vom Schwerpunkt (Abb. 3.33c). Wird ein Körper in diesem Punkt gelagert, so treten beim Stoß keine Lagerreaktionen

170


auf. Man macht sich dies unter anderem beim Hammer oder beim Tennisschl¨ ager zunutze. Bei ihnen wird die Grifflänge gerade so gew¨ ahlt, dass beim Schlagen keine oder nur geringe Stoßkräfte auf die Hand wirken. Es sei angemerkt, dass der Stoßmittelpunkt der Momentanpol der freien Bewegung (K¨ orper nicht gelagert) unmittelbar nach dem Stoß ist. ω< y

1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

m, ΘS

r S

vy

v vx

a

P

ω

ω ¯

Fˆy

rauh

Fˆx

r x

S

P

ω ¯ ω>

b

c

5 vy 2 r

5 vy 2 r

y

01 1010 1010 1010

x

Abb. 3.34

Wir untersuchen nun noch ein Stoßproblem bei einem rauhen K¨ orper. Hierzu betrachten wir eine homogene Kugel, die schief gegen eine rauhe Wand st¨ oßt, wobei wir voraussetzen wollen, dass beim Stoß Haftung auftritt (Abb. 3.34a). Mit den Schwerpunktsund den Winkelgeschwindigkeiten vx , vy , ω vor dem Stoß und v¯x , ¯ nach dem Stoß sowie den Bezeichnungen nach Abb. 3.34b v¯y , ω lauten dann die Impulss¨ atze → : m (¯ vx − vx ) = − Fˆx , ↑ : m (¯ vy − vy ) = − Fˆy , : ΘS (¯ ω − ω) = − r Fˆy . Wegen vxP = vx und v¯xP = v¯x wird die Stoßbedingung (3.38) e=−

v¯x v¯xP =− . vxP vx

¯ gilt W¨ ahrend des Stoßes haftet die Kugel in P . Mit v¯yP = v¯y + rω daher

3.3

v¯yP = 0

→

ω ¯=−

171

v¯y + rω ¯ = 0.

Aufl¨ osen liefert mit ΘS = dem Stoß v¯x = − e vx ,


2 2 5 mr

f¨ ur die Geschwindigkeiten nach

ΘS r2 m = 5 v − 2 rω, y ΘS 7 7 1+ 2 r m

vy − rω v¯y =

v¯y 2 5 vy = ω− . r 7 7 r

5 vy die Geschwindigkeit v¯y negativ 2 r 5 vy ist, so ändert sich die wird (Abb. 3.34c). Wenn dagegen ω < 2 r Drehrichtung beim Stoß (¯ ω < 0). Man erkennt, dass f¨ ur ω >

Beispiel 3.16 Eine Punktmasse m1 = m st¨ oßt mit der Geschwin-

digkeit v gegen einen ruhenden, gelenkig gelagerten Stab der Masse m2 = 2 m (Abb. 3.35a). Wie groß sind bei gegebener Stoßzahl e die Geschwindigkeit der Punktmasse und die Winkelgeschwindigkeit des Stabes unmittelbar nach dem Stoß? A m2

2 l 3

ω ¯ l

m1

Fˆ

v Fˆ

Abb. 3.35

a

b

L¨ osung Es handelt sich um einen geraden Stoß: die Stoßkraft wirkt in Richtung der Stoßnormalen (Abb. 3.35b). Dann lauten der Impulssatz f¨ ur die Punktmasse

v − v) = − Fˆ → : m1 (¯ und der Drehimpulssatz f¨ ur den Stab (ω = 0)

B3.16

172


: ΘA ω ¯=

2 ˆ lF . 3

Mit der Geschwindigkeit 23 lω ¯ des Stoßpunktes am Stab nach dem Stoß wird die Stoßbedingung (3.38) e=−

v¯ − 23 l¯ ω . v

Hiermit stehen drei Gleichungen f¨ ur die drei Unbekannten Fˆ , v¯ m2 l 2 und ω ¯ zur Verf¨ ugung. Aufl¨ osen liefert mit ΘA = und den 3 gegebenen Massen die Geschwindigkeiten v¯ =

v (2 − 3 e), 5

ω ¯=

3v (1 + e) . 5l

F¨ ur e = 0 (plastischer Stoß) folgen daraus v¯ = 25 v und ω ¯ = 35 v/l.

F¨ ur e = 1 (elastischer Stoß) werden v¯ = −v/5 und ω ¯ = Beim elastischen Stoß geht keine Energie verloren: Ek = v 2 + 12 ΘA ω ¯ 2 = 12 mv 2 . E¯k = 12 m¯ B3.17

6 5 v/l. 1 2 2 mv ,

Beispiel 3.17 In welcher H¨ ohe h muss eine homogene Billardkugel horizontal angestoßen werden (Abb. 3.36a), damit sie auf glatter Bahn nach dem Stoß sofort rollt? Fˆ S r

h a

1111111 0000000

b

A

h Abb. 3.36

L¨ osung Damit die Kugel auf glatter Bahn unmittelbar nach dem Stoß rollt, muss der Auflagepunkt A (= Momentanpol) der Stoßmittelpunkt (keine horizontale Stoßkraft in A!) sein. Nach (3.41) muss dann mit c = r und b = h (Abb. 3.36b) gelten

r=

ΘA . mh

Mit ΘA = ΘS + mr2 =

2 7 mr2 + mr2 = mr2 5 5

3.3


173

folgt daraus der gesuchte Abstand h=

7 ΘA = r. mr 5

Beispiel 3.18 Ein homogener Stab trifft mit der Geschwindigkeit v unter dem Winkel von 45◦ auf eine rauhe Unterlage (Abb. 3.37a). Es sind die Schwerpunkts- und die Winkelgeschwindigkeit nach einem ideal-elastischen Stoß zu bestimmen, wenn angenommen wird, dass beim Stoß Haftung eintritt. √ 2 l 4

m

l

√

2 l 4

S ω

P Fˆx

v

Fˆy

y

45◦

a

111111111111 000000000000

b

x

rauh

Abb. 3.37

L¨ osung Da Haftung angenommen wird, treten Stoßkr¨ afte in xund in y-Richtung auf (Abb.√3.37b). Mit den Schwerpunktsgeschwindigkeiten vx = vy = v/ 2 und mit ω = 0 lauten dann die Impulss¨ atze v ↓ : m v¯x − √ = − Fˆx , (a) 2 v → : m v¯y − √ = − Fˆy , (b) 2 √ 2 ˆ l (Fx − Fˆy ) . : ΘS ω ¯= (c) 4 Die Geschwindigkeiten des Stoßpunktes P in x-Richtung (Stoßnormale) vor und nach dem Stoß sind gegeben durch √ v 2 P P √ lω ¯. , v ¯ = v = = v ¯ − vx x x x 4 2

B3.18

174


Damit folgt aus der Stoßbedingung (elastischer Stoß) √ 2 lω ¯ v¯x − v¯xP 4 =1 e=− P =− v vx √ 2 die Beziehung √ 2 v lω ¯=−√ . v¯x − 4 2

(d)

Die Haftbedingung liefert √ 2 P lω ¯ = 0. (e) v¯y = 0 → v¯y + 4 Durch Aufl¨ osen von (a) bis (e) erh¨ alt man unter Verwendung von ml2 ΘS = die Geschwindigkeiten 12 √ √ 5 2 3 2 3v v, v¯y = − v, ω v¯x = − ¯= . 16 16 4l

3.4

3.4 Kinetik der r¨ aumlichen Bewegung In diesem Abschnitt soll ein Einblick in die r¨ aumliche Kinetik des starren K¨ orpers gegeben werden. Die Vorgehensweise ist dabei analog zu derjenigen bei der ebenen Bewegung: durch geeignete Integration des Bewegungsgesetzes f¨ ur den Massenpunkt erhalten wir den Kräfte- und den Momentensatz. Die inneren Kräfte brauchen dabei nicht ber¨ ucksichtigt zu werden, da sie sich bei der Integration gegenseitig aufheben (vgl. Kapitel 2). 3.4.1 Kr¨ aftesatz und Momentensatz

Wir betrachten einen starren K¨ orper der Masse m, den wir uns aus infinitesimalen Massenelementen dm zusammengesetzt denken (Abb. 3.38). Auf die Massenelemente wirken die äußeren Kräfte dF . F¨ ur die Lage des Schwerpunktes S in Bezug auf ein raumfestes Koordinatensystem x, y, z gilt (vgl. Band 1)

3.4

Kinetik der räumlichen Bewegung

175

A

S

rA

r 0

rAP

rSP

rS

z

rAS

dF dm

P

y

x

Abb. 3.38

m rs =

r dm .

Leitet man zweimal nach der Zeit ab, so folgen daraus m r˙ s = r˙ dm,

(3.42)

m r¨s =

r¨ dm .

(3.43)

Die rechte Seite von (3.42) ist der Impuls p des Gesamtkörpers (Summation der infinitesimalen Impulse). Demnach gilt (vgl. auch Abschnitt 2.2) p = m vs .

(3.44)

¨ Die rechte Seite von (3.43) stellt wegen r dm = dF und F = dF die Resultierende der ¨ außeren Kr¨ afte dar. Damit lautet der Kräftesatz m r¨s = F

oder

p˙ = F .

(3.45)

Der Schwerpunkt eines starren K¨ orpers bewegt sich danach so, als ob alle Kr¨ afte in ihm angriffen und die gesamte Masse in ihm vereinigt w¨ are. Den Momentensatz wollen wir hier nur bez¨ uglich eines körperfesten Punktes A (Abb. 3.38) aufstellen. Multipliziert man das

176


Bewegungsgesetz v˙ dm = dF vektoriell mit rAP und integriert u orper, so ergibt sich ¨ber den K¨ (3.46) rAP × v˙ dm = rAP × dF . Die rechte Seite stellt das Moment M (A) der äußeren Kräfte bez¨ uglich A dar. Die linke Seite formen wir noch unter Verwendung der Identität rAP × v˙ = (rAP × v)· − r˙AP × v geeignet um. Letztere l¨ asst sich mit (vgl. Abschnitt 3.1.3) v = vA + vAP ,

vAP = r˙AP = ω × rAP

und (ω × rAP ) × (ω × rAP ) = 0,

rAP = rAS + rSP

auch folgendermaßen schreiben: rAP × v˙ = (rAP × v) − (ω × rAP ) × [vA + (ω × rAP )] = (rAP × v) − (ω × rAP ) × vA = (rAP × v) − [ω × (rAS + rSP )] × vA = (rAP × v) − (ω × rAS ) × vA − (ω × rSP ) × vA . F¨ uhren wir den Drehimpuls (Summation der infinitesimalen Impulsmomente) in Bezug auf A (A) L = rAP × v dm (3.47) ein, so erhalten wir unter Beachtung von rSP dm = 0 (Schwerpunkt) und dm = m f¨ ur die linke Seite von (3.46) d (rAP × v) dm − (ω × rAS ) × vA dm rAP × v˙ dm = dt − (ω × rSP dm) × vA

3.4

=


177

dL(A) − (ω × rAS ) × vA m . dt

Einsetzen in (3.46) liefert schließlich den Drehimpulssatz oder Momentensatz in allgemeiner Form: L˙ (A) − (ω × rAS ) × vA m = M (A) .

(3.48)

Eine einfachere Gestalt nimmt (3.48) an, wenn wir als Bezugspunkt A entweder den Schwerpunkt S w¨ ahlen (rAS = 0), oder wenn der k¨ orperfeste Punkt A gleichzeitig ein raumfester Punkt allen verschwindet das zweite Glied in ist (vA = 0). In diesen F¨ (3.48), und der Momentensatz lautet dann (S) (S) =M L˙

(A) (A) oder L˙ = M , A fest .

(3.49)

¨ In Worten: die zeitliche Anderung des Drehimpulses ist gleich dem Moment der a ußeren Kr¨ a fte. ¨ 3.4.2 Drehimpuls, Tr¨ agheitstensor, Eulersche Gleichungen

Setzt man in (3.47) die Geschwindigkeit v = vA + ω × rAP ein, so erh¨ alt man L(A) = rAP dm × vA + rAP × (ω × rAP ) dm . W¨ ahlen wir als Bezugspunkt A wieder den Schwerpunkt oder einen raumfesten Punkt, so verschwindet das erste Glied auf der rechten Seite, und der Drehimpuls wird (3.50) L(A) = rAP × (ω × rAP ) dm . Soll L(A) explizit angegeben werden, so ist es meist zweckmäßig, sich eines mit dem K¨ orper fest verbundenen Koordinatensystems x, y, z zu bedienen (Abb. 3.39). Mit ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ x ωx ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (3.51) rAP = ⎣ y ⎦ , ω = ⎣ ωy ⎦ z

ωz

178


P

dm rAP

z A

y x

k¨ orperfestes Koordinatensystem

Abb. 3.39

ergibt sich dann aus (3.50) nach Ausf¨ uhren der Vektorprodukte ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ (A) Θx ωx + Θxy ωy + Θxz ωz Lx ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (3.52) L(A) = ⎢ Ly(A) ⎥ = ⎢ Θyx ωx + Θy ωy + Θyz ωz ⎥ . ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (A) Lz Θzx ωx + Θzy ωy + Θz ωz Darin sind Θx = (y 2 + z 2 ) dm, Θy = (z 2 + x2 ) dm, Θz = (x2 + y 2 ) dm,

Θxy = Θyx = − Θyz = Θzy = − Θzx = Θxz = −

xy dm, yz dm,

(3.53)

zx dm .

Die Gr¨ oßen Θx , Θy , Θz sind die Massenträgheitsmomente bez¨ uglich der x-, der y- und der z-Achse. Sie stimmen mit den in Abschnitt 3.2.2 betrachteten axialen Massenträgheitsmomenten u oßen Θxy , Θyz und Θzx nennt man Deviations¨berein. Die Gr¨ momente oder Zentrifugalmomente. Axiale Tr¨ agheitsmomente und Deviationsmomente sind Komponenten des Trägheitstensors Θ(A) . Man kann sie in der folgenden Matrix anordnen: ⎡ ⎤ Θx Θxy Θxz ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ Θyx Θy Θyz ⎥ . (3.54) Θ(A) = ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ Θzx Θzy Θz Wegen Θxy = Θyx usw. ist der Tr¨ agheitstensor symmetrisch zur

3.4


179

Hauptdiagonalen. Durch Θ(A) werden die Tr¨ agheitseigenschaften des starren K¨ orpers bez¨ uglich des Punktes A eindeutig beschrieben. Die Tr¨ agheits- und die Deviationsmomente (3.53) und damit auch der Tr¨ agheitstensor (3.54) h¨ angen sowohl vom gewählten Bezugspunkt A als auch von der Orientierung der Achsen x, y und z ab. Ohne auf die Herleitung einzugehen, sei darauf hingewiesen, dass es f¨ ur jeden Bezugspunkt ein ausgezeichnetes Achsensystem mit drei aufeinander senkrecht stehenden Achsen 1, 2 und 3 gibt, f¨ ur das alle Deviationsmomente Null sind. Dieses Achsensystem nennt man Hauptachsensystem. Die zugeh¨ origen axialen Massentr¨ agheitsmomente nehmen Extremwerte an; sie werden als Hauptträgheitsmomente bezeichnet. F¨ ur ein Hauptachsensystem nimmt der Tr¨ agheitstensor eine besonders einfache Form an: ⎡ ⎤ Θ1 0 0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 Θ2 0 ⎥ . (3.55) Θ(A) = ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ 0 0 Θ3 Darin sind Θ1 , Θ2 und Θ3 die Haupttr¨ agheitsmomente; alle Glieder außerhalb der Hauptdiagonale sind Null. Bei homogenen, symmetrischen K¨ orpern sind die Symmetrieachsen immer Hauptachsen. Als Beispiel hierzu sind in Abb. 3.40a die Hauptachsen eines Quaders bez¨ uglich des Schwerpunktes dargestellt. Bei rotationssymmetrischen K¨ orpern sind die Symmetrieachse und jede dazu senkrechte Achse Hauptachsen (Abb. 3.40b). 3

1

3

1

S

2

2

dA

A 2

1 1

3 a

b

y

z

2

x

3

t c

Abb. 3.40

Im Sonderfall eines homogenen K¨ orpers, der die Form einer

180


d¨ unnen Scheibe hat (Abb. 3.40c), gilt dm = t dA. Da z im Vergleich zu x und y klein ist, kann es bei der Integration vernachl¨ assigt werden (z ≈ 0). Dann folgt aus (3.53) f¨ ur das Massentr¨ agheitsmoment bez¨ uglich der x-Achse Θx = ρ t y 2 dA = ρ t Ix . Darin ist Ix das Fl¨ achentr¨ agheitsmoment bez¨ uglich der x-Achse (vgl. Band 2). F¨ uhrt man diese Prozedur f¨ ur alle Massenträgheitsmomente durch, so erh¨ alt man Θx = ρ t Ix ,

Θy = ρ t Iy ,

Θz = ρ t (Ix + Iy ) = ρ t Ip ,

Θxy = ρ t Ixy ,

(3.56)

Θxz = Θyz = 0 .

In diesem Fall besteht also ein direkter Zusammenhang zwischen den Massentr¨ agheitsmomenten und den Fl¨ achenträgheitsmomenten. Da die x, y-Ebene hier Symmetrieebene ist, steht eine Hauptachse senkrecht zu dieser Ebene. Die zwei weiteren Hauptachsen liegen in der x, y-Ebene. Sie lassen sich nach der Methode bestimmen, die man bei Fl¨ achentr¨ agheitsmomenten anwendet. Wir kommen nun auf den Drehimpuls zur¨ uck. Mit dem Trägheitstensor (3.54) und dem Vektor der Winkelgeschwindigkeit nach (3.51) l¨ asst sich (3.52) als Matrizenprodukt darstellen: L(A) = Θ(A) · ω .

(3.57)

Diese Gleichung stellt die r¨ aumliche Verallgemeinerung von (3.14) dar. Man sagt: der Drehimpuls ist eine lineare Vektorfunktion der Winkelgeschwindigkeit. Man kann (3.57) auch als Abbildung des Vektors ω auf den Vektor L(A) deuten. Der Drehimpuls L(A) und die Winkelgeschwindigkeit ω des K¨ orpers haben im allgemeinen nicht die gleiche Richtung. Dies kann man aus der Darstellung (3.52) erkennen. Wenn wir zum Beispiel annehmen, dass ω die Richtung der x-Achse hat, so sind die Komponenten ωy und ωz Null. Dagegen sind die y- und zKomponenten des Drehimpulses nur dann Null, wenn die Devia-

3.4


181

tionsmomente verschwinden. Dies bedeutet, dass L(A) und ω nur dann gleichgerichtet sind, wenn die Drehung um eine Hauptachse erfolgt. Wir wollen nun den Drehimpuls (3.57) in den Momentensatz (3.49) einsetzen. Dabei ist zu beachten, dass in (3.49) eine Zeitableitung bez¨ uglich eines raumfesten (unbewegten) Systems steht, w¨ ahrend wir den Drehimpuls bez¨ uglich eines körperfesten (bewegten) Systems angegeben haben. In Kapitel 6 wird gezeigt, dass zwischen der Zeitableitung d/dt eines Vektors L bez¨ uglich eines uglich eines raumfesten Systems und der Zeitableitung d∗ /dt bez¨ bewegten Systems der Zusammenhang dL d∗ L = +ω×L dt dt

(3.58)

besteht. Darin ist ω die Winkelgeschwindigkeit dieses Systems. Unter Beachtung von (3.58) folgt aus (3.49) und (3.57) Θ(A) · ω˙ + ω × (Θ(A) · ω) = M (A) .

(3.59)

Dabei kann A der Schwerpunkt oder ein raumfester Punkt sein. Setzen wir ein Hauptachsensystem voraus, bei dem der Trägheitstensor die Form (3.55) annimmt, so lautet (3.59) in Komponenten Θ1 ω˙ 1 − (Θ2 − Θ3 ) ω2 ω3 = M1 , Θ2 ω˙ 2 − (Θ3 − Θ1 ) ω3 ω1 = M2 ,

(3.60)

Θ3 ω˙ 3 − (Θ1 − Θ2 ) ω1 ω2 = M3 . Darin sind M1 , M2 und M3 die Momente um die entsprechenden Hauptachsen. Die Gleichungen (3.60) werden nach Leonhard Euler (1707–1783) als Eulersche Gleichungen bezeichnet. Durch dieses System gekoppelter, nichtlinearer Differentialgleichungen wird der Momentensatz bez¨ uglich eines k¨ orperfesten Hauptachsensystems dargestellt.

182


Die L¨ osung der Eulerschen Gleichungen kann sich mathematisch schwierig gestalten, wenn die Bewegung des körperfesten Achsensystems nicht von vornherein bekannt ist (z.B. Kreisel).

11 00 00 11 0 1 00 011 1 0000000 1111111 0000000 1111111

ω0

ω0

α

ω1

r

1

111111 000000 000000 111111

3

R

a

2

b

M R α

M3

α

1111111 0000000 0000000 1111111

M

00 11 00 11 1 0 00 011 1

2

M2

c

3

G N d

Abb. 3.41

Als Anwendungsbeispiel, bei dem diese Schwierigkeit nicht auftritt, betrachten wir die Rollbewegung des Rades einer Kollerm¨ uhle, welche sich mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit ω0 um eine vertikale Achse dreht (Abb. 3.41a). Dabei wollen wir die Tr¨ agheitsmomente bez¨ uglich des mit dem Rad fest verbundenen, sich mitdrehenden Hauptachsensystems nach Abb. 3.41b als bekannt voraussetzen; außerdem soll Θ2 = Θ3 sein (Rotationssymmetrie). Dann gilt R ω0 , ω˙ 1 = 0, r ω˙ 2 = − ω0 α˙ sin α = ω1 ω3 , ω2 = ω0 cos α,

ω1 = α˙ =

ω3 = − ω0 sin α, ω˙ 3 = − ω0 α˙ cos α = − ω1 ω2 . Die Eulerschen Gleichungen (3.60) f¨ uhren damit auf M1 = 0,

3.4


183

R sin α, r R M3 = (−Θ3 − Θ1 + Θ2 ) ω1 ω2 = − Θ1 ω02 cos α . r M2 = (Θ2 − Θ3 + Θ1 ) ω1 ω3

= − Θ1 ω02

Auf das Rad wird dementsprechend ein Moment (Kräftepaar) der Gr¨ oße

R M = M22 + M32 = Θ1 ω02 r ausge¨ ubt, das horizontal und senkrecht zur Radachse gerichtet ist (vgl. Abb. 3.41c). Die Druckkraft N zwischen Rad und Unterlage nach Abb. 3.41d setzt sich danach aus dem Gewicht G des Rades und dem Kreisel“-Anteil M/R zusammen: ” Θ1 ω02 M =G+ . N =G+ R r Hiernach kann durch Erh¨ ohung von ω0 die Druckkraft erheblich gesteigert werden. Beispiel 3.19 F¨ ur den homogenen Quader nach Abb. 3.42 sind die Tr¨ agheits- und die Deviationsmomente bez¨ uglich der Achsen x ¯, y¯, z¯ und x, y, z zu bestimmen. z

y¯

z¯

y c

S b

A

x

a Abb. 3.42

x¯

L¨ osung F¨ ur das System x ¯, y¯, z¯ erhalten wir mit dm = d¯ x d¯ y d¯ z

und m = abc f¨ ur Θx¯ und Θx¯y¯ c b a 2 m 2 (b + c2 ), Θx¯ = (¯ y 2 + z¯2 ) dm = ρ (¯ y + z¯2 ) d¯ x d¯ y d¯ z= 3 0 0 0

B3.19

184


Θx¯y¯ = −

x ¯y¯ dm = − ρ

c b a

x ¯y¯ d¯ x d¯ y d¯ z=−

0 0 0

mab . 4

Analog folgen Θy¯ =

m 2 m mbc mca (c + a2 ), Θz¯ = (a2 + b2 ), Θy¯z¯ = − , Θz¯x¯ = − . 3 3 4 4

Die Achsen x, y, z sind Symmetrieachsen und stellen daher ein Hauptachsensystem dar. Die Deviationsmomente Θxy , Θyz , Θzx sind Null. Die Haupttr¨ agheitsmomente ergeben sich zu Θ1 = Θx = 8 ρ

c/2 b/2 a/2

(y 2 + z 2 ) dx dy dz =

0

Θ2 = Θy =

0

0

m 2 (c + a2 ), 12

Θ3 = Θz =

m 2 (b + c2 ), 12

m 2 (a + b2 ) . 12

F¨ ur c < a < b ist Θ2 < Θ1 < Θ3 ; f¨ ur a = b = c (W¨ urfel) gilt Θ1 = Θ2 = Θ3 = ma2 /6. B3.20

Beispiel 3.20 F¨ ur eine homogene Kreiszylinderwelle vom Radius

r, der L¨ ange l und der Masse m sind die Hauptträgheitsmomente bez¨ uglich Achsen durch den Schwerpunkt zu ermitteln. z, 3

z dx

S

r

x, 1

y

dm l 2

y, 2

x l 2

Abb. 3.43

L¨ osung Wegen der Rotationssymmetrie sind die x-, die y- und die

z-Achse in Abb. 3.43 die Hauptachsen 1, 2 und 3. Das Trägheitsmoment bez¨ uglich der x-Achse haben wir schon in Abschnitt 3.2.2 berechnet: mr2 . Θx = Θ1 = 2

3.4


185

Die Tr¨ agheitsmomente bez¨ uglich y und z sind gleich (Symmetrie). Zu ihrer Bestimmung betrachten wir zun¨ achst das Trägheitsmoment einer Kreisscheibe der Masse dm und der Dicke dx (Abb. ur 3.43). Mit den Fl¨ achentr¨ agheitsmomenten Iy = Iz = πr4 /4 f¨ die Kreisfl¨ ache (vgl. Band 2) wird dann dΘy = dΘz = ρ dx Iy = ρ

πr4 dx . 4

Unter Verwendung von dm = ρπr2 dx, m = ρπr2 l und des Satzes von Steiner (3.20) erh¨ alt man Θy = Θz = Θ2 = Θ3 = [dΘy + x2 dm] +l/2

=

1 m ρπr4 dx + x2 ρπr2 dx = (3 r2 + l2 ) . 4 12

−l/2

Beispiel 3.21 Ein homogener Kreiszylinder (Masse m, Radius r,

L¨ ange l) dreht sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit ω um eine feste Achse, die unter dem Winkel α zur Zylinderachse geneigt ist (Abb. 3.44a). Der Schwerpunkt S befindet sich auf der Drehachse. Es sind die Lagerreaktionen zu bestimmen. a

a

11 00 00 11 00 11 ω

a

A

S α r

l

11 00 1 0 00 11

3

B

b

a

a

2

B

α ω

1

3 A c

Abb. 3.44

L¨ osung Der Schwerpunkt S des Zylinders ist in Ruhe (¨ rs = 0).

Nach (3.45) muss daher die Resultierende der Lagerkräfte verschwinden. Mit Hilfe der Eulerschen Gleichungen (3.60) bestimmen wir das Moment der Lagerkr¨ afte. Dazu f¨ uhren wir nach Abb. 3.44b die Hauptachsen 1 und 2 (in der Zeichenebene) sowie 3 (zeigt aus der Zeichenebene heraus) ein. Die zugeh¨ origen Hauptträgheitsmomen-

B3.21

186


te wurden in Beispiel 3.20 berechnet: Θ1 =

mr2 , 2

Θ2 = Θ3 =

m 2 (l + 3 r2 ) . 12

Mit den Komponenten des Winkelgeschwindigkeitsvektors (bez¨ uglich der Hauptachsen) ω1 = ω cos α,

ω2 = − ω sin α,

ω3 = 0

und ω˙ 1 = ω˙ 2 = ω˙ 3 = 0 folgen dann aus (3.60) M1 = 0, M2 = 0,

m m 2 r2 − (l + 3 r2 ) ω 2 sin α cos α M3 = −(Θ1 − Θ2 ) ω1 ω2 = 2 12 m = − (l2 − 3 r2 ) ω 2 sin 2 α . 24 Die Lagerkr¨ afte haben danach nur ein Moment M3 um die Hauptachse 3. Mit den Bezeichnungen nach Abb. 3.44c und B = A (keine resultierende Kraft) erhalten wir daher die Lagerkräfte: M3 = − a A − a B = − 2 a A → A = B =

m (l2 − 3 r3 ) ω 2 sin 2 α . 48 a

3.4.3 Lagerreaktionen bei ebener Bewegung

In Abschnitt 3.3 haben wir die ebene Bewegung eines starren K¨ orpers behandelt. Wir wollen jetzt noch untersuchen, unter welchen Bedingungen eine solche Bewegung erfolgt. Wenn wir als Bewegungsebene die x, y-Ebene w¨ ahlen, so zeigt der Vektor der Winkelgeschwindigkeit in z-Richtung: ω = ω ez . Daher gilt ωx = 0,

ωy = 0,

ωz = ω.

In diesem Fall erhalten wir mit (3.45) aus (3.59) den Momentensatz in Komponenten:

3.4


187

Θxz ω˙ − Θyz ω 2 = Mx , Θyz ω˙ + Θxz ω 2 = My ,

(3.61)

Θz ω˙ = Mz . Der obere Index A f¨ ur den Bezugspunkt (Schwerpunkt oder fester Punkt) wurde dabei weggelassen. Die dritte Gleichung in (3.61) entspricht dem Momentensatz, den wir schon in Abschnitt 3.3.1 hergeleitet haben. Die ersten beiden Gleichungen in (3.61) zeigen, dass Momente Mx , My senkrecht zur z-Achse wirken m¨ ussen, sofern die Deviationsmomente Θxz , Θyz von Null verschieden sind. Wegen actio = reactio wirken entgegengesetzte Momente auf die Lagerung. Ein wichtiger Anwendungsfall ist die Drehung eines Körpers um eine feste Achse. Die Momente (Kr¨ aftepaare), die dann in den Lagern technischer Systeme (Rotor, Rad) auftreten, sind häufig unerw¨ unscht. Der rotierende K¨ orper wird dann als nicht ausgewuchtet bezeichnet. Die Momente senkrecht zur Drehachse sind nur dann Null, wenn die Deviationsmomente verschwinden, die Drehung also um eine Hauptachse erfolgt. Beim dynamischen Auswuchten versucht man, durch geeignetes Anbringen von Zusatzmassen die Deviationsmomente zu Null zu machen. Ein Körper heißt statisch ausgewuchtet, wenn sein Schwerpunkt auf der Drehachse liegt. Beispiel 3.22 Eine d¨ unne, homogene Dreieckscheibe der Masse m

ist nach Abb. 3.45a in A und B drehbar gelagert. Sie wird durch ein Moment M0 angetrieben. Es sind die Bewegungsgleichungen aufzustellen und die Lagerreaktionen zu ermitteln. L¨ osung Zur Beschreibung der Bewegung alleine w¨ are die Anwendung des Momentensatzes um die Drehachse hinreichend. Zur Ermittlung der Lagerkr¨ afte sind jedoch noch die Momentensätze bez¨ uglich der Achsen senkrecht zur Drehachse sowie der Kräftesatz erforderlich.

B3.22

188


0 1 11 00 0 00 1 11 B

A

c c 3

By

m

b

1 0 0 1 0 1 0 01 1

z

z Bx

c

x

dA = dx dz

S

t

c x= z b

b y

Ax A

x

x

M0

Ay

M0

z

ω, ω˙

a

c

b

Abb. 3.45

Wir befreien die Scheibe von den Lagern und wählen ein mitdrehendes Koordinatensystem x, y, z, dessen Ursprung A sich nicht bewegt. Der Schwerpunkt S f¨ uhrt eine Kreisbewegung aus (Abb. 3.45b). Mit der Zentripetalbeschleunigung asx = −c ω 2 /3 und der ˙ lauten dann die KompoTangentialbeschleunigung asy = c ω/3 nenten des Kr¨ aftesatzes in x-Richtung und in y-Richtung: m asx = Ax + Bx

→

−

mc ω 2 = Ax + Bx , 3

(a)

mc ω˙ = Ay + By . (b) 3 F¨ ur die Momentens¨ atze werden Tr¨ agheits- und Deviationsmomente ben¨ otigt. Mit dm = ρ t dA und m = 12 ρ t c b erhalten wir (vgl. Abb. 3.45c) b cz/b 2 2 mc2 , x dx dz = Θz = ρ t x dA = ρ t 6 0 0 b cz/b mcb , Θxz = − ρ t xz dA = − ρ t x dx z dz = − 4 0 0 m asy = Ay + By

→

Θyz = 0 . Damit folgen aus (3.61) Mx = Θxz ω˙

→

− b By = −

ωmcb ˙ , 4

(c)

3.4

My = Θxz ω 2 →


b Bx = −

ω 2 mcb , 4

189

(d)

2 ωmc ˙ . (e) 6 Die letzte Gleichung stellt die Bewegungsgleichung dar. Wenn wir als Anfangsbedingung ω(0) = 0 annehmen, so ergibt sich daraus

→

Mz = Θz ω˙

ω˙ =

6 M0 mc2

→

M0 =

ω=

6 M0 t. mc2

Einsetzen in (a) bis (d) liefert schließlich Ax = −

ω 2 mc , 12

Ay =

M0 , 2c

Bx = −

ω 2 mc , 4

By =

3 M0 . 2c

Beispiel 3.23 An einem Autorad (Drehachse z) befindet sich nach

Abb. 3.46 eine Unwucht mit der Masse m0 . ussen an den Stellen Welche Massen m1 und m2 m¨ angebracht werden, damit das Rad ausgewuchtet ist? y

e0

1

und

2

y

e2 2

m0

m0 r0

r2

r1 z

m2 m1

x

1 e1 Abb. 3.46

L¨ osung Das Rad ist ausgewuchtet, wenn der Schwerpunkt auf der

Drehachse liegt und wenn die Deviationsmomente verschwinden. Mit den Bezeichnungen nach Abb. 3.46 m¨ ussen also die folgenden Bedingungen erf¨ ullt sein: m0 r0 + m2 r2 = m1 r1 ,

B3.23

190


Θzy = − m0 r0 e0 + m1 r1 e1 + m2 r2 e2 = 0 . Aufl¨ osen liefert die gesuchten Massen m 1 = m0

r0 e0 + e2 , r1 e1 + e2

m2 = m 0

r0 e0 − e1 . r2 e1 + e2

3.4.4 Der momentenfreie Kreisel

Einen starren K¨ orper, der beliebige Drehbewegungen um den Schwerpunkt S oder um einen raumfesten Punkt A (z.B. ein Lager) ausf¨ uhrt, bezeichnet man als Kreisel. Von einem momentenfreien Kreisel spricht man, wenn das Moment der äußeren Kräfte um den Bezugspunkt S bzw. A verschwindet. Dies trifft zum Beispiel auf Drehbewegungen von Satelliten zu. Mit M (S) = 0 bzw. M (A) = 0 folgt dann aus (3.49) die Drehimpulserhaltung: L(S) = const

oder L(A) = const .

(3.62)

Die Eulerschen Gleichungen (3.60) f¨ uhren in diesem Fall mit Mi = 0 auf Θ1 ω˙ 1 − (Θ2 − Θ3 ) ω2 ω3 = 0, Θ2 ω˙ 2 − (Θ3 − Θ1 ) ω3 ω1 = 0,

(3.63)

Θ3 ω˙ 3 − (Θ1 − Θ2 ) ω1 ω2 = 0 . Eine spezielle L¨ osung von (3.63) ist der Fall einer Drehung mit konstanter Winkelgeschwindigkeit ω0 um eine der Hauptachsen, ur folgt z.B. um die 1-Achse: ω1 = ω0 = const, ω2 = ω3 = 0. Hierf¨ ω˙ 2 = ω˙ 3 = 0, d.h. die 1-Achse ist auch raumfest. Von praktischem Interesse ist nun die Frage, wie das System auf eine kleine Störung reagiert. Hierzu betrachten wir einen Nachbarzustand, der vom urspr¨ unglichen Bewegungszustand nur wenig “ ” abweicht: ω1 ≈ ω0 , ω2 ω1 , ω3 ω1 . Vernachlässigt man das oherer Ordnung klein, dann ist die ersProdukt ω2 ω3 als von h¨ te Gleichung von (3.63) n¨ aherungsweise erf¨ ullt. Aus den letzten beiden folgt

3.4


191

Θ2 ω˙ 2 − (Θ3 − Θ1 ) ω0 ω3 = 0, Θ3 ω˙ 3 − (Θ1 − Θ2 ) ω0 ω2 = 0 . Eliminiert man daraus z.B. ω3 , so erh¨ alt man eine Gleichung f¨ ur ω2 : ω ¨ 2 + λ2 ω2 = 0

mit λ2 = ω02

(Θ1 − Θ2 )(Θ1 − Θ3 ) . Θ2 Θ3

Ihre L¨ osung lautet (vgl. auch Abschnitt 5.2.1) ⎧ ⎨ A1 cos λ t + B1 sin λ t f¨ ur λ2 > 0, ω2 (t) = ∗ ∗ ⎩ f¨ ur λ2 = −λ∗2 < 0 . A2 eλ t + B2 e−λ t F¨ ur λ2 > 0 a ¨ndert sich ω2 (und damit auch ω3 ) periodisch; die St¨ orung bleibt aber beschr¨ ankt. Wir bezeichnen eine solche Drehung als stabil. Dagegen w¨ achst f¨ ur λ2 < 0 die Störung ω2 exponentiell mit der Zeit an. Die Bewegung entfernt sich dann immer mehr vom Ausgangszustand; dieser ist instabil. Eine stabile Drehung um die Hauptachse 1 tritt danach f¨ ur (Θ1 − Θ2 )(Θ1 − Θ3 ) > 0 auf, d.h. wenn die Drehachse diejenige des gr¨ oßten Hauptträgheitsmomentes (Θ1 > Θ2 , Θ3 ) oder diejenige des kleinsten Haupttr¨ agheitsmomentes (Θ1 < Θ2 , Θ3 ) ist. Eine stabile Drehung um die Achse des mittleren Haupttr¨ agheitsmomentes (Θ2 < Θ1 < Θ3 ) ist nicht m¨ oglich. Als Spezialfall betrachten wir noch den Kugelkreisel (Θ1 = ur folgt direkt aus (3.63) das Ergebnis ω˙ 1 = ω˙ 2 = Θ2 = Θ3 ). Hierf¨ ω˙ 3 = 0; d.h. die Drehung ist immer stabil.

192

3.5


3.5 Zusammenfassung • Die Bewegung eines starren K¨ orpers l¨ asst sich aus Translation und Rotation zusammensetzen; z.B. gilt f¨ ur die Geschwindigkeit eines K¨ orperpunktes P : v P = v A + ω × r AP . Man kann die ebene Bewegung zu jedem Zeitpunkt auch als reine Drehung mit der Winkelgeschwindigkeit ω um den Momentanpol Π auffassen. • Bei der Rotation um eine feste Achse f¨ uhren alle Punkte eine Kreisbewegung mit der selben Winkelgeschwindigekeit ω = ϕ˙ und der Winkelbeschleunigung ϕ¨ aus. • Unter der Wirkung von Kr¨ aften f¨ uhrt der starre Körper eine Bewegung aus, die durch den Kr¨ aftesatz (Schwerpunktsatz) und den Momentensatz (Drehimpulssatz) beschrieben wird: ¨s = F , mr

˙ (A) = M (A) L

(A = S oder fest).

Im ebenen Fall bleiben die drei Komponenten mx ¨s = Fx ,

m y¨s = Fy ,

ΘA ϕ¨s = MA .

• Die kinetische Energie setzt sich beim starren Körper aus Translations- und Rotationsenergie zusammen. Im ebenen Fall gilt Ek = 12 m vs2 + 12 ΘS ω 2 . • Impulssatz, Arbeitssatz und Energiesatz sind analog zu denen beim Massenpunkt bzw. beim Massenpunktsystem. • Bei der L¨ osung von Problemen der Starrkörperbewegung sind in der Regel folgende Schritte durchzuf¨ uhren: Skizze des Freik¨ orperbildes mit allen Kräften. Wahl eines Koordinatensystems. Aufstellen der Bewegungsgleichungen. Bezugspunkt beim Momentensatz ist dabei Schwerpunkt oder fester Punkt! Bei Stoßproblemen Aufstellen der Impulssätze f¨ ur die beteiligten K¨ orper und der Stoßbedingung. Formulierung ben¨ otigter kinematischer Beziehungen. Abh¨ angig vom Problem kann es zweckmäßig sein, den Arbeits- oder den Energiesatz anzuwenden.

Kapitel 4 Prinzipien der Mechanik

4

4 Prinzipien der Mechanik 4.1 4.2 4.3 4.4

Formale R¨ uckf¨ uhrung der Kinetik auf die Statik ........ Prinzip von d’Alembert........................................ Lagrangesche Gleichungen 2. Art ........................... Zusammenfassung ..............................................

195 200 204 215

Lernziele: Bisher haben wir zur Beschreibung der Bewegung von K¨ orpern die Newtonschen Axiome angewendet. Ihnen gleichwertig sind andere Grundgesetze, die Prinzipien der Mechanik genannt werden. H¨ aufig ist es vorteilhaft, anstelle der Newtonschen Gesetze diese Prinzipien bei der Aufstellung von Bewegungsgleichungen zu verwenden. Mit einigen von ihnen wollen wir uns in diesem Kapitel besch¨ aftigen und lernen, wie man sie anwendet.

4.1

Formale R¨ uckf¨ uhrung der Kinetik auf die Statik

195

4.1

4.1 Formale R¨ uckf¨ uhrung der Kinetik auf die Statik Die Bewegung eines Massenpunktes kann nach Abschnitt 1.2.1 durch das Newtonsche Bewegungsgesetz ma = F

(4.1)

beschrieben werden. Dabei ist F die Resultierende aller am Massenpunkt angreifenden Kr¨ afte. Wir schreiben (4.1) nun in der Form F − ma = 0

(4.2)

und fassen das negative Produkt aus der Masse m und der Beschleunigung a formal als eine Kraft auf, die wir nach Jean Lerond d’Alembert (1717–1783) die d’Alembertsche Trägheitskraft FT nennen: FT = − ma .

(4.3)

Diese Kraft ist keine Kraft im Newtonschen Sinne, da zu ihr keine Gegenkraft existiert (sie verletzt das Axiom actio = reactio!); wir bezeichnen sie daher als Scheinkraft. Sie ist entgegengesetzt zur Beschleunigung a gerichtet. Mit (4.3) erhalten wir aus (4.2) das Bewegungsgesetz in der Form F + FT = 0 .

(4.4)

Hiernach bewegt sich ein Massenpunkt so, dass die Resultierende F der an ihm angreifenden Kr¨ afte und die d’Alembertsche kraft FT im Gleichgewicht“ sind. Da der Massenpunkt jedoch ” nicht in Ruhe ist, sondern sich bewegt, bezeichnet man dies als dynamisches Gleichgewicht“. ” Durch das Einf¨ uhren der Tr¨ agheitskraft (4.3) wurde das Bewegungsgesetz (4.1) formal auf die Gleichgewichtsbedingung (4.4) zur¨ uckgef¨ uhrt. Dieses Vorgehen kann beim Aufstellen der Bewegungsgleichungen vorteilhaft sein. Will man eine Aufgabe nach

196

4 Prinzipien der Mechanik

dieser Methode l¨ osen, so muss man im Freikörperbild neben den wirklichen Kr¨ aften zus¨ atzlich die Tr¨ agheitskraft FT einzeichnen. Die Bewegungsgleichungen folgen dann aus der Bedingung Sum” me aller Kr¨ afte gleich Null“. Die ebene Bewegung eines starren Körpers wird nach (3.31a, b) durch die Gleichungen m¨ xs = Fx ,

m¨ ys = Fy ,

ΘS ϕ¨ = MS

(4.5)

beschrieben. F¨ uhrt man analog zu (4.3) die Scheinkräfte FTx = − m¨ xs ,

FTy = − m¨ ys

(4.6)

und das Scheinmoment MTS = − ΘS ϕ¨

(4.7)

ein, so erh¨ alt man die dynamischen Gleichgewichtsbedingungen Fx + FTx = 0,

Fy + FTy = 0,

MS + MTS = 0 .

(4.8)

Bei reiner Rotation des starren K¨ orpers kann man als Bezugspunkt in der dritten Gleichung von (4.8) statt des Schwerpunkts S auch den festen Drehpunkt A w¨ ahlen (vgl. (3.33)). Will man die Bewegung eines Systems von starren Körpern mit dieser Methode beschreiben, so zerlegt man das System in einzelne Teilk¨ orper. F¨ ur jeden dieser Teilk¨ orper k¨ onnen dann die dynamischen Gleichgewichtsbedingungen (4.4) bzw. (4.8) angeschrieben werden. B4.1

Beispiel 4.1 Ein Schiff (Masse m) hat beim Abschalten des Motors die Geschwindigkeit v0 (Abb. 4.1a). Die Widerstandskraft beim √ Gleiten im Wasser sei durch Fw = k v gegeben. Gesucht ist der Geschwindigkeitsverlauf bei geradliniger Fahrt. x m

m¨ x

√ Fw = k v

v0 a

b

Abb. 4.1

4.1


197

L¨ osung Wir z¨ ahlen nach Abb. 4.1b die Koordinate x in Bewe-

gungsrichtung. In entgegengesetzter Richtung wirkt die Widerstandskraft Fw auf das Schiff (in vertikaler Richtung halten sich Gewicht und Auftrieb das Gleichgewicht). Entsprechend der xKoordinate zeigt eine positive Beschleunigung x¨ nach rechts. Die Trägheitskraft ist ihr entgegen gerichtet (nach links) und hat den Betrag m¨ x. Das Kr¨ aftegleichgewicht in x-Richtung liefert dann mit x ¨ = v˙ die Bewegungsgleichung √ ← : mv˙ + k v = 0 . Trennen der Variablen und Integration f¨ uhren mit der Anfangsbedingung v(0) = v0 auf v

d¯ v k √ =− m v¯

v0

t dt¯

√ √ k 2( v − v0 ) = − t . m

→

0

Hieraus folgt die Geschwindigkeit zu 2 √ k v= t . v0 − 2m

Beispiel 4.2 Ein Massenpunkt vom Gewicht G = mg rutscht rei-

bungsfrei auf einer Halbkugel (Radius r) herunter (Abb. 4.2a). Die Bewegung beginnt mit einer Anfangsgeschwindigkeit v0 im h¨ ochsten Punkt. An welcher Stelle hebt der Massenpunkt von der Unterlage ab? mr ϕ¨ v0

1111111111 0000000000 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 0000000000 1111111111 G

m at = r ϕ¨ an = r ϕ˙ 2

r

a

Abb. 4.2

mr ϕ˙ 2

N ϕ

ϕ b

0

c

G

B4.2

198


L¨ osung Die Masse durchl¨ auft bis zum Abheben eine Kreisbahn;

wir beschreiben die Lage von m durch die Koordinate ϕ (Abb. 4.2b). Auf den K¨ orper wirken als eingepr¨ agte Kraft das Gewicht G und als Zwangskraft die Normalkraft N . Mit der Tangentialbeschleunigung at = rϕ¨ (in positiver ϕ-Richtung) und der Normalbeschleunigung an = rϕ˙ 2 (nach 0 gerichtet) lassen sich die Tr¨ agheitskr¨ afte vom Betrag mat (entgegengesetzt zu at ) und vom Betrag man (entgegengesetzt zu an ) in das Freikörperbild (Abb. 4.2c) eintragen. Kr¨ aftegleichgewicht nach (4.4) in normaler und in tangentialer Richtung liefert die Bewegungsgleichungen : N − mg cos ϕ + mrϕ˙ 2 = 0,

(a)

: mg sin ϕ − mrϕ¨ = 0 .

(b)

Aus (b) folgt durch Multiplikation mit ϕ˙ und Integration ϕ˙ ϕ¨ =

g sin ϕ ϕ˙ r

→

1 2 g ϕ˙ = − cos ϕ + C . 2 r

Die Integrationskonstante C l¨ asst sich mit v = rϕ˙ aus der Anfangsbedingung v(ϕ = 0) = v0 bestimmen: 1 v02 g =− +C 2 r2 r

→

C=

1 v02 g + . 2 r2 r

Somit wird ϕ˙ 2 = −

v2 2g v2 2g 2g cos ϕ + 02 + = (1 − cos ϕ) + 02 . r r r r r

Einsetzen in (a) liefert die auf den Massenpunkt wirkende Normalkraft N in Abh¨ angigkeit vom Winkel ϕ: N = mg cos ϕ − mrϕ˙ 2 = mg(3 cos ϕ − 2) − m

v02 . r

Die Stelle des Abhebens des Massenpunkts ist dadurch gekennzeichnet, dass dort die Normalkraft verschwindet: N =0

→

mg (3 cos ϕ − 2) − m

v02 = 0. r

4.1


199

Daraus folgt f¨ ur den Winkel ϕ∗ , bei dem m abhebt: cos ϕ∗ =

v2 2 + 0 . 3 3 gr

√ √ ur v0 gr löst sich die Wegen cos ϕ 1 muss v0 gr sein. F¨ Masse bereits im h¨ ochsten Punkt von der Unterlage. Beispiel 4.3 Ein Klotz (Masse m1 ) h¨ angt nach Abb. 4.3a an einem

Seil, das u uhrt und auf einer Trommel ¨ ber eine masselose Rolle gef¨ agheitsmoment ΘS ) aufgewickelt ist. (Masse m2 , Tr¨ Es ist die Bewegungsgleichung f¨ ur die Trommel aufzustellen, wobei angenommen werden soll, dass sie rollt. m2 , ΘS S

ri

ra

11111111 00000000 a

m1 g

x

ϕ F

ΘS ϕ¨ A S

m2 x¨s

A

F

S

G2 = m2 g

F F

H

c

N

x˙A x˙ s ϕ˙

1111111 0000000 0000000 1111111 Π

m1 y¨ b

y

Abb. 4.3

G1 = m1 g

L¨ osung Wir zerlegen das System in die einzelnen K¨ orper (Abb.

4.3b). Zur Beschreibung der Bewegung f¨ uhren wir die Koordinaten x, ϕ (f¨ ur die Trommel) und y (f¨ ur den Klotz) ein. An der Trommel greifen das Gewicht G2 = m2 g, die Normalkraft N , die ¨s Haftungskraft H sowie die Seilkraft F an. Die Tr¨ agheitskraft m2 x

B4.3

200


wirkt in negativer x-Richtung und das Scheinmoment ΘS ϕ¨ in negativer ϕ-Richtung (da sich der Schwerpunkt S nur in x-Richtung bewegt, tritt keine Tr¨ agheitskraft in y-Richtung auf). Am Klotz wirken das Gewicht G1 = m1 g und die Seilkraft F (Umlenkrolle masselos!). Die Tr¨ agheitskraft m1 y¨ zeigt in negative y-Richtung. Das dynamische Gleichgewicht liefert f¨ ur die Trommel ¨s = 0 , → : F − H − m2 x ↑ : N − m2 g = 0 , : ri F + ra H − ΘS ϕ¨ = 0 und f¨ ur den Klotz ↓ : m1 g − F − m1 y¨ = 0 . Da die Trommel rollt (Drehung um den Momentanpol Π) gilt nach (3.10) der kinematische Zusammenhang (vgl. Abb. 4.3c) x˙ s = ra ϕ˙

→

x ¨s = ra ϕ¨ .

Bei einem undehnbaren Seil ist die Geschwindigkeit des Klotzes gleich der Geschwindigkeit des Punktes A: y˙ = x˙A . Mit x˙A = (ri + ra )ϕ˙ folgt daraus die weitere kinematische Beziehung y˙ = (ri + ra )ϕ˙

→

y¨ = (ri + ra )ϕ¨ .

Durch Aufl¨ osen der Gleichungen findet man f¨ ur die Schwerpunktsbeschleunigung x ¨s =

4.2

m1 ra (ri + ra ) g. m1 (ri + ra )2 + m2 ra2 + ΘS

4.2 Prinzip von d’Alembert Bei der Untersuchung von Bewegungen mit Hilfe des Newtonschen Bewegungsgesetzes oder des dynamischen Gleichgewichts erhält

4.2

Prinzip von d’Alembert

201

man immer Bewegungsgleichungen, in denen alle an den Körpern angreifenden Kr¨ afte (einschließlich der Zwangskräfte) auftreten. Dieses Vorgehen kann bei Systemen von Massenpunkten oder von K¨ orpern aufwendig werden. Wir wollen daher in diesem Abschnitt ein Prinzip vorstellen, das auf Bewegungsgleichungen f¨ uhrt, welche die Zwangskr¨ afte nicht enthalten. Diese Methode lässt sich insbesondere dann vorteilhaft anwenden, wenn die Zwangskräfte nicht gesucht sind. Wir wollen uns hier auf Bewegungen beschränken, bei denen keine trockene Reibung auftritt. Der Einfachheit halber betrachten wir zun¨ achst die Bewegung eines Massenpunkts auf einer vorgegebenen Bahn (gebundene Bewegung). Nach (1.45) lautet dann das Newtonsche Grundgesetz ma = F (e) + F (z)

(4.9)

mit den eingepr¨ agten Kr¨ aften F (e) und den Zwangskräften F (z) . Um zu einer Formulierung zu gelangen, welche die Zwangskr¨ afte nicht mehr enth¨ alt, verwenden wir den Begriff der virtuellen uckungen. Darunter versteht man (vgl. Band 1, Abschnitt 8.2) Verr¨ gedachte, infinitesimale Verschiebungen, die mit den Bindungen des Systems vertr¨ aglich sind. Da die Zwangskräfte F (z) normal zur Bahn und damit auch normal zu virtuellen Verr¨ uckungen δr stehen, verschwindet ihre virtuelle Arbeit: F (z) · δr = 0 .

(4.10)

Diese Aussage nennt man das Prinzip von d’Alembert. Es lautet in Worten: Ein Massenpunkt bewegt sich so, dass die virtuelle Arbeit der Zwangskr¨ afte zu jedem Zeitpunkt verschwindet. Mit (4.9) wird aus (4.10) (F (e) − ma) · δr = 0 .

(4.11)

F¨ uhren wir die virtuellen Arbeiten δW = F (e) ·δr der eingeprägten Kr¨ afte F (e) und δWT = FT · δr = − ma · δr der d’Alembertschen onnen wir (4.11) in folgender Form Tr¨ agheitskraft FT ein, so k¨ schreiben:

202


δW + δWT = 0 .

(4.12)

Man bezeichnet dies auch als Prinzip der virtuellen Arbeiten: Ein Massenpunkt bewegt sich so, dass bei einer virtuellen Verr¨ uckung die Summe der virtuellen Arbeiten der eingepr¨ agten Kr¨ afte und der d’Alembertschen Tr¨ agheitskraft zu jedem Zeitpunkt verschwindet. In (4.12) sind die Zwangskr¨ afte nicht mehr enthalten. Bei einem System von Massenpunkten mit starren Bindungen ist das Prinzip der virtuellen Arbeiten (4.12) ebenfalls g¨ ultig. Um dies zu zeigen, schreiben wir die Newtonschen Bewegungsgleichungen f¨ ur ein System von n Massenpunkten in Analogie zu (4.9) in der Form (vgl. auch Kapitel 2) (e)

mi rï = Fi

(z)

+ Fi ,

i = 1, . . . , n .

(4.13)

Bei einer virtuellen Verr¨ uckung des Systems verschwindet die gesamte virtuelle Arbeit der Zwangskr¨ afte: (z) Fi · δri = 0 . (4.14) i

Wenn wir die Bewegungsgleichungen (4.13) mit δri multiplizieren und u ¨ ber alle Massenpunkte summieren, so ergibt sich mit (4.14) die zu (4.11) analoge Beziehung (e) (Fi − mi rï ) · δri = 0 . (4.15) i

Mit

i

(e)

Fi

· δri = δW und

i

(−mi rï ) · δri = δWT erhält man

daraus wieder (4.12). Das Prinzip der virtuellen Arbeiten (4.12) gilt sinngem¨ aß auch f¨ ur starre Körper. Hat ein System mehrere Freiheitsgrade, so ist die Anzahl der voneinander unabh¨ angigen virtuellen Verr¨ uckungen gleich der An-

4.2

Prinzip von d’Alembert

203

zahl der Freiheitsgrade. Das Prinzip der virtuellen Arbeiten liefert dann gerade so viele Bewegungsgleichungen, wie Freiheitsgrade vorliegen. Beispiel 4.4 Das Beispiel 4.3 soll mit Hilfe des Prinzips der virtu-

ellen Arbeiten gel¨ ost werden. x ϕ ΘS ϕ¨ A

A S

S

m2 x¨s

δxA

11111111 00000000 00000000 11111111

δxs

11111111 00000000 00000000 11111111 δϕ

G2 = m2 g

ri ra

Π

m1 y¨

b

y Abb. 4.4

a

G1 = m1 g

L¨ osung Da die Zwangskr¨ afte (Normalkraft und Haftungskraft an

der Walze, Seilkraft) nicht gesucht sind, ist die Behandlung der Aufgabe mit Hilfe des Prinzips der virtuellen Arbeiten zweckmäßiger als die in Beispiel 4.3 durchgef¨ uhrte L¨ osung: das Freischneiden des Systems ist dann nicht n¨ otig! Zur Beschreibung der Bewegung f¨ uhren wir wieder die Koordinaten x und ϕ f¨ ur die Trommel sowie y f¨ ur den Klotz ein. An der Trommel greifen die eingepr¨ agte Kraft G2 = m2 g, die Trägheits¨s und das Scheinmoment ΘS ϕ¨ an. Am Klotz wirken das kraft m2 x agheitskraft m1 y¨ (Abb. 4.4a). Gewicht G1 = m1 g und die Tr¨ Das System hat einen Freiheitsgrad. Bei einer virtuellen Verr¨ uckung (vgl. Abb. 4.4b) gelten die kinematischen Beziehungen δxs = ra δϕ,

δy = δxA = (ri + ra ) δϕ .

(a)

Entsprechend erhalten wir (vgl. Beispiel 4.3) x˙ s = ra ϕ, ˙

y˙ = x˙A = (ri + ra ) ϕ˙ .

(b)

Die virtuellen Arbeiten der eingepr¨ agten Kr¨ afte und der Scheinkr¨ afte lauten (vgl. Abb. 4.4a)

B4.4

204


δW = G1 δy = m1 g δy,

(c)

¨s δxs − ΘS ϕ¨ δϕ . δWT = − m1 y¨ δy − m2 x Ersetzen wir die Variablen xs und y in (c) mit Hilfe von (a) und (b) durch ϕ, so folgen δW = m1 g (ri + ra ) δϕ, δWT = − m1 (ri + ra )2 ϕ¨ δϕ − m2 ra2 ϕ¨ δϕ − ΘS ϕ¨ δϕ . Einsetzen in das Prinzip der virtuellen Arbeiten δW + δWT = 0 liefert ¨ δϕ = 0 . {m1 g (ri + ra ) − [m1 (ri + ra )2 + m2 ra2 + ΘS ]ϕ} Wegen δϕ = 0 ergibt sich daraus [m1 (ri + ra )2 + m2 ra2 + ΘS ]ϕ¨ = m1 g (ri + ra ) →

ϕ¨ =

m1 (ri + ra ) g. m1 (ri + ra )2 + m2 ra2 + ΘS

alt man wieder das Ergebnis von Beispiel 4.3. Mit x ¨s = ra ϕ¨ erh¨

4.3

4.3 Lagrangesche Gleichungen 2. Art Das Aufstellen der Bewegungsgleichungen f¨ ur ein Massenpunktsystem kann oft vereinfacht werden, wenn man spezielle Koordinaten verwendet. Durch geeignetes Umformen des Prinzips der virtuellen Arbeiten (4.15) erh¨ alt man dann die sogenannten Lagrangeschen Gleichungen 2. Art. Diese Gleichungen wollen wir im folgenden herleiten. Dabei beschr¨ anken wir uns auf Systeme, bei denen entweder die Bindungen starr sind oder die inneren Kräfte ein Potential haben (z.B. Federkr¨ afte). Nach (2.2) ist die Anzahl f der Freiheitsgrade eines Systems von n Massenpunkten im Raum, das r kinematischen Bindungen unterworfen ist, gegeben durch

4.3

Lagrangesche Gleichungen 2. Art

f = 3n−r

205

(4.16)

(in der Ebene gilt f = 2 n − r). Die Lage des Systems kann daher eindeutig angegeben werden entweder durch 3 n (z.B. kartesische) Koordinaten, die jedoch durch r Bindungsgleichungen (Zwangsbedingungen) verkn¨ upft sind, oder durch f voneinander unabhängige Koordinaten. Diese unabh¨ angigen Koordinaten nennt man verallgemeinerte oder generalisierte Koordinaten. Als Beispiel betrachten wir das ebene mathematische Pendel nach Abb. 4.5. Die Lage der Masse m k¨ onnen wir einerseits durch die kartesischen Koordinaten x und z angeben. Diese Koordinaten sind aber nicht unabh¨ angig voneinander, sondern durch upft. Andererseits kann die Zwangsbedingung x2 + z 2 = l2 verkn¨ die Lage entsprechend des einen Freiheitsgrads des Pendels auch durch die eine Koordinate ϕ (= verallgemeinerte Koordinate) festgelegt werden. Zwischen den kartesischen Koordinaten und der verallgemeinerten Koordinate besteht im Beispiel der Zusammenhang x = l sin ϕ,

z = l cos ϕ . x ϕ

l

x Abb. 4.5

z

m

z

Bei einem System von n Massenpunkten wird die Lage der einzelnen Massen durch die Ortsvektoren ri beschrieben. Zwischen den n Ortsvektoren ri und den f verallgemeinerten Koordinaten – die wir mit qj bezeichnen wollen – besteht dann der Zusammenhang ri = ri (qj ),

i = 1, . . . , n;

j = 1, . . . , f .

(4.17)

206


Zur Herleitung der Lagrangeschen Gleichungen aus (4.15) werotigt. Die n Ortsvektoren den die virtuellen Verr¨ uckungen δri ben¨ angen nach (4.17) von den f verallgemeinerten Koordinaten qj ri h¨ ab. Die virtuellen Verr¨ uckungen δri lassen sich daher analog zum totalen Differential einer Funktion von mehreren Veränderlichen wie folgt berechnen: ∂ri ∂ri ∂ri δq1 + . . . + δqf = δqj . (4.18) δri = ∂q1 ∂qf ∂qj j Einsetzen in (4.15) liefert ⎛ ⎡ ⎞⎤ ∂r i ⎣(Fi(e) − mi rï ) · ⎝ δqj ⎠⎦ = 0 ∂q j i j →

i

⎛ ⎛ ⎞ ⎞ ∂ri ∂ri (e) Fi · ⎝ δqj ⎠ − mi rï · ⎝ δqj ⎠ = 0 . ∂q ∂qj j j i j (4.19)

Durch Vertauschen der Reihenfolge der Summationen ergibt sich (e) ∂ri ∂ri Fi · δqj − mi rï · δqj = 0 . (4.20) ∂qj ∂qj j i j i Wir formen nun den zweiten Term in (4.20) um. Dazu benutzen wir die Identit¨ at ∂ri d ∂ri ∂ r˙ i mi r˙ i · − mi r˙ i · = . (4.21) mi rï · ∂qj dt ∂qj ∂qj Die Richtigkeit dieser Beziehung kann durch Ausdifferenzieren der eckigen Klammer nachgepr¨ uft werden. Aus (4.17) folgt durch Zeitableitung ∂ri ∂ri ∂ri ∂ri r˙ i = q˙1 + . . . + q˙j + . . . + q˙f = q˙j . (4.22) ∂q1 ∂qj ∂qf ∂qj j Differenziert man nun nach q˙j , so bleibt von der Summe nur ein Term u ¨ brig: ∂ r˙ i ∂ri = . ∂ q˙j ∂qj

(4.23)

4.3


207

Damit wird aus (4.21) ∂ri d ∂ r˙ i ∂ r˙ i mi r˙ i · − mi r˙ i · mi rï · = ∂qj dt ∂ q˙j ∂qj ∂ 1 ∂ 1 d 2 2 mi r˙ i mi r˙ i . − = dt ∂ q˙j 2 ∂qj 2 Die kinetische Energie des Systems ist durch 1 Ek = mi r˙ i2 2 i gegeben. F¨ uhren wir noch die Abk¨ urzung (e) ∂ri Fi · Qj = ∂qj i

(4.24)

(4.25)

(4.26)

ein, so erhalten wir aus (4.20) unter Verwendung von (4.24)–(4.26) ∂Ek d ∂Ek Qj − + δqj = 0 . (4.27) dt ∂ q˙j ∂qj j Da die verallgemeinerten Koordinaten qj unabh¨ angig voneinander sind, sind es auch die virtuellen Verr¨ uckungen δqj ; sie können daher beliebig gew¨ ahlt werden. Die Summe (4.27) ist daher nur dann Null, wenn jeder einzelne Summand verschwindet: d dt

∂Ek ∂ q˙j

−

∂Ek = Qj , ∂qj

j = 1, . . . , f .

(4.28)

Die Gleichungen (4.28) heißen nach Joseph Louis Lagrange (1736-1813) Lagrangesche Gleichungen 2. Art. Es sind f Gleichungen f¨ ur die f verallgemeinerten Koordinaten qj . Im Gegensatz hierzu erh¨ alt man z.B. bei Verwendung von kartesischen Koordinaten und der Newtonschen Grundgesetze 3 n Bewegungsgleichungen und r Zwangsbedingungen, also insgesamt 3 n+r Gleichungen. (e) Die gesamte virtuelle Arbeit der eingepr¨ agten Kräfte Fi ist durch (e) Fi · δri (4.29) δW = i

208


gegeben. Ersetzt man darin die virtuellen Verr¨ uckungen δri nach (4.18) und verwendet die Abk¨ urzung (4.26), so erhält man ⎛ ⎞ (e) ∂ri (e) Fi · δri = Fi · ⎝ δqj ⎠ δW = ∂q j i i j =

j

i

(e)

Fi

·

∂ri δqj = Qj δqj . ∂qj j

(4.30)

Die virtuelle Arbeit der eingepr¨ agten Kr¨ afte kann demnach auch uckungen δqj der durch die Gr¨ oßen Qj und die virtuellen Verr¨ verallgemeinerten Koordinaten ausgedr¨ uckt werden. Aus diesem Grund nennt man Qj verallgemeinerte Kräfte. (e) Wenn die eingepr¨ agten Kr¨ afte Fi ein Potential Ep besitzen, kann man die Lagrangeschen Gleichungen (4.28) noch vereinfachen. Dann gilt (vgl. (1.81)) δW = − δEp .

(4.31)

¨ Die virtuelle Anderung δEp der potentiellen Energie berechnet man analog zum totalen Differential einer Funktion von mehreren Ver¨ anderlichen: ∂Ep ∂Ep ∂Ep δq1 + . . . + δqf = δqj . (4.32) δEp (qj ) = ∂q1 ∂qf ∂qj j Durch Vergleich von (4.30) und (4.32) ergibt sich dann Qj = −

∂Ep . ∂qj

Einsetzen in (4.28) liefert ∂Ek d ∂Ek ∂Ep − + = 0. dt ∂ q˙j ∂qj ∂qj

(4.33)

(4.34)

Die potentielle Energie Ep h¨ angt nicht von q˙j ab. F¨ uhrt man mit L = Ek − Ep

(4.35)

die Lagrangesche Funktion L ein, so erh¨ alt man daher wegen

4.3


209

∂Ep /∂ q˙j = 0 aus (4.34) d dt

∂L ∂ q˙j

−

∂L = 0, ∂qj

j = 1, . . . , f .

(4.36)

Dies sind die Lagrangeschen Gleichungen 2. Art f¨ ur konservative Systeme. Sie wurden hier nur f¨ ur Massenpunktsysteme hergeleitet, gelten aber sinngem¨ aß auch f¨ ur starre K¨ orper. Sie haben den Vorteil, dass zur Ermittlung von Bewegungsgleichungen nur die kinetische und die potentielle Energie aufgestellt werden m¨ ussen. Die Bewegungsgleichungen folgen dann formal durch Differenzieren. Beispiel 4.5 Ein Massenpunkt bewegt sich unter der Wirkung der Erdschwere reibungsfrei auf einer Bahn, welche die Form einer quadratischen Parabel hat (Abb. 4.6a) Man bestimme die Bewegungsgleichung.

111 000

111 000

y y = cx2

m

a

Abb. 4.6

b

0

x

L¨ osung Im kartesischen Koordinatensystem nach Abb. 4.6b lautet

die Gleichung der Parabel y = c x2 . Die eingepr¨ agte Kraft (Gewicht) ist konservativ. Das System hat einen Freiheitsgrad; als verallgemeinerte Koordinate q wählen wir die kartesische Koordinate x. Die kinetische Energie des Massenpunkts ist 1 1 Ek = mv 2 = m (x˙ 2 + y˙ 2 ) . 2 2 Mit y = c x2 wird daraus

→

y˙ = 2 c x x˙

B4.5

210


Ek =

1 m (x˙ 2 + 4 c2 x2 x˙ 2 ) . 2

Wenn wir das Nullniveau der potentiellen Energie in den Scheitel legen, so erhalten wir Ep = mg y = mgc x2 . Damit lautet die Lagrangesche Funktion (4.35) L = Ek − Ep =

1 m (x˙ 2 + 4 c2 x2 x˙ 2 ) − mgc x2 . 2

Bilden der Ableitungen ∂L = mx˙ + 4 m c2 x2 x, ˙ ∂ x˙ d ∂L = m¨ x + 8 m c2 x x˙ 2 + 4 m c2 x2 x ¨, dt ∂ x˙ ∂L = 4 m c2 x x˙ 2 − 2mgc x ∂x und Einsetzen in die Lagrangesche Gleichung (4.36) ∂L d ∂L − =0 dt ∂ x˙ ∂x liefert x ¨ (1 + 4 c2 x2 ) + 4 c2 x x˙ 2 + 2 gc x = 0 . B4.6

Beispiel 4.6 Ein mathematisches Pendel (L¨ ange l, Masse m2 ) ist

nach Abb. 4.7a an einem Klotz (Masse m1 ) befestigt. Der Klotz ist u ¨ ber eine Feder (Federkonstante c) mit der Wand verbunden und kann reibungsfrei auf seiner Unterlage gleiten. Man bestimme die Bewegungsgleichungen des Systems. L¨ osung Das System ist konservativ. Seine Lage ist eindeutig durch

die Auslenkung x des Klotzes aus der Ruhelage (entspannte Feder) und den Winkel ϕ festgelegt (Abb. 4.7b): es hat somit zwei

4.3


x

1 0 0 1 000000000 111111111 0 1 000000000 111111111 m1

c

v1 = x˙

l

ϕ

lϕ˙

m2 b

a

Abb. 4.7

211

ϕ

v2 x˙

Freiheitsgrade. Als verallgemeinerte Koordinaten wählen wir q1 = x,

q2 = ϕ .

Die kinetische Energie lautet Ek =

1 1 m1 v12 + m2 v22 . 2 2

F¨ ur die Geschwindigkeit der Masse m1 gilt v1 = x. ˙ Die Geschwindigkeit der Masse m2 ist durch die Translation der Masse m1 und die u ¨ berlagerte Rotation des Pendels bestimmt. Daraus folgt nach ˙ ϕ˙ cos ϕ)2 +(lϕ˙ sin ϕ)2 . Abb. 4.7b f¨ ur die Geschwindigkeit v22 = (x+l Damit wird die kinetische Energie 1 1 (a) Ek = m1 x˙ 2 + m2 [(x˙ + lϕ˙ cos ϕ)2 + (lϕ˙ sin ϕ)2 ] . 2 2 Wenn wir das Nullniveau des Potentials der Gewichtskraft auf die H¨ ohe des Klotzes legen, so erhalten wir f¨ ur die gesamte potentielle Energie des Systems 1 Ep = c x2 − m2 gl cos ϕ . (b) 2 Mit (a) und (b) folgt die Lagrangesche Funktion zu L = Ek − Ep =

1 (m1 + m2 ) x˙ 2 + m2 lx˙ ϕ˙ cos ϕ 2 1 1 + m2 l2 ϕ˙ 2 − c x2 + m2 gl cos ϕ. 2 2

Zum Aufstellen der Lagrangeschen Gleichungen (4.36) ∂L d ∂L ∂L d ∂L − = 0, − =0 dt ∂ x˙ ∂x dt ∂ ϕ˙ ∂ϕ

(c)

212


m¨ ussen wir folgende Ableitungen bilden: ∂L = (m1 + m2 )x˙ + m2 lϕ˙ cos ϕ, ∂ x˙ d ∂L = (m1 + m2 )¨ x + m2 lϕ¨ cos ϕ − m2 lϕ˙ 2 sin ϕ, dt ∂ x˙ ∂L = m2 lx˙ cos ϕ + m2 l2 ϕ, ˙ ∂ ϕ˙ d ∂L = m2 l¨ x cos ϕ − m2 lx˙ ϕ˙ sin ϕ + m2 l2 ϕ, ¨ dt ∂ ϕ˙ ∂L = − c x, ∂x

∂L = − m2 lx˙ ϕ˙ sin ϕ − m2 gl sin ϕ . ∂ϕ

Einsetzen in (c) liefert die Bewegungsgleichungen (m1 + m2 ) x ¨ + m2 lϕ¨ cos ϕ − m2 lϕ˙ 2 sin ϕ + c x = 0, x ¨ cos ϕ + lϕ¨ + g sin ϕ = 0 . Im Grenzfall c → ∞ folgt aus der ersten Gleichung x = 0, während sich die zweite auf die Bewegungsgleichung lϕ ¨ + g sin ϕ = 0 des mathematischen Pendels (vgl. Abschnitt 5.2.1) reduziert. B4.7

Beispiel 4.7 Der Schwinger nach Abb. 4.8a besteht aus einer Feder mit der Federkonstanten c und einer Masse mit dem Gewicht G = mg. Die L¨ ange der Feder im entspannten Zustand sei l0 . Es sind die Bewegungsgleichungen aufzustellen. Dabei soll angenommen werden, dass sich der Schwinger in einer Ebene bewegt. L¨ osung Die Lage des Massenpunkts ist eindeutig durch den Ab-

stand l vom Punkt 0 und durch den Winkel ϕ festgelegt (Abb. 4.8b). Das System hat demnach zwei Freiheitsgrade. Es ist oft zweckm¨ aßig, als verallgemeinerte Koordinaten dimensionslose Gr¨ oßen einzuf¨ uhren; wir w¨ ahlen hier q1 = l/l0 ,

q2 = ϕ .

(a)

4.3

1111 0000


213

11 00 00 11

111 000 0

l0 c

ϕ

xst x

lϕ˙

l

c

m v Abb. 4.8

a

b

l˙

Die kinetische Energie des Massenpunkts lautet (vgl. Abb. 4.8b) 1 1 Ek = mv 2 = m (l˙2 + l2 ϕ˙ 2 ) . (b) 2 2 Unter Verwendung von (a) wird aus (b) 1 Ek = ml02 (q˙12 + q12 q˙22 ) . 2 Wenn wir die potentielle Energie des Gewichts G von der Höhe des Punktes 0 aus z¨ ahlen, so erhalten wir als gesamte potentielle Energie des Systems 1 Ep = c (l − l0 )2 − mg l cos ϕ 2 1 = c l02 (q1 − 1)2 − mg l0 q1 cos q2 . 2 Die Lagrangesche Funktion f¨ ur das konservative System ergibt sich damit zu 1 2 2 1 ml (q˙ + q12 q˙22 )− c l02 (q1 − 1)2 +mg l0 q1 cos q2 . 2 0 1 2 Zum Aufstellen der Lagrangeschen Gleichungen benötigen wir folgende Ableitungen: d ∂L ∂L = ml02 q¨1 , = ml02 q˙1 , ∂ q˙1 dt ∂ q˙1 ∂L d ∂L 2 2 = ml02 (2 q1 q˙1 q˙2 + q12 q¨2 ), = ml0 q1 q˙2 , ∂ q˙2 dt ∂ q˙2

L = Ek −Ep =

214


∂L = m l02 q1 q˙22 − c l02 (q1 − 1) + mg l0 cos q2 , ∂q1 ∂L = − mg l0 q1 sin q2 . ∂q2 Einsetzen in (4.36) liefert die Bewegungsgleichungen ml0 q¨1 − ml0 q1 q˙22 + cl0 (q1 − 1) − mg cos q2 = 0 , (c) l0 q1 q¨2 + 2 l0 q˙1 q˙2 + g sin q2 = 0 . Wenn sich der Massenpunkt speziell auf einer vertikalen Gerade ullt, und bewegt (q2 ≡ 0), so ist die zweite Bewegungsgleichung erf¨ die erste reduziert sich auf ml0 q¨1 + c l0 (q1 − 1) − mg = 0 →

m¨l + c l − c l0 − mg = 0 .

(d)

Z¨ ahlen wir eine neue Koordinate x von der statischen Ruhelage aus (Abb. 4.8c), so gilt l = l0 + xst + x, wobei xst die Federverl¨ angerung im statischen Fall ist. Mit xst = mg/c folgt aus (d) m¨ x + c l0 + c xst + c x − c l0 − mg = 0

→

m¨ x + cx = 0.

Dies ist die Differentialgleichung der harmonischen Schwingung eines Feder-Masse-Schwingers (vgl. Abschnitt 5.2.1). Im Sonderfall c → ∞ f¨ uhrt die erste Bewegungsgleichung in (c) auf q1 = 1, d.h. l = l0 . Die zweite Gleichung reduziert sich dann auf die Bewegungsgleichung eines mathematischen Pendels: g l0 q¨2 + g sin q2 = 0 → ϕ¨ + sin ϕ = 0 . l

4.4

Zusammenfassung

215 4.4

4.4 Zusammenfassung • Mit den d’Alembertschen Tr¨ agheitskr¨ aften (Scheinkraft F T = ¨ kann man die Bewe−m a, Scheinmoment MT S = −ΘS ϕ) gung durch die (dynamischen) Gleichgewichtsbedingungen beschreiben. Sie lauten zum Beispiel f¨ ur die ebene Bewegung des starren K¨ orpers Fx + FT x = 0 ,

Fy + FT y = 0 ,

MS + MT S = 0 .

• Prinzip von d’Alembert: Ein Massenpunkt bzw. ein starrer K¨ orper bewegt sich so, dass bei einer virtuellen Verr¨ uckung die Summe der virtuellen Arbeiten der eingeprägten Kräfte und der Tr¨ agheitskr¨ afte verschwindet: δW + δWT = 0 . Beachte: Zwangskr¨ afte (Reaktionskr¨ afte) verrichten keine Arbeit! • Die Bewegungsgleichungen eines Systems mit f Freiheitsgraden lassen sich mit Hilfe der Lagrangeschen Gleichungen 2. Art aufstellen. F¨ ur konservative Systeme lauten sie ∂L d ∂L − = 0 , j = 1, . . . , f , dt ∂ q˙j ∂qj L = Ek − Ep qj

Lagrange Funktion,

generalisierte Koordinaten.

Kapitel 5 Schwingungen

5

5 Schwingungen 5.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1 5.3.2 5.4 5.4.1 5.4.2 5.5

Grundbegriffe .................................................... Freie Schwingungen ............................................ Ungedämpfte freie Schwingungen ........................... Federzahlen elastischer Systeme ............................. Gedämpfte freie Schwingungen .............................. Erzwungene Schwingungen ................................... Ungedämpfte Schwingungen ................................. Gedämpfte Schwingungen .................................... Systeme mit zwei Freiheitsgraden ........................... Freie Schwingungen ............................................ Erzwungene Schwingungen ................................... Zusammenfassung ..............................................

219 222 222 228 236 246 246 251 259 259 268 272

Lernziele: Schwingungen spielen in der Natur und Technik eine große Rolle. Wir wollen in diesem Kapitel das Verhalten von schwingungsf¨ ahigen Systemen mit einem bzw. zwei Freiheitsgraden untersuchen. Dabei beschr¨ anken wir uns auf Systeme, bei denen die Bewegungsgleichungen lineare Differentialgleichungen sind. Damit k¨ onnen bereits viele wichtige Erscheinungen bei Schwingungen beschrieben werden. Die Studierenden sollen lernen, wie man sowohl freie als auch erzwungene Schwingungen ohne bzw. mit D¨ ampfung analysiert.

5.1

Grundbegriffe

219

5.1

5.1 Grundbegriffe In der Natur und in der Technik unterliegt h¨ aufig eine Zustandsgr¨ oße x = x (t) – wie z.B. die Lage eines Partikels – mehr oder weniger regelm¨ aßigen zeitlichen Schwankungen. Solche Vorgänge heißen Schwingungen. Als Beispiele seien der Wellengang der See, die Bewegung eines Kolbens in einem Motor und die Schwingung in einem elektrischen Stromkreis genannt. Entsprechende Erscheinungen treten in vielen Bereichen unserer Umwelt auf. Wir wollen im folgenden eine Einf¨ uhrung in die Schwingungslehre mechanischer Systeme geben. Solche Systeme bezeichnet man kurz auch als Schwinger. x x(t)

x(t+T )

t+T

t

t

T

Abb. 5.1

Bei vielen Bewegungen wiederholt sich der Verlauf einer Größe x(t) jeweils nach einer Zeit T (Abb. 5.1): x (t + T ) = x (t) .

(5.1)

Diese Vorg¨ ange werden periodische Schwingungen genannt. Die Zeit T heißt Periode der Schwingung oder Schwingungsdauer. Ihr reziproker Wert f=

1 T

(5.2)

ist die Frequenz der Schwingung. Sie gibt die Zahl der Schwingungen pro Zeiteinheit an. Die Dimension der Frequenz ist 1/Zeit; ihre Einheit wird nach Heinrich Hertz (1857–1894) benannt und mit Hz abgek¨ urzt: 1Hz = 1/s. Ein wichtiger Sonderfall der periodischen Schwingungen sind

220

5 Schwingungen x x = B sin ω t

x B

x = A cos ω t A

π

a

3π

2π

π

ωt

2π

3π

ωt

ω T = 2π x P ωt

ω

P0 α

x = C cos (ω t−α)

P P0 C

π C

2π

3π

ωt

α

b

Abb. 5.2

die harmonischen Schwingungen; bei ihnen ¨ andert sich eine Größe x(t) kosinus- bzw. sinusf¨ ormig (Abb. 5.2a): x (t) = A cos ωt bzw. x (t) = B sin ωt .

(5.3)

Dabei nennt man A bzw. B die Amplitude der Schwingung und ω die Kreisfrequenz. Wegen ωT = 2 π (vgl. Abb. 5.2a) und f = 1/T besteht zwischen der Kreisfrequenz ω und der Frequenz f der Zusammenhang ω=

2π = 2πf . T

(5.4)

Der reinen Kosinus- bzw. der reinen Sinusschwingung sind spezielle Anfangsbedingungen zugeordnet. So gilt f¨ ur x (t) = A cos ωt zum Zeitpunkt t = 0 : x (0) = A; x˙ (0) = 0. Entsprechend sind bei einer reinen Sinusschwingung x (0) = 0 und x˙ (0) = Bω. Harmonische Schwingungen bei beliebigen Anfangsbedingungen lassen sich

5.1

Grundbegriffe

221

immer durch x (t) = C cos (ωt − α)

(5.5)

darstellen. Darin sind C die Amplitude und α die Phasenverschiebung (vgl. Abb. 5.2b). Man kann die harmonischen Schwingungen (5.5) auch durch ¨ eine Uberlagerung der beiden Schwingungen (5.3) erhalten. Mit der Umformung x (t) = C cos (ωt − α) = C cos ωt cos α + C sin ωt sin α

(5.6)

und den Abk¨ urzungen A = C cos α,

B = C sin α

(5.7)

x (t) = A cos ωt + B sin ωt .

(5.8)

folgt

Die beiden Darstellungen (5.5) und (5.8) sind demnach gleichwertig und lassen sich ineinander u uhren. So erhält man A und ¨ berf¨ B aus C und α nach (5.7). Andererseits liefert Auflösen dieser Gleichungen nach C und α B (5.9) C = A2 + B 2 , α = arctan . A Eine harmonische Schwingung l¨ asst sich durch die Bewegung eines Punktes auf einer Kreisbahn erzeugen. Wenn ein Punkt P (Ausgangslage P0 ) auf einem Kreis (Radius C) mit konstanter Winkelgeschwindigkeit ω uml¨ auft (vgl. Abb. 5.2b), so f¨ uhrt seine Projektion P auf die Vertikale eine harmonische Schwingung aus. Ihr zeitlicher Verlauf ist in der Abbildung dargestellt. Schwingungen mit konstanter Amplitude heißen ungedämpfte Schwingungen. Nimmt die Amplitude mit der Zeit ab (Abb. 5.3a), so spricht man von einer gedämpften Schwingung, während eine Schwingung mit wachsender Amplitude angefacht genannt wird (Abb. 5.3b). Es gibt mehrere M¨ oglichkeiten, Schwingungen zu klassifizieren. So kann man zum Beispiel die Zahl der Freiheitsgrade eines

222

5 Schwingungen x

x

t

t

a

b

Abb. 5.3

schwingenden Systems als typisches Kennzeichen wählen. Dies f¨ uhrt zu einer Einteilung in Schwinger mit einem, zwei . . . (allgemein: n) Freiheitsgraden. Wir wollen uns auf Systeme mit einem bzw. mit zwei Freiheitsgraden beschr¨ anken. Damit lassen sich bereits viele wesentliche Erscheinungen bei Schwingungen beschreiben. Man kann Schwingungen auch nach dem Typ der Differentialgleichung charakterisieren, welche die Bewegungen des Systems beschreibt. So spricht man bei linearen (nichtlinearen) Differentialgleichungen auch von linearen (nichtlinearen) Schwingungen. Eine dritte Einteilung geht von dem Entstehungsmechanismus der Schwingung aus. Wir befassen uns nur mit zwei Fällen: den freien Schwingungen und den erzwungenen Schwingungen. Freie Schwingungen oder Eigenschwingungen sind die Bewegungen eines Schwingers, auf den keine ¨ außeren Erregerkräfte wirken (der Schwinger wird sich selbst u ¨berlassen), während erzwungene Schwingungen gerade unter dem Einfluss ¨ außerer Kräfte entstehen. 5.2

5.2 Freie Schwingungen In den folgenden Abschnitten untersuchen wir lineare Schwingungen von Systemen mit einem Freiheitsgrad. Solche Systeme heißen auch einfache Schwinger. 5.2.1 Unged¨ ampfte freie Schwingungen

Wir beschr¨ anken uns zun¨ achst auf die Behandlung ungedämpfter Schwingungen. Als Beispiel betrachten wir einen reibungsfrei gef¨ uhrten Klotz (Masse m) mit einer Feder der Federsteifigkeit c

5.2

Freie Schwingungen

223

(Abb. 5.4a). Zur Ermittlung der Bewegungsgleichung f¨ uhren wir die von der Ruhelage (entspannte Feder) gez¨ ahlte Koordinate x nach Abb. 5.4b ein. Die einzige in horizontaler Richtung wirkende Kraft ist die Federkraft c x. Sie ist eine R¨ uckstellkraft, die der Auslenkung aus der Ruhelage entgegenwirkt. Damit liefert das Newtonsche Grundgesetz (1.38) → : m¨ x = −cx

Abb. 5.4

11 00 00 11 00 11 00 11 00 11

→

m¨ x + c x = 0.

(5.10) x

m

c

a

cx

1111 0000

Mit der Abk¨ urzung c ω2 = m

b

1111 0000 (5.11)

folgt daraus x ¨ + ω2 x = 0 .

(5.12)

Dies ist eine lineare, homogene Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten. Ihre allgemeine L¨ osung lautet x (t) = A cos ωt + B sin ωt

(5.13)

mit den Integrationskonstanten A und B. Sie können aus den Anfangsbedingungen x (0) = x0 und x˙ (0) = v0 ermittelt werden. Man erh¨ alt v0 (5.14) A = x0 und B = , ω und damit wird aus (5.13) v0 sin ωt . x (t) = x0 cos ωt + ω

(5.15)

Nach Abschnitt 5.1 ist die allgemeine L¨ osung (5.13) gleichwertig

224

5 Schwingungen

mit x (t) = C cos (ωt − α),

(5.16)

wobei nun C und α die Integrationskonstanten sind. Sie können ebenfalls aus den Anfangsbedingungen berechnet werden, ergeben sich mit (5.14) aber auch unmittelbar aus (5.9) zu

v0 . (5.17) C = x20 + (v0 /ω)2 , α = arctan ωx0 Die Eigenschwingung der Masse m ist nach(5.16) eine harmonische Schwingung. Die Kreisfrequenz ω = c/m der Eigenschwingung nennt man auch kurz Eigenfrequenz. Wir betrachten nun eine Masse m, die an einer Feder mit der Federkonstanten c h¨ angt und vertikale Schwingungen ausf¨ uhren soll (Abb. 5.5a). Durch die Gewichtskraft G = mg erfährt die uber Feder zun¨ achst eine statische Verl¨ angerung xst = mg/c gegen¨ ihrer L¨ ange im entspannten Zustand. Wenn wir die Koordinate x von dieser Gleichgewichtslage aus nach unten zählen, so wirken bei einer Auslenkung in x-Richtung an der Masse das Gewicht G = mg und die Federkraft (R¨ uckstellkraft) Fc = c (xst + x), vgl. Abb. 5.5b. Das dynamische Grundgesetz (1.38) liefert dann ↓ : m¨ x = mg − c (xst + x)

→

m¨ x + cx = 0.

Dies ist wieder die Bewegungsgleichung (5.10). Das Gewicht der Masse hat demnach keinen Einfluss auf die Schwingung eines Feder-Masse-Systems. Wir brauchen daher bei solchen Systemen das Gewicht nicht zu ber¨ ucksichtigen, wenn wir die Auslenkung von der statischen Ruhelage aus z¨ ahlen. Die Eigenfrequenz eines einfachen Schwingers kann bei vertikaler Schwingung aus der statischen Absenkung xst infolge des Eigengewichts des Systems bestimmt werden. Dabei ist eine Kenntnis der Masse und der Federsteifigkeit nicht nötig. So verlängert sich zum Beispiel die Feder in Abb. 5.5a durch das Anbringen der Masse m vom Gewicht G = mg um den Wert xst = mg/c, d.h. c/m = g/xst . Durch Vergleich mit (5.11) folgt daher ω 2 = g/xst .

(5.18)

111 000 000 111

1111 0000

5.2

Freie Schwingungen

225

c

xst Fc = c (xst +x) m

x G = mg

Abb. 5.5

a

b

Es gibt viele Systeme, deren Bewegungen durch eine Differentialgleichung vom Typ der Gleichung (5.12) beschrieben werden. Diese Systeme f¨ uhren dann harmonische Schwingungen aus. Daher wird die Gleichung x ¨ + ω 2 x = 0 auch die Differentialgleichung der harmonischen Schwingung genannt. So lautet zum Beispiel nach Abschnitt 1.2.6 die Bewegungsgleichung eines mathematischen Pendels (Abb. 5.6a) ϕ¨ +

g sin ϕ = 0 . l

(5.19)

F¨ ur kleine Ausschl¨ age (sin ϕ ≈ ϕ) ergibt sich daraus die Differentialgleichung ϕ¨ + (g/l) ϕ = 0 einer harmonischen Schwingung. Die Eigenfrequenz der Schwingung eines mathematischen Pendels ist demnach durch (5.20) ω = g/l gegeben. Als Anwendungsbeispiel betrachten wir ein physikalisches Pendel (Abb. 5.6b). Hierunter versteht man einen starren Körper, der in einem Punkt drehbar gelagert ist und Schwingungen ausf¨ uhrt. Der Schwerpunkt S habe den Abstand l vom Drehpunkt A. Zur Ermittlung der Bewegungsgleichung wenden wir den Momentensatz (3.33) an. Wir z¨ ahlen den Winkel ϕ von der Gleichgewichts-

226

5 Schwingungen

111 000

A

A

A

l

ϕ

ϕ

S

S

l

G = mg

G Abb. 5.6

b

a

lage (vertikale Lage) aus entgegen dem Uhrzeigersinn positiv. Mit dem Moment des Gewichts MA = −mgl sin ϕ und dem Trägheitsmoment ΘA erhalten wir : ΘA ϕ¨ = − mgl sin ϕ

→

ΘA ϕ¨ + mgl sin ϕ = 0 .

F¨ ur kleine Auslenkungen (sin ϕ ≈ ϕ) wird daraus ϕ¨ + ω 2 ϕ = 0 mit ω 2 = mgl/ΘA. Wenn man die reduzierte Pendellänge“ lred = ” uhrt, so l¨ asst sich die Eigenfrequenz der ΘA /(ml) = i2A /l einf¨ Schwingungen eines physikalischen Pendels in Analogie zu (5.20) als ω = g/lred schreiben. Demnach schwingt ein physikalisches Pendel wie ein mathematisches Pendel, dessen Länge gleich lred ist. Alle bisher betrachteten Schwinger sind konservative Systeme. F¨ ur sie gilt der Energiesatz Ek + Ep = Ek0 + Ep0 = E = const .

(5.21)

Dabei ist E die Gesamtenergie des Schwingers. Wir wollen am E Ek Ep

π

2π

3π

ωt

Abb. 5.7

5.2

Freie Schwingungen

227

Beispiel des Feder-Masse-Schwingers die einzelnen Energieanteile angeben. Unter Verwendung der allgemeinen Lösung (5.16) der Bewegungsgleichung (5.10) und mit Hilfe der Umformungen sin2 β alt man = 12 (1 − cos 2 β), cos2 β = 12 (1 + cos 2 β) erh¨ Ek = 12 mx˙ 2 = 12 mω 2 C 2 sin2 (ωt − α) = 14 mω 2 C 2 [1 − cos (2 ωt − 2 α)] ,

(5.22)

Ep = 12 cx2 = 12 c C 2 cos2 (ωt − α) = 14 c C 2 [1 + cos (2 ωt − 2 α)] . Kinetische und potentielle Energie ¨ andern sich hiernach periodisch mit der Frequenz 2 ω. Ihre Amplituden sind wegen mω 2 = c gleich. Die Energien sind f¨ ur α = 0 in Abb. 5.7 aufgetragen. Man sieht, dass ein periodischer Wechsel von potentieller in kinetische Energie und umgekehrt stattfindet. Wenn die kinetische (potentielle) Energie Null ist, hat die potentielle (kinetische) Energie ein Maximum. Die Summe der beiden Energieformen ist zu jedem Zeitpunkt die Gesamtenergie E. Beispiel 5.1 Ein masseloser, starrer Stab tr¨ agt an seinem oberen

Ende eine Masse m und wird durch eine Feder mit der Federkonstanten c abgest¨ utzt (Abb. 5.8a). Wie bewegt sich der Stab, wenn er nach einer kleinen Auslenkung ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen wird? m

c

1 0 0 1 0 1 0 1

x cx mg

l

ϕ

A Abb. 5.8

a

b

L¨ osung Wir z¨ ahlen den Winkel ϕ von der vertikalen Lage (Gleichgewichtslage) aus entgegen dem Uhrzeigersinn positiv (Abb. 5.8b).

B5.1

228

5 Schwingungen

Die Verl¨ angerung der Feder in einer ausgelenkten Lage ist dann durch x = l sin ϕ gegeben. Mit ΘA = ml2 liefert der Momentensatz (1.67) bez¨ uglich A die Bewegungsgleichung : ml2 ϕ¨ = l sin ϕ mg − l cos ϕ c x →

mlϕ ¨ − mg sin ϕ + c l sin ϕ cos ϕ = 0 .

F¨ ur kleine Ausschl¨ age (sin ϕ ≈ ϕ, cos ϕ ≈ 1) wird daraus mlϕ¨ − mgϕ + c lϕ = 0

→

ϕ¨ +

c l − mg ϕ = 0. ml

Dies ist f¨ ur c l > mg die Differentialgleichung einer harmonischen Schwingung. Der Vergleich mit (5.12) liefert die Eigenfrequenz: c l − mg c l − mg 2 ω = → ω= . ml ml Die Konstanten in der allgemeinen L¨ osung ϕ (t) = A cos ωt + B sin ωt bestimmen wir aus der Anfangsauslenkung ϕ (0) = ϕ0 und der Anfangsgeschwindigkeit ϕ˙ (0) = 0 zu A = ϕ0 und B = 0. Damit folgt ϕ (t) = ϕ0 cos ωt . F¨ ur c l < mg ist das R¨ uckstellmoment durch die Federkraft stets kleiner als das Moment des Gewichts: der Stab fällt um. F¨ ur c l = mg ist die Frequenz gleich Null: der Stab ist in der ausgelenkten Lage im Gleichgewicht.

5.2.2 Federzahlen elastischer Systeme

Bei einer linearen Feder besteht zwischen der Federkraft F und der Verl¨ angerung Δl der Zusammenhang F = c Δl. F¨ ur die Federkonstante gilt demnach F . (5.23) c= Δl Ein linearer Zusammenhang zwischen Kraft und Verformung tritt auch bei vielen anderen elastischen Systemen auf. Wir be-

5.2

Freie Schwingungen

229

trachten zun¨ achst einen masselosen Stab (L¨ ange l, Dehnsteifigkeit EA) mit einer Endmasse m (Abb. 5.9a). Wird die Masse nach unten ausgelenkt und der Stab dabei um den Wert Δl verlängert, so wirkt auf die Masse eine R¨ uckstellkraft F . Die gleich große Gegenkraft wirkt auf den Stab, und es gilt Δl =

Fl EA

(vgl. Band 2). In Analogie zu (5.23) erhalten wir damit als Feder” steifigkeit“ des Zugstabs c=

EA F = . Δl l

(5.24)

Wir k¨ onnen daher das Ersatzsystem nach Abb. 5.9b als gleichwertig dem Ausgangssystem nach Abb. 5.9a auffassen, wenn die Federkonstante c nach (5.24) gew¨ ahlt wird. Als weiteres Beispiel betrachten wir einen einseitig eingespannten, masselosen Balken (L¨ ange l, Biegesteifigkeit EI) mit einer Masse m am freien Ende (Abb. 5.9c). Wird die Masse nach unten ausgelenkt, so wirkt auf sie eine R¨ uckstellkraft F , deren Gegenkraft am Balken angreift. Aus w=

F l3 3 EI

(vgl. Band 2) erhalten wir die Federzahl c=

F 3 EI = 3 . w l

(5.25)

Wenn wir beim Ersatzsystem nach Abb. 5.9b die Federkonstante entsprechend (5.25) w¨ ahlen, so ist es dem Balken mit Endmasse gleichwertig. Wir bestimmen nun noch die Federkonstante f¨ ur einen Torsionsstab (L¨ ange l, Torsionssteifigkeit GIT ) nach Abb. 5.9d. Sie ergibt sich aus der linearen Beziehung zwischen der Verdrehung ϑ und dem Torsionsmoment MT (vgl. Band 2): ϑ=

MT l GIT

→

cT =

GIT MT = . ϑ l

(5.26)

230

5 Schwingungen

11 00 00 11 000 00 111 00 11 11 11 00 0 1 0 1

l, EI

m

l, EA

m Δl F

w

1 0 0 1 F

a

c

11 000 00 111

11 00

11 00

c l, GIT m Θ

ϑ MT

b

d

Abb. 5.9

Die Dimension dieser Drehfederzahl“ cT ist Moment/Winkel. ” Wenn eine Scheibe (Massentr¨ agheitsmoment Θ), die mit dem Ende eines Torsionsstabes fest verbunden ist, Drehschwingungen ausf¨ uhrt, dann wird die Bewegung durch Θϑ¨ + cT ϑ = 0 beschrieben (Abb. 5.9d). Es gibt Systeme, bei denen mehrere Federn Längenänderungen erfahren, wenn sich eine Masse bewegt. Wir wollen zunächst den Fall betrachten, dass zwei Federn mit den Steifigkeiten c1 und c2 bei einer Auslenkung der Masse stets die gleiche Verlängerung erfahren (Abb. 5.10a). Man spricht dann von einer Parallelschaltung der Federn. Die beiden Federn k¨ onnen gleichwertig durch eine einzige Feder ersetzt werden, deren Steifigkeit c∗ wir im folgenden ermitteln. Wenn wir die Masse um x auslenken, so entstehen in den zwei Federn die Kr¨ afte F1 = c1 x und F2 = c2 x, und auf die

5.2

11 00

1111111 0000000 c1

c2

000 111 111 111 000 000

Freie Schwingungen

c1

c∗

= '

231

c∗

= ' c2

x Abb. 5.10

a

b

x

Masse wirkt F = F1 + F2 . Da die Ersatzfeder gleichwertig sein soll, muss bei gleicher Auslenkung x die gleiche Kraft F = c∗ x wirken. Damit folgt F = c 1 x + c2 x = c ∗ x

→

c∗ = c 1 + c 2 .

Allgemein erhalten wir bei einer Parallelschaltung beliebig vieler ur die Steifigkeit c∗ der ErsatzfeFedern mit den Steifigkeiten cj f¨ der c∗ =

cj .

(5.27)

Nun seien nach Abb. 5.10b zwei Federn so angeordnet, dass sich bei einer Auslenkung der Masse die gesamte Verlängerung x aus den Verl¨ angerungen x1 und x2 der einzelnen Federn zusammensetzt. In diesem Fall spricht man von einer Reihenschaltung der Federn. Die Kraft F ist dann in beiden Federn gleich. Mit F = c1 x1 = c2 x2 und x = x1 + x2 ergibt sich x=

F F F + = ∗ c1 c2 c

→

1 1 1 = + . c∗ c1 c2

Bei beliebig vielen hintereinander geschalteten Federn erhalten wir somit f¨ ur die Steifigkeit c∗ der Ersatzfeder 1 1 = . ∗ c cj

(5.28)

F¨ uhrt man mit h = 1/c die Federnachgiebigkeit ein, so gilt bei

232

5 Schwingungen

Reihenschaltung f¨ ur die Nachgiebigkeit h∗ der Ersatzfeder h∗ =

B5.2

hj .

(5.29)

Ein masseloser, elastischer Balken (Biegesteifigkeit EI) tr¨ agt in der Mitte eine Masse m (Abb. 5.11a). Wie groß ist die Eigenfrequenz?

Beispiel 5.2

11 00 00 11

m EI

cB l 2

l 2

m b

a

G = mg F w d

c

wst

Abb. 5.11

L¨ osung Der masselose Balken mit Einzelmasse ist gleichwertig dem Ersatzsystem nach Abb. 5.11b, dessen Federkonstante cB bestimmt werden muss. Zu ihrer Ermittlung belasten wir den Balken nach Abb. 5.11c an der Stelle, an der sich die Masse befindet (hier Balkenmitte) durch eine Kraft F . Dann betr¨ agt dort die Durchbiegung (vgl. Band 2)

F l3 . 48 EI Analog zu (5.25) erhalten wir somit w=

cB =

(a)

48 EI F = , w l3

und (5.11) liefert die Eigenfrequenz cB 48 EI = . ω= m ml3 Wir k¨ onnen die Eigenfrequenz auch nach (5.18) aus der sta-

5.2

Freie Schwingungen

233

tischen Absenkung der Masse m infolge ihres Gewichts G = mg bestimmen. Entsprechend (a) gilt (vgl. Abb. 5.11d) mgl3 Gl3 = . 48 EI 48 EI

wst =

Durch Einsetzen in (5.18) erh¨ alt man wieder das Ergebnis g 48 EI ω= = . wst ml3 Die schwingungsf¨ ahigen Systeme nach Abb. 5.12a, b bestehen jeweils aus einem masselosen Balken (Biegesteifigkeit EI), einer Feder (Federkonstante c) und einer Masse m. Wie groß sind die Eigenfrequenzen?

Beispiel 5.3

111 000 000 111

11 00 00 11

c

c∗ EI

EI c

m l 2

l 2

m

m

a

l 2

Abb. 5.12

l 2

c

b

L¨ osung Wir ersetzen die gegebenen Systeme jeweils durch ein Ersatzsystem nach Abb. 5.12c. Im System nach Abb. 5.12a sind bei einer Schwingung die Durchbiegung in Balkenmitte und die Verl¨ angerung der Feder immer gleich groß: Balken und Feder sind parallel geschaltet. Die Federsteifigkeit cB des Balkens u ¨bernehmen wir aus Beispiel 5.2:

cB =

48 EI . l3

Damit erhalten wir nach (5.27) f¨ ur die Steifigkeit der Ersatzfeder c∗ = c + cB = c +

48 EI , l3

und die Eigenfrequenz des Systems wird

B5.3

234

5 Schwingungen

ω=

c∗ = m

c l3 + 48 EI . ml3

Beim System nach Abb. 5.12b ist die Auslenkung der Masse gleich der Summe aus der Durchbiegung in Balkenmitte und der Verl¨ angerung der Feder. Balken und Feder sind demnach in Reihe geschaltet. Die Steifigkeit c∗ der Ersatzfelder folgt damit nach (5.28) aus 1 1 1 = + c∗ c cB

→

c∗ =

c cB , c + cB

und die Eigenfrequenz des Systems lautet c∗ 48 c EI = . ω= m (c l3 + 48 EI) m Die Eigenfrequenz des Systems b ist kleiner als die von a (das System b hat eine weichere“ Ersatzfeder). ” B5.4

Beispiel 5.4 Der Rahmen nach Abb. 5.13a besteht aus zwei elastischen Stielen (h = 3 m, E = 2, 1 · 105 N/mm2 , I = 3500 cm4) und einem starren Riegel, der einen Kasten (Masse m = 105 kg) trägt. Wie groß ist die Eigenfrequenz des Systems, wenn Stiele und Riegel als masselos angenommen werden? L¨ osung Die Stiele sind elastisch. Daher kann sich der Riegel mit dem Kasten waagrecht verschieben (Abb. 5.13b). Die entsprechende Schwingung kann mit Hilfe des Ersatzsystems nach Abb. 5.13c beschrieben werden. Zur Ermittlung der Eigenfrequenz muss zuerst die Federsteifigkeit c∗ bestimmt werden. Da der Rahmen symmetrisch ist, betrachten wir zunächst nur einen Stiel (Abb. 5.13d). Der starre, waagrechte Riegel wirkt am oberen Stielende A wie eine Parallelf¨ uhrung. Greift dort eine Kraft F an, so verschiebt sich A um die Strecke w. Die Federsteifigkeit cS eines Stiels berechnet sich dann aus cS = F/w. Das System in Abb. 5.13d ist einfach statisch unbestimmt. Wenn wir das Moment an der Parallelf¨ uhrung als statisch Unbe-

5.2

Freie Schwingungen

235

m

EI

a

11 00 00 11

11 00 00 11

h

00 11 0000 1111 0000 1111

11 00 00 11

b

w

w

A F

Abb. 5.13

c

1 0 0 1 0 1

c∗

X

ϕ

F

m

111 000 000 111

h, EI

111 000

d

111 000 000 111

e

stimmte X w¨ ahlen und die Parallelf¨ uhrung entfernen (Abb. 5.13e), so ergeben sich die Verschiebung w und der Neigungswinkel ϕ am freien Ende zu w=

Xh2 F h3 − , 3 EI 2 EI

ϕ=

F h2 Xh − 2 EI EI

(vgl. Band 2). Die Vertr¨ aglichkeitsbedingung ϕ = 0 liefert f¨ ur die statisch Unbestimmte X = F h/2. Damit wird w=

F h3 F h3 F h3 − = , 3 EI 4 EI 12 EI

und die Federsteifigkeit eines Stiels folgt zu cS =

F 12 EI . = w h3

Da der Rahmen zwei gleiche Stiele hat (Parallelschaltung), ist die Federsteifigkeit des Rahmens c∗ = 2 cS . Die Eigenfrequenz des Systems ergibt sich damit zu c∗ 24 EI = ω= . m mh3 Mit den gegebenen Zahlenwerten erh¨ alt man

236

5 Schwingungen

ω = 8, 1 s−1

bzw. f =

ω = 1, 3 Hz . 2π

5.2.3 Ged¨ ampfte freie Schwingungen

Die Erfahrung zeigt, dass eine freie Schwingung mit konstanter Amplitude in Wirklichkeit nicht auftritt. Bei realen Systemen werden die Ausschl¨ age im Lauf der Zeit kleiner, und die Schwingung kommt schließlich ganz zum Stillstand. Ursache hierf¨ ur sind Reibungs- und D¨ ampfungskr¨ afte (z.B. Lagerreibung, Luftwiderstand). Dem System wird bei der Bewegung mechanische Energie entzogen (Energiedissipation). Daher gilt bei gedämpften Schwingungen der Energieerhaltungssatz nicht. x

1 0 0 1 0 1

c

1111 0000 0000 1111

cx

cx R

R

rauh

a

v

v

m

b

x x0

t1 =

π ω

r −r

x0 −4r t

x0 −2r c

t1

t2

Abb. 5.14

Wir wollen zun¨ achst in einem Anwendungsbeispiel die trockene Reibung betrachten. Ein Klotz (Masse m) bewegt sich nach Abb. 5.14a auf einer rauhen Unterlage (Reibungskoeffizient μ). Die Reibungskraft R = μN hat hier wegen N = mg den Betrag R = μmg und ist stets entgegen der Geschwindigkeit gerichtet. Wenn sich der Klotz nach rechts (links) bewegt, zeigt R somit nach links (rechts), vgl. Abb. 5.14b. Unter Ber¨ ucksichtigung der R¨ uckstellkraft c x der Feder liefert das Newtonsche Grundgesetz (1.38)

5.2

( → : m¨ x =

−cx− R

f¨ ur

x˙ > 0,

−cx+ R

f¨ ur

x˙ < 0

( →

m¨ x + cx =

Freie Schwingungen

−R

f¨ ur

x˙ > 0,

+R

f¨ ur

x˙ < 0 .

237

Mit den Abk¨ urzungen ω2 =

c , m

wird daraus

r= (

2

x ¨+ω x =

R c

− ω2 r

f¨ ur

x˙ > 0,

+ ω2 r

f¨ ur

x˙ < 0 .

(a)

Wir erhalten demnach unterschiedliche Bewegungsgleichungen f¨ ur die Bewegung des Klotzes nach rechts bzw. nach links. Wir wollen bei der Umkehr der Bewegungsrichtung jeweils mit einer neuen Zeitz¨ ahlung beginnen. Wenn wir als Anfangsbedinahlen, so bewegt gungen x (t1 = 0) = x0 > 0, x˙ (t1 = 0) = 0 w¨ sich der Klotz in einem ersten Bewegungsabschnitt von rechts nach links: x˙ < 0. Dann gilt x ¨ + ω2 x = ω2 r .

(b)

Im Gegensatz zur Bewegungsgleichung (5.12) ist hier die rechte Seite nicht Null. Man nennt eine solche Differentialgleichung inhomogen. Ihre allgemeine L¨ osung setzt sich aus der allgemeinen x +ω 2 x = 0) und L¨ osung xh der homogenen Differentialgleichung (¨ einer Partikularl¨ osung xp der inhomogenen Differentialgleichung zusammen: x = xh + xp . Die L¨ osung xh ist nach (5.13) durch xh (t1 ) = A1 cos ωt1 + B1 sin ωt1 gegeben; die Partikularl¨ osung lautet

238

5 Schwingungen

xp = r . Damit wird x (t1 ) = A1 cos ωt1 + B1 sin ωt1 + r . Die beiden Konstanten A1 und B1 folgen aus den Anfangsbedingungen: x (t1 = 0) = A1 + r = x0

→

A1 = x0 − r,

x˙ (t1 = 0) = ωB1 = 0

→

B1 = 0 .

Somit wird die Bewegung nach links im ersten Bewegungsabschnitt durch x (t1 ) = (x0 − r) cos ωt1 + r ,

(c)

x˙ (t1 ) = − (x0 − r)ω sin ωt1 beschrieben. Zum Zeitpunkt t1 = π/ω werden der Ausschlag x(π/ω) = ˙ = 0; anschließend kehrt −x0 +2 r und die Geschwindigkeit x(π/ω) die Bewegung ihre Richtung um. Dann gilt nach (a) x ¨ + ω2 x = − ω2 r .

(d)

Wir beginnen den zweiten Bewegungsabschnitt mit einer neuen Zeitz¨ ahlung. Dann lautet die allgemeine L¨ osung von (d) x (t2 ) = A2 cos ωt2 + B2 sin ωt2 − r . Ausschlag und Geschwindigkeit zu Beginn des zweiten Abschnitts m¨ ussen mit denen am Ende des ersten Abschnitts u ¨ beronnen daher aus folgeneinstimmen. Die Konstanten A2 und B2 k¨ ¨ den Ubergangsbedingungen ermittelt werden: π → A2 = − x0 + 3 r , x (t2 = 0) = x t1 = ω π → B2 = 0 . x˙ (t2 = 0) = x˙ t1 = ω

5.2

Freie Schwingungen

239

Im zweiten Bewegungsabschnitt gilt demnach x (t2 ) = − (x0 − 3 r) cos ωt2 − r .

(e)

Der Weg-Zeit-Verlauf der Schwingung ist in Abb. 5.14c dargestellt. Gleichung (c) stellt eine um +r verschobene kosinusförmige Halbschwingung mit der Amplitude x0 − r dar. Die Halbschwingung nach (e) ist um −r verschoben und hat die Amplitude x0 − 3 r. Der weitere Verlauf der Schwingung kann entsprechend ermittelt werden. Die Amplituden nehmen bei jeder weiteren Halbschwingung jeweils um 2r ab. Wenn an einem Umkehrpunkt der Betrag des Ausschlags kleiner als r wird, so reicht die R¨ uckstellkraft der Feder nicht mehr aus, die Haftungskraft zu u ¨ berwinden: der Klotz bleibt dann dort liegen.

Abb. 5.15

a

111 000 000 111

glatt

d

v

1 0 0 1

Fd b

Widerstandskr¨ afte infolge Fl¨ ussigkeitsreibung wurden bereits in Abschnitt 1.2.4 eingef¨ uhrt. Solche Kr¨ afte k¨ onnen in schwingenden Systemen z.B. beim Stoßd¨ ampfer eines Autos auftreten. Wir beschr¨ anken uns hier auf den Fall eines linearen Zusammenhangs zwischen der Geschwindigkeit v und der Widerstandskraft ampfungskraft): Fd (D¨ Fd = d v . Der Faktor d wird Dämpfungskonstante genannt; er hat die Dimension Kraft/Geschwindigkeit. Symbolisch stellen wir Dämpfer wie in Abb. 5.15a dar. Die Kraft, die bei einer Bewegung auf den K¨ orper wirkt, ist der Geschwindigkeit entgegen gerichtet (Abb. 5.15b). Wir betrachten nun einen ged¨ ampften Feder-Masse-Schwinger (Abb. 5.16a). Wenn wir die Koordinate x von der Ruhelage aus z¨ ahlen, so brauchen wir das Gewicht nicht zu ber¨ ucksichtigen. Mit der R¨ uckstellkraft c x und der D¨ ampfungskraft d x˙ (Abb. 5.16b)

240

5 Schwingungen

111111 000000 c

d cx

d x˙

x m a

b

Abb. 5.16

folgt die Bewegungsgleichung ↓ : m¨ x = − c x − d x˙

→

m¨ x + d x˙ + c x = 0 .

(5.30)

Wir f¨ uhren die Abk¨ urzungen 2δ =

d , m

ω2 =

c m

(5.31)

ein. Die Konstante δ heißt Abklingkoeffizient, und ω ist nach (5.11) die Eigenfrequenz der ungedämpften Schwingung. Damit wird aus (5.30) die Differentialgleichung der ged¨ ampften Schwingung x ¨ + 2 δ x˙ + ω 2 x = 0 .

(5.32)

Zur Bestimmung der allgemeinen L¨ osung dieser Differentialgleichung mit konstanten Koeffizienten machen wir einen Exponentialansatz x = A eλt

(5.33)

mit den noch unbestimmten Konstanten A und λ. Einsetzen in (5.32) liefert die charakteristische Gleichung λ2 + 2δλ + ω 2 = 0 .

(5.34)

Diese quadratische Gleichung f¨ ur λ hat die beiden Lösungen λ1,2 = − δ ± δ 2 − ω 2 . (5.35) Wenn wir den Dämpfungsgrad (Lehrsches Dämpfungsmaß) (Ernst Lehr, 1896-1944)

5.2

D=

Freie Schwingungen

δ ω

241

(5.36)

einf¨ uhren, so k¨ onnen wir (5.35) auch folgendermaßen schreiben: λ1,2 = − δ ± ω D2 − 1 . (5.37) Je nach Gr¨ oße von D zeigen die L¨ osungen von (5.32) sehr unterschiedliches Verhalten. Wir unterscheiden drei verschiedene Fälle. 1. Starke Dämpfung: D > 1 Bei starker D¨ ampfung sind λ1 und λ2 reell: λ1,2 = −δ ± μ mit √ ort eine L¨ osung der Differentialμ = ω D2 − 1. Zu jedem λi geh¨ gleichung (5.32); die allgemeine L¨ osung ist eine Linearkombination der beiden Teill¨ osungen: x (t) = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t = e−δt (A1 eμt + A2 e−μt ) .

(5.38)

Die Konstanten A1 und A2 k¨ onnen aus den Anfangsbedingungen x (0) = x0 und x˙ (0) = v0 bestimmt werden. Wegen δ > μ stellt (5.38) eine exponentiell abklingende Bewegung dar. Der Ausschlag besitzt h¨ ochstens einen Extremwert und höchstens einen Nulldurchgang. Wir nennen einen solchen Vorgang, der eigentlich gar keine Schwingung ist, eine Kriechbewegung. In Abb. 5.17 sind Kriechkurven f¨ ur unterschiedliche Anfangsgeschwindigkeiten qualitativ dargestellt. x v0 > 0 x0

Abb. 5.17

v0 = 0

v0 < 0, | v0 |< δx0

v0 < 0, | v0 |> δx0

t

2. Grenzfall: D = 1 F¨ ur D = 1 (manchmal aperiodischer Grenzfall genannt) hat die charakteristische Gleichung nach (5.37) die beiden zusammenfal-

242

5 Schwingungen

lenden Wurzeln λ1 = λ2 = −δ. Die allgemeine Lösung der Differentialgleichung (5.32) lautet dann x (t) = A1 eλ1 t + A2 t eλ1 t = (A1 + A2 t) e−δt .

(5.39)

Sie beschreibt ebenfalls eine exponentiell abklingende Bewegung. Das Abklingen erfolgt wie bei starker D¨ ampfung kriechend. Nach (5.36) wird im Grenzfall δ = ω. Mit (5.31) gilt dann f¨ ur √ die D¨ ampfungskonstante d = 2 mc. Man kann zeigen, dass der Ausschlag im Fall D = 1 schneller gegen Null geht als bei starker D¨ ampfung. Technische Anwendung findet der Grenzfall z.B. bei der Auslegung von Messgeräten. 3. Schwache Dämpfung: D < 1 Bei schwacher D¨ ampfung (D < 1) ist der Radikand in (5.37) negativ. Wir schreiben daher die beiden L¨ osungen der charakteristischen Gleichung in der Form √ λ1,2 = − δ ± iω 1 − D2 = −δ ± iωd , (i = −1) mit ωd = ω

1 − D2 .

(5.40)

Damit ergibt sich als allgemeine L¨ osung der Differentialgleichung (5.32) x (t) = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t = e−δt (A1 eiωd t + A2 e−iωd t ) . Mit e±iωd t = cos ωd t ± i sin ωd t erhalten wir daraus x (t) = e−δt [(A1 + A2 ) cos ωd t + i(A1 − A2 ) sin ωd t] = e−δt (A cos ωd t + B sin ωd t), wobei wir mit A und B zwei neue, reelle Konstanten eingef¨ uhrt haben. Nach Abschnitt 5.1 k¨ onnen wir x (t) auch in folgender Form schreiben: x (t) = C e−δt cos (ωd t − α) .

(5.41)

5.2

Freie Schwingungen

243

x Ce−δt x(t) x(t+Td )

C cos α

t

t+Td

Td =

Abb. 5.18

t

2π ωd

−Ce−δt

Demnach ist die Bewegung bei schwacher D¨ ampfung eine Schwingung, deren Ausschl¨ age mit der Zeit exponentiell abnehmen. Die Integrationskonstanten C und α k¨ onnen aus den Anfangsbedingungen bestimmt werden. F¨ ur t → ∞ geht der Ausschlag gegen Null. In Abb. 5.18 ist der Weg-Zeit-Verlauf mit den Einh¨ ullenden −δt dargestellt. ±C e ampften Schwingung nach (5.40) Die Kreisfrequenz ωd der ged¨ ist kleiner als die Kreisfrequenz ω der unged¨ ampften Schwingung. Die Schwingungsdauer Td = 2 π/ωd ist daher größer als diejenige der entsprechenden unged¨ ampften Schwingung. Die Schwingungsausschl¨ age betragen zur Zeit t x (t) = C e−δt cos (ωd t − α) bzw. zur Zeit t + Td x (t + Td ) = C e−δ(t+Td ) cos [ωd (t + Td ) − α] = C e−δ(t+Td ) cos (ωd t − α) . F¨ ur das Verh¨ altnis von je zwei Ausschl¨ agen im Zeitabstand Td gilt daher x (t) = eδTd . x (t + Td )

(5.42)

Den Logarithmus dieses Verh¨ altnisses Λ = ln

x (t) 2 πδ D = δTd = = 2π√ x (t + Td ) ωd 1 − D2

(5.43)

244

5 Schwingungen

nennt man logarithmisches Dekrement. Wenn sich das Dekrement Λ aus Experimenten bestimmen l¨ asst, kann das Lehrsche Dämpfungsmaß D nach (5.43) berechnet werden. B5.5

Beispiel 5.5 Eine masselose, starre Stange mit Feder und D¨ ampfer

tr¨ agt eine Masse m (Abb. 5.19a). Welche Bedingung muss die D¨ ampfungskonstante d erf¨ ullen, damit die Masse eine schwach ged¨ ampfte Schwingung ausf¨ uhrt? Wie lautet die L¨ osung der Bewegungsgleichung, wenn die Stange zu Beginn der Bewegung mit der Winkelgeschwindigkeit ϕ˙ 0 die Gleichgewichtslage durchl¨ auft?

11 00 00 11 c

Fc = caϕ

m

A ϕ

d

a

a

111 000

Fd = d(3a) ϕ˙

a

a

b

Abb. 5.19

L¨ osung Wir beschreiben die Bewegung der Stange durch den von

der Gleichgewichtslage aus gez¨ ahlten Winkel ϕ (Abb. 5.19b). Der Momentensatz bez¨ uglich A liefert dann bei kleinen Auslenkungen mit dem Tr¨ agheitsmoment ΘA = (2 a)2 m, der Federkraft Fc = ˙ c a ϕ und der D¨ ampfungskraft Fd = d (3 a)ϕ: : ΘA ϕ¨ = − a Fc − 3 a Fd

→

4 mϕ¨ + 9 d ϕ˙ + c ϕ = 0 .

Mit den Abk¨ urzungen 2 δ = 9 d/(4m), ω 2 = c/(4m) folgt daraus die zu (5.32) analoge Differentialgleichung ϕ¨ + 2 δ ϕ˙ + ω 2 ϕ = 0 . Die Schwingung ist schwach ged¨ ampft, wenn der Dämpfungsgrad D kleiner als Eins ist: m 9d 9d δ 2 = √ < 1. D= = ω 8m c 4 mc

5.2

Freie Schwingungen

245

F¨ ur die D¨ ampfungskonstante ergibt sich daher die Bedingung d
1 heißt u ur η → 0 geht V → 1 ¨berkritisch. F¨ (statischer Ausschlag bei sehr kleiner Erregerfrequenz), f¨ ur η → ∞ geht |V | → 0 (kein Ausschlag bei sehr großen Erregerfrequenzen). Im Resonanzfall Ω = ω ist die Partikularlösung (5.47b) nicht g¨ ultig. Dann erf¨ ullt der Ansatz xp = x0 V¯ t sin Ωt = x0 V¯ t sin ωt die Differentialgleichung (5.46). Bilden der Ableitungen

5.3

Erzwungene Schwingungen

249

x˙ p = x0 V¯ sin ωt + x0 V¯ ωt cos ωt, x ¨p = 2 x0 V¯ ω cos ωt − x0 V¯ ω 2 t sin ωt und Einsetzen liefert 2 x0 V¯ ω cos ωt − x0 V¯ ω 2 t sin ωt + ω 2 x0 V¯ t sin ωt = ω 2 x0 cos ωt →

ω V¯ = . 2

Im Resonanzfall beschreibt die Partikularl¨ osung xp =

1 x0 ωt sin ωt 2

demnach eine Schwingung“ mit zeitlich linear anwachsender Am” plitude (Abb. 5.20d). Beispiel 5.7 Eine Masse m (Abb. 5.21a) wird durch eine Feder

(Federsteifigkeit c1 ) gehalten. Sie wird u ¨ber eine weitere Feder (Federsteifigkeit c2 ) von einer rotierenden Exzenterscheibe (Radius r, Exzentrizit¨ at e) zum Schwingen angeregt. Das Federende in B liege stets an der glatten Exzenterscheibe an. Wie groß muss die Kreisfrequenz Ω der Scheibe sein, damit der Maximalausschlag der Masse im eingeschwungenen Zustand gleich 3 e ist? L¨ osung Wir z¨ ahlen die Koordinate x von der Gleichgewichtsla-

ge aus, die m bei ruhender Exzenterscheibe (in der dargestellten Lage) hat. Der jeweilige Ort des Punktes B wird durch die weitere Koordinate xB angegeben (Abb. 5.21b). Mit der Verlängerung x − xB der rechten Feder erhalten wir die Bewegungsgleichung ← : m¨ x = −c1 x − c2 (x − xB ) → m¨ x + (c1 + c2 ) x = c2 xB . (a) Bei der Rotation der Scheibe verschiebt sich ihr Mittelpunkt in der Zeit t aus der Ausgangslage M in die neue Lage M (Abb. 5.21c). Die Verschiebung des Punktes B stimmt mit der Horizontalkomponente der Verschiebung von M u ¨ berein. Daher gilt xB = e sin Ωt. Einsetzen in (a) liefert

B5.7

250

5 Schwingungen

1 0 111111111 0000000000 1 0 1 111111111 0000000000 1

r B

e

Ω

c2

c1

m

a

xB

x

Ωt M

B c1 x

c2 (x−xB )

M e sin Ω t

e b

c

x ¨ + ω2 x =

c2 e sin Ωt m

Abb. 5.21

(b)

mit c 1 + c2 . (c) m Die allgemeine L¨ osung dieser inhomogenen Differentialgleichung setzt sich aus der L¨ osung xh der homogenen Differentialgleichung und einer Partikularl¨ osung xp der inhomogenen Differentialgleichung zusammen. Im eingeschwungenen Zustand brauchen wir nur ur einen die Partikularl¨ osung xp zu betrachten. Wir machen daf¨ Ansatz vom Typ der rechten Seite: ω2 =

xp = X sin Ωt . Dabei ist der Maximalausschlag X noch unbestimmt. Durch Einsetzen in (b) erhalten wir − Ω2 X + ω 2 X =

c2 e m

→

X=

c2 e . m (ω 2 − Ω2 )

Der Verlauf von X wird qualitativ durch Abb. 5.20c dargestellt. Aus der Forderung |X| = 3 e folgen mit (c) zwei Frequenzen (je eine im unterkritischen und im u ¨ berkritischen Bereich):

5.3

c2 e = ±3 e m (ω 2 − Ω2 )

→


251

⎧ 3 c1 + 2 c2 c2 ⎪ ⎪ Ω21 = ω 2 − = , ⎪ ⎪ 3m 3m ⎨ ⎪ ⎪ 3 c1 + 4 c2 c2 ⎪ 2 2 ⎪ . ⎩ Ω2 = ω + 3 m = 3m

5.3.2 Ged¨ ampfte Schwingungen

Wir wenden uns nun erzwungenen Schwingungen zu, wobei wir uns auf Systeme mit Fl¨ ussigkeitsd¨ ampfung beschränken. Dabei unterscheiden wir drei verschiedene F¨ alle. 1. Fall: Krafterregung oder Erregung ¨ uber eine Feder Ein ged¨ ampfter Feder-Masse-Schwinger wird durch eine harmonisch ver¨ anderliche Kraft F = F0 cos Ωt zu Schwingungen angeregt (Abb. 5.22a). Dann lautet die Bewegungsgleichung ↑ : m¨ x = − cx − dx˙ + F0 cos Ωt → m¨ x + dx˙ + cx = F0 cos Ωt . (5.51) Wenn wir die Abk¨ urzungen 2δ =

d , m

ω2 =

c , m

x0 =

F0 c

(5.52)

einf¨ uhren (vgl. (5.31) und (5.45)), so folgt x ¨ + 2 δ x˙ + ω 2 x = ω 2 x0 cos Ωt .

(5.53)

Wir betrachten nun einen Schwinger nach Abb. 5.22b, bei dem der obere Endpunkt der Feder harmonisch bewegt wird: xF = angerung der Feder durch xF − x gex0 cos Ωt. Dann ist die Verl¨ geben, und wir erhalten die Bewegungsgleichung f¨ ur die Masse: ↑ : m¨ x = c (xF − x) − d x˙

→

m¨ x + d x˙ + c x = c x0 cos Ωt .

Mit den Abk¨ urzungen nach (5.52) folgt daraus wieder die Gleichung (5.53): x ¨ + 2 δ x˙ + ω 2 x = ω 2 x0 cos Ωt .

252

5 Schwingungen

xF = x0 cos Ω t

d

c

F = F0 cos Ω t

x

x

x

m

m

m

d

d

c

c

111111 000000 000000 111111

111111 000000 000000 111111

111111 000000 000000 111111

c (xF −x)

F

cx

d (x˙D − x) ˙ x

x

x d x˙

d x˙

a

cx

b

mu

0110 1010 c

d

xD = x0 sin Ω t

r

Ωt

11 00 00 11 00 11 00 11 00 11

m0

c

mu x

S cos Ω t

xu S

r S

Ωt

x

m0

d

11111 00000 00000 11111

S cos Ω t

cx

d x˙ Abb. 5.22

Die Bewegung der Masse wird demnach bei Kraft- oder bei Federerregung durch die gleiche Differentialgleichung beschrieben. 2. Fall: Erregung ¨ uber einen Dämpfer Bei dem in Abb. 5.22c dargestellten Schwinger wird der obere Endpunkt des D¨ ampfers harmonisch bewegt: xD = x0 sin Ωt. Dann ist die D¨ ampfungskraft proportional zur Relativgeschwinause. Damit lautet die digkeit x˙ D − x˙ zwischen Kolben und Geh¨ Bewegungsgleichung

5.3

↑ : m¨ x = − c x + d (x˙ D − x) ˙


253

→

m¨ x + d x˙ + c x = d Ωx0 cos Ωt .

δ , ω

η=

Mit den Abk¨ urzungen 2δ =

d , m

ω2 =

c , m

D=

Ω ω

(5.54)

(vgl. (5.31), (5.36) und (5.48)) erhalten wir daraus x ¨ + 2 δ x˙ + ω 2 x = 2 δΩ x0 cos Ωt →

x ¨ + 2 δ x˙ + ω 2 x = 2Dηω 2 x0 cos Ωt .

(5.55)

3. Fall: Erregung durch eine rotierende Unwucht Ein Schwinger der Masse m0 wird durch eine rotierende Unwucht (Masse mu ) zu Schwingungen angeregt (Abb. 5.22d). Die Lage des Schwingers bzw. der Unwucht beschreiben wir durch die von der gleichen Stelle nach oben gez¨ ahlten Koordinaten x bzw. xu . Dann gilt xu = x + r cos Ωt

→

x ü = x¨ − r Ω2 cos Ωt .

Mit der Kraft S zwischen Schwinger und Unwucht lauten die Beur m0 in vertikaler Richtung wegungsgleichungen f¨ ur mu bzw. f¨ ↑ : mu x ü = − S cos Ωt, ↑ : m0 x ¨ = − c x − d x˙ + S cos Ωt . Daraus erh¨ alt man durch Eliminieren von S und Einsetzen von xü : (m0 + mu )¨ x + d x˙ + c x = mu r Ω2 cos Ωt . Wenn wir die Abk¨ urzungen mu r m = m0 + mu , x0 = m

(5.56)

einf¨ uhren, so erhalten wir mit (5.54) die Bewegungsgleichung f¨ ur die Masse m0 :

254

5 Schwingungen

x ¨ + 2 δ x˙ + ω 2 x = ω 2 η 2 x0 cos Ωt .

(5.57)

Die drei Bewegungsgleichungen (5.53, 5.55, 5.57) unterscheiden sich nur durch den Faktor, der jeweils auf der rechten Seite vor der Kosinus-Funktion steht. Sie lassen sich daher mit D = δ/ω zu einer einzigen Gleichung zusammenfassen: 2D 1 x˙ + x = x0 E cos Ωt . x ¨+ (5.58a) 2 ω ω Dabei ist f¨ ur E je nach der Art der Erregung einer der folgenden Werte einzusetzen: Fall 1: E = 1, Fall 2: E = 2 D η,

(5.58b)

Fall 3: E = η 2 . Die allgemeine L¨ osung von (5.58a) setzt sich (wie bei der unged¨ ampften erzwungenen Schwingung) aus der allgemeinen Lösung xh der homogenen Differentialgleichung und einer Partikularl¨ osung xp der inhomogenen Gleichung zusammen. Da xh nach Abschnitt 5.3.1 exponentiell mit der Zeit abklingt, sind jedoch nach hinreichend großer Zeit die zugeh¨ origen Ausschläge klein und assigbar. Die Schwingung bis zu dieser im Vergleich zu xp vernachl¨ Zeit nennt man den Einschwingvorgang. F¨ ur die Partikularl¨ osung xp machen wir (wie im ungedämpften Fall) einen Ansatz vom Typ der rechten Seite, wobei wir eine m¨ ogliche Phasenverschiebung ϕ zwischen Erregung und Ausschlag ber¨ ucksichtigen m¨ ussen: xp = x0 V cos(Ωt − ϕ) . Wenn wir xp = x0 V (cos Ωt cos ϕ + sin Ωt sin ϕ), x˙ p = x0 V Ω (− sin Ωt cos ϕ + cos Ωt sin ϕ), x ¨p = x0 V Ω2 (− cos Ωt cos ϕ − sin Ωt sin ϕ)

(5.59)

5.3


255

in die Differentialgleichung (5.58a) einsetzen, so folgt x0 V

Ω2 ω2

(− cos Ωt cos ϕ − sin Ωt sin ϕ)

Ω ω

(− sin Ωt cos ϕ + cos Ωt sin ϕ)

+ 2 D x0 V

+ x0 V (cos Ωt cos ϕ + sin Ωt sin ϕ) = x0 E cos Ωt . Mit η = Ω/ω ergibt sich durch Ordnen (−V η 2 cos ϕ + 2 DV η sin ϕ + V cos ϕ − E) cos Ωt + (−V η 2 sin ϕ − 2 DV η cos ϕ + V sin ϕ) sin Ωt = 0 . Diese Gleichung ist f¨ ur alle t nur dann erf¨ ullt, wenn beide Klammerausdr¨ ucke verschwinden: V (− η 2 cos ϕ + 2 D η sin ϕ + cos ϕ) = E,

(5.60a)

− η 2 sin ϕ − 2 D η cos ϕ + sin ϕ = 0 .

(5.60b)

Aus der zweiten Gleichung l¨ asst sich die Phasenverschiebung ϕ (auch Phasen-Frequenzgang genannt) berechnen: tan ϕ =

2Dη . 1 − η2

(5.61)

Mit tan ϕ sin ϕ = , 1 + tan2 ϕ

1 cos ϕ = 1 + tan2 ϕ

folgt dann aus (5.60a) die Vergrößerungsfunktion V (auch Amplituden-Frequenzgang genannt): E V = . (1 − η 2 )2 + 4 D2 η 2

(5.62)

Entsprechend den drei Werten von E nach (5.58b) erhalten wir drei verschiedene Vergr¨ oßerungsfunktionen Vi . Sie sind in den Abb. 5.23a–c f¨ ur verschiedene D¨ ampfungen D dargestellt. Bei Er-

256

5 Schwingungen

V1

D = 0 (ungedämpft)

1

1

0, 25

2

V2

0, 5 1

V1m

V2m 0

ηm 1

2

a

η

D=1 0,5 0,25

η

1 b

V3

ϕ

D=0

2 V3m

D=0

π

0, 25 0, 5

π/2

1 ηm 1

0, 25 0, 5 1

1 2

η

D=0 d

c

1

2

η Abb. 5.23

regung durch eine Kraft oder u ¨ ber eine Feder (Fall 1: E = 1) muss V1 betrachtet werden. Hier gilt insbesondere (Abb. 5.23a): V1 (0) = 1,

V1 (1) =

1 , 2D

V1 (η → ∞) → 0 .

√ F¨ ur D2 0, 5 nehmen die Kurven√an den Stellen ηm = 1 − 2 D2 die Maximalwerte V1m = 1/(2 D 1 − D2 ) an. Es sei darauf hingewiesen, dass der Maximalwert nicht an der Stelle der Eigenfrequenz des ged¨ ampften Schwingers liegt. F¨ ur kleine Dämpfung (D 1) werden ηm ≈ 1 und V1m ≈ 1/2D (Resonanz); im Grenzoßerungsfunktion (5.49) u fall D → 0 geht V1 in die Vergr¨ ¨ ber. Wenn D2 > 0, 5 ist, fallen die Kurven monoton gegen Null. Bei Erregung u ampfer (Fall 2: E = 2 Dη) erhält ¨ ber einen D¨ man f¨ ur V2 (Abb. 5.23b) die ausgezeichneten Werte V2 (0) = 0,

V2 (1) = 1,

V2 (η → ∞) → 0 .

Der Maximalwert V2m = 1 ist unabh¨ angig von D und tritt immer bei ηm = 1 auf. Bei Erregung durch eine rotierende Unwucht (Fall 3: E = η 2 )

5.3


257

gilt die Funktion V3 (Abb. 5.23c) mit den speziellen Werten V3 (0) = 0,

V3 (1) =

1 , 2D

V3 (η → ∞) → 1 .

2 D F¨ √ ihre Maxima V3m = 1/(2 √ur D 0, 5 haben die Kurven 1 − D2 ) an den Stellen ηm = 1/ 1 − D2 , w¨ ahrend sie f¨ ur D2 > 0, 5 monoton gegen Eins wachsen. Bei kleiner D¨ ampfung folgt wie im Fall 1: ηm ≈ 1, V3m ≈ 1/2D. Die Phasenverschiebung ϕ h¨ angt nach (5.61) nicht von E ab und ist daher f¨ ur alle drei F¨ alle gleich. Sie gibt an, um wieviel der Ausschlag hinter der Erregung nacheilt. Abb. 5.23d zeigt ϕ als Funktion des Frequenzverh¨ altnisses η. Insbesondere gilt:

ϕ (0) = 0,

ϕ (1) = π/2,

ϕ (η → ∞) → π .

F¨ ur kleine Erregerfrequenzen (η 1) sind Erregung und Ausschlag in Phase (ϕ ≈ 0), f¨ ur große Erregerfrequenzen (η 1) in Gegenphase (ϕ ≈ π). Im Grenzfall D → 0 findet bei η = 1 ein Sprung des Phasenwinkels ϕ von 0 nach π statt. C

L

U(t)

Abb. 5.24

R

Zum Abschluss dieses Abschnitts wollen wir noch auf eine Beziehung zwischen elektrischen Schwingkreisen und mechanischen Schwingern hinweisen. Hierzu betrachten wir als Beispiel den Schwingkreis nach Abb. 5.24. Er besteht aus einem Kondensator mit der Kapazit¨ at C, einer Spule mit der Induktivität L und einem Widerstand R. Wenn man eine Spannung U (t) = U0 cos Ωt anlegt, ˙ nach der dann ¨ andert sich die Ladung Q (Stromst¨ arke I = Q) Gleichung ¨ + RQ˙ + 1 Q = U0 cos Ωt . LQ C

258

5 Schwingungen

Ersetzen wir darin L durch m, R durch d, 1/C durch c, U0 durch F0 und Q durch x, so erhalten wir die Bewegungsgleichung (5.51) f¨ ur einen mechanischen Schwinger. Zwischen einem elektrischen Schwingkreis und einem mechanischen Schwinger besteht hiernach eine Analogie. Tabelle 5.1 zeigt die einander zugeordneten Gr¨ oßen. Tabelle 5.1

B5.8

Mechanischer Schwinger

Elektrischer Schwingkreis

x

Q

Verschiebung

Ladung

v = x˙ Geschwindigkeit

I = Q˙ Stromstärke

m

Masse

L

Induktivität

d

D¨ ampfungskonstante

R

Widerstand

c

Federkonstante

1/C

1/Kapazität

F

Kraft

U

Spannung

Beispiel 5.8 In Abb. 5.25a ist ein Schwingungsmeßger¨ at schematisch dargestellt. Sein Geh¨ ause wird nach dem Gesetz xG = x0 cos Ωt bewegt. Wie m¨ ussen die Parameter c und m des Geräts gewählt werden, damit bei beliebiger D¨ ampfung Anzeige und Erregeramplitude x0 in einem weiten Frequenzbereich u ¨ bereinstimmen?

m x

xG = x0 cos Ω t c

a

d

1111111111111 0000000000000 0000000000000 1111111111111

c (x−xG ) b

d (x− ˙ x˙G ) Abb. 5.25

5.4

Systeme mit zwei Freiheitsgraden

259

L¨ osung Wir z¨ ahlen die Koordinate x von einem raumfesten Punkt

nach oben (Abb. 5.25b). Dann sind die Verschiebung bzw. die Geschwindigkeit der Masse in Bezug auf das Geh¨ ause durch x−xG bzw. x˙ − x˙ G gegeben, und die Bewegungsgleichung lautet ↑ : m¨ x = − c (x − xG ) − d (x˙ − x˙ G ) .

(a)

Das Messger¨ at registriert den Ausschlag xr = x − xG rela¨r = x ¨−x ¨G und x ¨G = tiv zum Geh¨ ause. Mit x˙ r = x˙ − x˙ G , x −x0 Ω2 cos Ωt wird aus (a) m¨ xr + d x˙ r + c xr = mΩ2 x0 cos Ωt . Nach Division durch m ergibt sich daraus mit den Abk¨ urzungen (5.54) eine zu (5.57) analoge Differentialgleichung (Fall 3): x ¨r + 2δ x˙ r + ω 2 xr = ω 2 η 2 x0 cos Ωt . Ihre L¨ osung ist im eingeschwungenen Zustand durch das Partikularintegral (5.59) gegeben: xr = xp = x0 V3 cos (Ωt − ϕ) . Die gemessene Amplitude und die Erregeramplitude stimmen u ¨berein, wenn V3 = 1 ist. Dies ist nach Abb. 5.23c unabhängig von D näherungsweise f¨ ur η 1 erf¨ ullt. Daraus folgt c Ω2 . ω 2 Ω2 → m Die Eigenfrequenz des unged¨ ampften Schwingers muss demnach wesentlich kleiner als die Erregerfrequenz sein (weiche Feder!).

5.4 Systeme mit zwei Freiheitsgraden 5.4.1 Freie Schwingungen

Wir wollen im folgenden die freien Schwingungen von Systemen mit zwei Freiheitsgraden untersuchen. Dazu betrachten wir als

5.4

260

5 Schwingungen

Beispiel den aus zwei Massen und zwei Federn bestehenden Schwinger nach Abb. 5.26a. Die beiden Koordinaten x1 und x2 , welche die Lage von m1 und m2 beschreiben, zählen wir von der Gleichgewichtslage der jeweiligen Masse aus (Abb. 5.26b). Wir wenden zum Aufstellen der Bewegungsgleichungen die Lagrangeschen Gleichungen 2. Art an. Dazu benötigen wir die kinetische und die potentielle Energie des Systems: Ek = 12 m1 x˙ 21 + 12 m2 x˙ 22 ,

(5.63)

Ep = 12 c1 x21 + 12 c2 (x2 − x1 )2 . Mit der Lagrangeschen Funktion L = Ek − Ep erhalten wir dann nach (4.36) die Bewegungsgleichungen ¨1 + c1 x1 − c2 (x2 − x1 ) = 0, m1 x ¨2 + c2 (x2 − x1 ) = 0 m2 x oder ¨1 + (c1 + c2 )x1 − c2 x2 = 0, m1 x

(5.64)

¨2 − c2 x1 + c2 x2 = 0 . m2 x Zur L¨ osung dieses Systems von zwei gekoppelten, homogenen Differentialgleichungen 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten machen wir den L¨ osungsansatz x1 = A cos ωt,

x2 = C cos ωt .

(5.65)

Darin sind A, C und ω noch unbestimmt. Einsetzen in (5.64) f¨ uhrt auf das homogene algebraische Gleichungssystem (c1 + c2 − m1 ω 2 )A − c2 C = 0,

(5.66)

−c2 A + (c2 − m2 ω 2 ) C = 0 f¨ ur die Konstanten A und C. Die triviale L¨ osung A = C = 0 liefert nach (5.65) keine Ausschl¨ age. Bedingung daf¨ ur, dass auch nichttriviale L¨ osungen existieren, ist das Verschwinden der Determinante der Koeffizientenmatrix:

5.4


11 00 00 11

111 000

111 000

11 00

261

c1

m1

A1 A2

x1 c2

m2 0, 28 A2

x2 Abb. 5.26

a

1, 78 A1

b

c1 + c2 − m1 ω 2 Δ(ω) = − c2

c

= 0. c2 − m 2 ω 2 − c2

(5.67)

Aufl¨ osen liefert die charakteristische Gleichung (c1 + c2 − m1 ω 2 )(c2 − m2 ω 2 ) − c22 = 0

(5.68)

oder m1 m2 ω 4 − (m1 c2 + m2 c1 + m2 c2 ) ω 2 + c1 c2 = 0 .

(5.69)

Dies ist eine quadratische Gleichung f¨ ur ω 2 . Ihre Lösungen ω12 und 2 atzen positiv: ω2 sind nach den Vietaschen Wurzels¨ ω12 ω22 =

c1 c2 > 0, m1 m2

ω12 + ω22 =

m 1 c2 + m 2 c1 + m 2 c2 > 0. m1 m2 (5.70)

Die beiden Wurzeln ω1 und ω2 sind die zwei Eigenfrequenzen des Systems. Wir wollen sie so numerieren, dass ω2 > ω1 ist. Die Konstanten A und C sind nicht unabh¨ angig voneinander. Einsetzen einer Eigenfrequenz – z.B. von ω1 – in die erste Glei-

262

5 Schwingungen

chung (5.66) liefert das Verh¨ altnis der zugeordneten Amplituden A1 und C1 : (c1 + c2 − m1 ω12 )A1 − c2 C1 = 0 C1 c1 + c2 − m1 ω12 = . (5.71) A1 c2 (Einsetzen in die zweite Gleichung f¨ uhrt auf das gleiche Ergebnis.) Mit (5.71) wird aus (5.65) →

μ1 =

x1 = A1 cos ω1 t,

x2 = μ1 A1 cos ω1 t .

(5.72)

Wenn man in eine der Gleichungen (5.66) die zweite Eigenfrealt man entsprechend quenz ω2 einsetzt, erh¨ μ2 =

C2 c1 + c2 − m1 ω22 = A2 c2

(5.73)

und x1 = A2 cos ω2 t,

x2 = μ2 A2 cos ω2 t .

(5.74)

Zwei weitere unabh¨ angige L¨ osungen von (5.64) ergeben sich, wenn man in (5.72) bzw. in (5.74) den Kosinus durch den Sinus ersetzt. Die allgemeine L¨ osung von (5.64) ist eine Linearkombination dieser vier unabh¨ angigen L¨ osungen. Sie lautet daher x1 = A1 cos ω1 t + B1 sin ω1 t + A2 cos ω2 t + B2 sin ω2 t, (5.75) x2 = μ1 A1 cos ω1 t + μ1 B1 sin ω1 t + μ2 A2 cos ω2 t + μ2 B2 sin ω2 t . Die vier Integrationskonstanten k¨ onnen aus Anfangsbedingungen bestimmt werden (ω1 und ω2 sowie μ1 und μ2 sind dagegen unabh¨ angig von den Anfangsbedingungen). Bei passender Wahl der Anfangsbedingungen werden in der allgemeinen L¨ osung (5.75) alle Integrationskonstanten bis auf eine einzige gleich Null. Dann schwingen beide Massen kosinusförmig (bzw. sinusf¨ ormig) nur mit der ersten oder nur mit der zweiten Eigenfrequenz (vgl. (5.72) oder (5.74)). Diese Schwingungen nennt man Hauptschwingungen. Wir wollen nun das Beispiel mit den speziellen Werten m1 = m, m2 = 2 m und c1 = c2 = c durchrech-

5.4


263

nen. Einsetzen in (5.69) liefert die charakterische Gleichung 2 m2 ω 4 − 5c mω 2 + c2 = 0 mit den L¨ osungen √ c 1 c = 0, 219 , ω12 = (5 − 17) 4 m m √ c 1 c ω22 = (5 + 17) = 2, 28 . 4 m m Daraus folgen die Eigenfrequenzen c c ω1 = 0, 468 , ω2 = 1, 51 . m m

(5.76)

(5.77)

(5.78)

Die Amplitudenverh¨ altnisse ergeben sich nach (5.71) und (5.73) zu 2 c − mω12 =2− c 2 c − mω22 =2− μ2 = c

μ1 =

m 2 ω = 1, 78, c 1 m 2 ω = − 0, 28 . c 2

(5.79)

Schwingen die Massen nur mit der ersten Eigenfrequenz ω1 (erste Hauptschwingung), so haben die Ausschl¨ age x1 und x2 wegen μ1 > 0 immer das gleiche Vorzeichen: die beiden Massen schwingen gleichphasig“. Dagegen sind bei einer Schwingung mit der ” zweiten Eigenfrequenz ω2 (zweite Hauptschwingung) die Vorzeichen von x1 und x2 wegen μ2 < 0 zu jedem Zeitpunkt verschieden: die beiden Massen schwingen gegenphasig“. Abbildung 5.26c ” zeigt f¨ ur beide F¨ alle die Ausschl¨ age zu einer bestimmten Zeit (Eigenformen). Bei beliebigen Anfangsbedingungen u ¨berlagern sich beide Eigenformen. Die Bewegungsgleichungen (5.64) sind in den Koordinaten x1 und x2 gekoppelt. Mit den Matrizen

c 1 + c 2 − c2 m1 0 , c= (5.80) m= − c2 c2 0 m2 und den Spaltenvektoren

264

5 Schwingungen

x=

x1 x2

,

¨= x

x ¨1

x ¨2

(5.81)

lassen sie sich kurz als Matrizengleichung ¨ +cx = 0 mx

(5.82)

schreiben. Manchmal sind die Bewegungsgleichungen in den Beschleunigungen x ¨1 und x ¨2 gekoppelt (vgl. Beispiel 5.9). Dann ist die Matrix m in (5.82) keine Diagonalmatrix, w¨ ahrend c zur Diagonalmatrix wird. Im allgemeinen Fall einer Kopplung in den Koordinaten und in den Beschleunigungen gilt f¨ ur die Matrizen m und c:

c1 1 c1 2 m1 1 m 1 2 , c= . (5.83) m= m2 1 m2 2 c2 1 c2 2 Es sei darauf hingewiesen, dass die Art der Kopplung nicht vom mechanischen System, sondern von der Wahl der Koordinaten abh¨ angt. Zur L¨ osung der Matrizen-Differentialgleichung (5.82) macht man h¨ aufig auch den mit (5.65) gleichwertigen Ansatz x = A eiωt . Dies f¨ uhrt entsprechend u ¨ber die charakteristische Gleichung auf die Eigenfrequenzen und die Eigenformen. B5.9

Beispiel 5.9 Ein masseloser Balken (Biegesteifigkeit EI) tr¨ agt zwei

Einzelmassen m1 = 2 m und m2 = m (Abb. 5.27a). Man bestimme die Eigenfrequenzen und die Eigenformen. L¨ osung Die Lage des Systems ist durch die Angabe der Verschiebungen w1 und w2 der beiden Massen (Abb. 5.27b) eindeutig bestimmt. Das System hat daher zwei Freiheitsgrade. Bei einer Auslenkung wirken auf die Massen die R¨ uckstellkräfte F1 und F2 (Abb. 5.27c). Damit lauten die Bewegungsgleichungen

¨1 = − F1 , m1 w

m2 w ¨2 = − F2 .

(a)

Der Zusammenhang zwischen den Kr¨ aften F1 , F2 und den Durchbiegungen w1 , w2 ergibt sich mit den Methoden der Elastostatik

5.4

11 00 00 11

m1

l 2


11 00 00 11 00 11

m2

EI l 2

265

F1 F2 F1 F2

a

c

11 00 00 11

w1

1 0 0 1

w2

1. Eigenform

3, 06 A1

A1

b

11 00 00 11

Abb. 5.27

2. Eigenform

A2

0, 65 A2

d

(vgl. Band 2). Es gilt w1 = α1 1 F1 + α1 2 F2 ,

(b)

w2 = α2 1 F1 + α2 2 F2 mit den Einflusszahlen αik (= Absenkung an der Stelle i infolge Last 1 “ an der Stelle k). Wenn wir die Kr¨ afte nach (a) in (b) ” einsetzen, erhalten wir ¨1 + α1 2 m2 w ¨2 + w1 = 0, α1 1 m1 w ¨1 + α2 2 m2 w ¨2 + w2 = 0 . α2 1 m1 w Mit α1 1 =

l3 , 24 EI

α2 2 =

der Abk¨ urzung α =

l3 , 3 EI

α1 2 = α2 1 =

5 l3 , 48 EI

l3 und m1 = 2 m, m2 = m folgt 48 EI

4 αm w ¨1 + 5 αm w ¨2 + w1 = 0, ¨2 + w2 = 0 . 10 αm w ¨1 + 16 αm w

266

5 Schwingungen

Der Ansatz w1 = A cos ωt,

w2 = C cos ωt

f¨ uhrt auf das lineare Gleichungssystem (1 − 4 αm ω 2 )A − 5 αm ω 2 C = 0,

(c)

− 10 αm ω 2 A + (1 − 16 αm ω 2 )C = 0 . Die charakteristische Gleichung 14 α2 m2 ω 4 − 20 αm ω 2 + 1 = 0 liefert die Eigenfrequenzen √ 10 − 86 2 = 0, 0519/(αm) ω1 = 14 αm √ 10 + 86 2 = 1, 377/(αm) ω2 = 14 αm

→

√ ω1 = 0, 23/ αm,

→

√ ω2 = 1, 17/ αm .

Die Amplitudenverh¨ altnisse folgen durch Einsetzen der Eigenfrequenzen in (c) zu μ1 =

C1 1 − 4 αm ω12 = = 3, 06 , A1 5 αm ω12

μ2 =

C2 1 − 4 αm ω22 = = −0, 65 . A2 5 αm ω22

Mit den Amplitudenverh¨ altnissen lassen sich die Eigenformen (Abb. 5.27d) angeben. In der ersten Eigenschwingung schwingen die beiden Massen gleichhasig, in der zweiten gegenphasig. B5.10

Beispiel 5.10 Ein Stockwerkrahmen besteht aus zwei elastischen,

masselosen Stielen, an denen zwei starre Riegel (Massen m1 , m2 ) biegestarr angeschlossen sind (Abb. 5.28a). Gegeben sind die Zahlenwerte: m1 = 1000 kg, m2 = 32 m1 , E = 2, 1 · 105 N/mm2 , I = 5100 cm4 , h = 4,5 m. Man bestimme die Eigenfrequenzen und die Eigenformen der Rahmenschwingungen.

5.4


m1 EI

c1 = c w2

w2

h

111 000 000 000 111 111

11 00 00 11

b

Abb. 5.28

111 000

c

11 00

A2

A2

A1

d

m2 c2 = c

A1

2 3

m1

h

m2

a

w1

w1

EI

267

11 00 00 11

1. Eigenform

11 00 00 11

111 000

11 00 00 11

2. Eigenform

L¨ osung Da die Stiele elastisch sind, k¨ onnen die Riegel waagrechte Bewegungen ausf¨ uhren (vgl. Beispiel 5.4). Die Auslenkungen der beiden Riegel bezeichnen wir mit w1 und w2 (Abb. 5.28b). Als Ersatzmodell f¨ ur den Rahmen dient das in Abb. 5.28c dargestellte System. Die Federsteifigkeiten 24 EI (a) c1 = c2 = c = h3 f¨ ur je zwei Stiele in Parallelschaltung sind aus Beispiel 5.4 bereits bekannt. Damit und mit der Bezeichnung m1 = m lauten die kinetische und die potentielle Energie (vgl. (5.63))

Ek =

1 1 1 3 m1 w˙ 12 + m2 w˙ 22 = m(w˙ 12 + w˙ 22 ), 2 2 2 2

Ep =

1 1 c (w1 − w2 )2 + cw22 , 2 2

und wir erhalten mit L = Ek − Ep aus den Lagrangeschen Gleichungen (4.36)

268

5 Schwingungen

mw ¨1 + c w1 − c w2 = 0, 3mw ¨2 − 2 c w1 + 4 c w2 = 0 . Der Ansatz w1 = A eiωt ,

w2 = C eiωt

f¨ uhrt auf das homogene Gleichungssystem (c − m ω 2 )A − c C = 0,

(b)

− 2 c A + (4 c − 3 m ω 2 ) C = 0 . Die charakteristische Gleichung 3 m2 ω 4 − 7 c m ω 2 + 2 c2 = 0 hat die L¨ osungen ω12 =

c , 3m

ω22 =

2c . m

Einsetzen von (a) liefert mit den gegebenen Zahlenwerten 2 EI 3 EI −1 ω1 = 2 = 30, 7 s , ω2 = 4 = 75, 1 s−1 . m h3 m h3 Diesen Kreisfrequenzen entsprechen die Frequenzen f1 = 4, 9 Hz und f2 = 12, 0 Hz. Die Amplitudenverh¨ altnisse ergeben sich durch Einsetzen der Eigenfrequenzen in (b) zu μ1 =

C1 m1 2 2 ω = , =1− A1 c 1 3

μ2 =

C2 m1 2 ω = −1. =1− A2 c 2

Die Eigenformen sind in Abb. 5.28d dargestellt. 5.4.2 Erzwungene Schwingungen

Die Untersuchung erzwungener Schwingungen wollen wir nur an

5.4


269

einem Beispiel durchf¨ uhren. Dazu betrachten wir das System nach Abb. 5.29a. Eine vertikal gef¨ uhrte Masse m1 ist auf zwei Federn (Federkonstante jeweils c1 /2) gelagert. An ihr hängt mit einer weiteren Feder (Federkonstante c2 ) eine Masse m2 . Außerdem anderliche Kraft F = F0 cos Ωt greift an m1 die harmonisch ver¨ an. Wenn wir die Koordinaten x1 und x2 von den statischen Ruahlen, so lauten die helagen (F = 0) der Massen m1 und m2 aus z¨ Bewegungsgleichungen (vgl. Abb. 5.29b) ¨1 = −2 · m1 x

1 2

c1 x1 + c2 (x2 − x1 ) + F0 cos Ωt,

m2 x ¨2 = −c2 (x2 − x1 ) oder m1 x ¨1 + (c1 + c2 )x1 − c2 x2 = F0 cos Ωt, ¨2 − c2 x1 + c2 x2 = 0 . m2 x

(5.84)

Dies ist ein System von inhomogenen Differentialgleichungen 2. Ordnung. Die allgemeine L¨ osung xj (j = 1, 2) setzt sich aus der allgemeinen L¨ osung xjh der homogenen Differentialgleichungen und einer partikul¨ aren L¨ osung xjp der inhomogenen Differentialgleichungen zusammen: xj = xjh + xjp . Da bei realen Systemen der Anteil xjh wegen der in Wirklichkeit stets vorhandenen Dämpfung abklingt (vgl. Abschnitt 5.3.2), betrachten wir hier nun die Partikularl¨ osung xjp . Wenn wir in (5.84) einen Ansatz vom Typ der rechten Seite x1p = X1 cos Ωt,

x2p = X2 cos Ωt

einsetzen, so erhalten wir [(c1 + c2 − m1 Ω2 )X1 − c2 X2 ] cos Ωt = F0 cos Ωt, [− c2 X1 + (c2 − m2 Ω2 )X2 ] cos Ωt = 0 . Daraus folgt das inhomogene Gleichungssystem c 1 + c2 c2 F0 − Ω2 X 1 − X2 = , m1 m1 m1 c2 c2 X1 + − Ω2 X 2 = 0 . − m2 m2

(5.85)

270

5 Schwingungen

1 0 0 1 0 1 0 1 0 1

F0 cos Ω t

F = F0 cos Ω t

1 0 0 1 0 1 0 1

m1

c1 2

1 cx 2 1 1

c1 2

c2

1 c x 2 1 1

c2 (x2 −x1 )

m2

a

x1

m1

c2 (x2 −x1 )

111111111 000000000 000000000 111111111

X1

x2

m2

b

X2

ΩT

ω2

ω1

Ω

ω1

ω2

Ω

c

Abb. 5.29

Aufl¨ osen liefert die Amplituden F0 c2 F0 c2 − Ω2 m1 m2 m1 m2 , X2 = . X1 = Δ(Ω) Δ(Ω) Dabei ist Δ(Ω) =

c 1 + c2 − Ω2 m1

c2 c22 2 −Ω − m2 m1 m2

(5.86)

(5.87)

die Koeffizientendeterminante von (5.85). Der Ausdruck (5.87) kann noch vereinfacht werden. Nach Abschnitt 5.4.1 folgen die Eigenfrequenzen ω1 und ω2 der freien

5.4


Schwingung aus der charakteristischen Gleichung c2 c22 c 1 + c2 2 2 −ω −ω − = 0. Δ(ω) = m1 m2 m1 m2

271

(5.88)

Sie hat die L¨ osungen ω12 und ω22 und kann daher nach dem Fundamentalsatz der Algebra auch in der Form Δ(ω) = (ω 2 − ω12 )(ω 2 − ω22 ) = 0

(5.89)

geschrieben werden. Aus dem Vergleich von (5.87) und (5.88) folgt mit (5.89) Δ(Ω) = (Ω2 − ω12 )(Ω2 − ω22 ) . Damit werden F0 c2 − Ω2 m1 m2 , X1 = (Ω2 − ω12 )(Ω2 − ω22 )

F0 c2 m1 m2 X2 = . (Ω2 − ω12 )(Ω2 − ω22 )

(5.90)

Die Verl¨ aufe der Amplituden X1 und X2 sind in Abb. 5.29c in Abh¨ angigkeit von der Erregerfrequenz Ω qualitativ dargestellt. An den Stellen Ω = ω1 und Ω = ω2 sind im ungedämpften Fall die Amplituden unbeschr¨ ankt (Nenner gleich Null): es gibt zwei Resonanzfrequenzen. Nimmt die Erregerfrequenz Ω den Wert ΩT = c2 /m2 an, so wird X1 = 0. Dann ist die Masse m1 in Ruhe (Schwingungstilgung), und nur die Masse m2 schwingt. Diesen Effekt kann man ausnutzen, wenn man die Ausschl¨ age der Masse m1 bzw. die von den Federn auf den Boden u afte klein halten will. ¨bertragenen Kr¨ an der ruhenden Masse m1 . Sie schwingt In diesem Fall h¨ angt m 2 mit der Eigenfrequenz c2 /m2 , die dann mit der Erregerfrequenz u ¨ bereinstimmt.

272

5.5

5 Schwingungen

5.5 Zusammenfassung • Differentialgleichung der harmonischen Schwingung: x ¨ + ω2 x = 0

→

ω = 2π/T = 2π f

x = C cos(ωt − α) , Kreisfrequenz.

• Ersatzfedersteifigkeit bei Parallel- bzw. Reihenschaltung: 1 1 cj bzw. = . c∗ = ∗ c cj • Schwach ged¨ ampfte freie Schwingung: x = C e−δt cos(ωd t − α) , √ Abklingkoeffizient, ωd = ω 1 − D2 Kreisfrequenz,

x ¨ + 2δ x˙ + ω 2 x = 0 δ

D = δ/ω

→

Lehrsches D¨ ampfungsmaß.

• Unged¨ ampfte erzwungene Schwingung: x ¨ + ω 2 x = ω 2 x0 cos Ωt

→

xp = x0 V cos Ωt , 1 Ω Erregerfrequenz, V = Vergrößerungsfunktion, 1 − η2 Abstimmung, Resonanz: Ω = ω , V → ∞ . η= Ω ω • Bei einer ged¨ ampften erzwungenen Schwingung hängt die Vergr¨ oßerungsfunktion V von der Art der Erregung (z.B. Krafterregung, Unwuchterregung) ab. Die Phasenverschiebung ϕ ist unabh¨ angig von der Erregerart. • Ein System mit zwei Freiheitsgraden besitzt zwei Eigenfrequenzen: ω1 , ω2 . • Hauptschwingungen bei einem System mit zwei Freiheitsgraden: In der ersten Eigenform schwingen beide Massen mit ω1 gleichphasig, in der zweiten Eigenform mit ω2 gegenphasig (Ausnahme: entartete Systeme). • Schwingungstilger: bei gegebener Masse m2 und Steifigkeit c2 des Tilgers erfolgt eine Schwingungstilgung f¨ ur die Erregerfre quenz ΩT = c2 /m2 .

Kapitel 6 Relativbewegung des Massenpunktes

6

6 Relativbewegung des Massenpunktes 6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.3

Kinematik der Relativbewegung ............................. Translation des Bezugssystems .............................. Translation und Rotation des Bezugssystems ............ Kinetik der Relativbewegung ................................. Zusammenfassung ..............................................

275 275 276 281 288

Lernziele: Das Newtonsche Grundgesetz gilt nach Abschnitt 1.2.1 in der Form m a = F f¨ ur ein ruhendes Bezugssystem. Ein solches Bezugssystem ist ein Inertialsystem; wir werden den Begriff des Inertialsystems in Abschnitt 6.2 n¨ aher erläutern. Manchmal ist es jedoch vorteilhaft, die Bewegung eines Körpers in Bezug auf ein bewegtes System zu beschreiben. Dann ist es notwendig, den Zusammenhang zwischen den kinematischen Größen in bewegten und in ruhenden Systemen zu kennen und das Newtonsche Grundgesetz in einer Form anzuwenden, die in bewegten Systemen gilt.

6.1

Kinematik der Relativbewegung

275

6.1

6.1 Kinematik der Relativbewegung 6.1.1 Translation des Bezugssystems

Wir untersuchen die Bewegung eines Punktes P im Raum in Bezug auf zwei Koordinatensysteme (Abb. 6.1). Das x, y, z-System ist ruhend. Das ξ, η, ζ-System mit den Einheitsvektoren eξ , eη und eζ bewege sich in Bezug auf das ruhende System zunächst rein translatorisch (keine Drehung). P

ζ

r0

z

Abb. 6.1

x

y

r 0P

eζ

r

eξ

0

eη

η

ξ

F¨ ur den Ortsvektor r zum Punkt P gilt r = r0 + r0P

(6.1)

mit r0P = ξ eξ + η eη + ζ eζ . Die im ruhenden System gemessene Geschwindigkeit des Punktes P nennt man Absolutgeschwindigkeit. Wir erhalten sie durch Zeitableitung des Ortsvektors (vgl. Abschnitt 1.1.1) zu va = r˙ = r˙ 0 + r˙ 0P

(6.2)

mit r˙ 0P = ξ˙ eξ + η˙ eη + ζ˙ eζ (die Einheitsvektoren ändern sich ugt, um die Absolutgenicht). Der Index a bei va wurde hinzugef¨ schwindigkeit gegen¨ uber weiteren Geschwindigkeiten, die im folgenden auftreten werden, deutlich hervorzuheben. Die im ruhenden System gemessene Beschleunigung heißt entsprechend Absolutbeschleunigung. Sie ist definiert als die zeitliche ¨ Anderung der Absolutgeschwindigkeit. Es gilt aa = v˙ a = r¨0 + r¨0P mit r¨0P = ξ¨ eξ + η¨ eη + ζ¨ eζ .

(6.3)

276

6 Relativbewegung des Massenpunktes

Die Terme r˙ 0 bzw. r¨0 in (6.2) bzw. in (6.3) sind die absolute Geschwindigkeit bzw. die absolute Beschleunigung des Koordinatenursprungs 0 des bewegten ξ, η, ζ-Systems. Wir nennen r˙ 0 = vf bzw. r¨0 = af die F¨ uhrungsgeschwindigkeit bzw. die F¨ uhrungsbeschleunigung. Die Terme r˙ 0P bzw. r¨0P sind die Geschwindigkeit bzw. die Beschleunigung des Punktes P bez¨ uglich des bewegten Systems. Man nennt r˙ 0P = vr die Relativgeschwindigkeit und r¨0P = ar die Relativbeschleunigung des Punktes P . Diese Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung misst ein im bewegten System mitbewegter Beobachter. Damit k¨ onnen wir bei einem translatorisch bewegten Bezugssystem die Gleichungen (6.2) und (6.3) schreiben als va = vf + vr ,

aa = af + ar .

(6.4)

Die Absolutgeschwindigkeit (-beschleunigung) ist demnach die Summe aus F¨ uhrungsgeschwindigkeit (-beschleunigung) und Relativgeschwindigkeit (-beschleunigung). 6.1.2 Translation und Rotation des Bezugssystems

Wir wollen nun Geschwindigkeit und Beschleunigung f¨ ur den Fall untersuchen, dass das bewegte System eine Translation und eine Rotation bez¨ uglich des ruhenden Systems ausf¨ uhrt. P

ζ r r0

z x

y

r 0P

eζ

ω 0 eξ

ξ

eη

η Abb. 6.2

F¨ ur den Ortsvektor r zum Punkt P (Abb. 6.2) gilt wieder r = r0 + r0P mit r0P = ξ eξ + η eη + ζ eζ . Die Absolutgeschwindigkeit Punktes P erhalten wir durch zeitliche Ableitung:

(6.5) des

6.1


va = r˙ = r˙ 0 + r˙ 0P .

277

(6.6)

Da sich bei einem rotierenden System die Richtungen der Einheitsvektoren eξ , eη und eζ ¨ andern, gilt hier r˙ 0P = (ξ˙ eξ + η˙ eη + ζ˙ eζ ) + (ξ e˙ ξ + η e˙ η + ζ e˙ ζ ) .

(6.7)

Das bewegte System dreht sich mit der Winkelgeschwindigkeit ω. ¨ Dann ergibt sich analog zu (3.5) f¨ ur die zeitliche Anderung der Einheitsvektoren e˙ ξ = ω × eξ ,

e˙ η = ω × eη ,

e˙ ζ = ω × eζ .

(6.8)

Damit folgt ξ e˙ ξ + η e˙ η + ζ e˙ ζ = ξ ω × eξ + η ω × eη + ζ ω × eζ = ω × (ξ eξ + η eη + ζ eζ ) = ω × r0P , und aus (6.7) wird r˙ 0P =

dr0P = (ξ˙ eξ + η˙ eη + ζ˙ eζ ) + ω × r0P . dt

(6.9)

Der erste Summand auf der rechten Seite von (6.9) stellt die zeit¨ liche Anderung des Vektors r0P in Bezug auf das bewegte System dar. Wir kennzeichnen Zeitableitungen im bewegten System durch einen Stern: d∗ r0P = ξ˙ eξ + η˙ eη + ζ˙ eζ . dt Dann lautet (6.9) r˙ 0P =

d∗ r0P + ω × r0P . dt

(6.10)

¨ Dieser Zusammenhang zwischen der zeitlichen Anderung des Vektors r0P bezogen auf das ruhende System bzw. auf das rotierende System gilt sinngem¨ aß f¨ ur beliebige Vektoren. Einsetzen von (6.10) in (6.6) liefert mit der Geschwindigkeit v0 = r˙ 0 des Koordinatenursprungs des bewegten Systems

278


va = v0 + ω × r0P +

d∗ r0P . dt

(6.11)

Diese Beziehung l¨ asst sich kurz schreiben als va = vf + vr

(6.12a)

mit vf = v0 + ω × r0P , vr =

d∗ r0P . dt

(6.12b)

Die F¨ uhrungsgeschwindigkeit vf ist dabei die Geschwindigkeit, die der Punkt P h¨ atte, wenn er mit dem bewegten System fest verbunden w¨ are. Die Relativgeschwindigkeit vr ist die Geschwindigkeit des Punktes P relativ zum bewegten System; sie ist die Geschwindigkeit, die ein in diesem System mitbewegter Beobachter misst. Die Absolutbeschleunigung von P erhalten wir durch die zeitliche Ableitung der Absolutgeschwindigkeit: aa = v˙ a = v˙ f + v˙ r = v˙ 0 + (ω × r0P ) + v˙ r .

(6.13)

F¨ ur den zweiten Summanden ergibt sich unter Verwendung von (6.10) und (6.12b) (ω × r0P ) = ω˙ × r0P + ω × r˙ 0P ∗ d r0P + ω × r0P = ω˙ × r0P + ω × dt = ω˙ × r0P + ω × vr + ω × (ω × r0P ) .

(6.14)

Analog zu (6.10) gilt f¨ ur den dritten Summanden in (6.13) v˙ r =

d∗ vr + ω × vr dt

mit d∗ vr = ξ¨ eξ + η¨ eη + ζ¨ eζ . dt

(6.15)

6.1


279

Setzt man (6.14) und (6.15) in (6.13) ein, so erhält man aa = v˙ 0 + ω˙ × r0P + ω × (ω × r0P ) +

d∗ vr + 2 ω × vr . dt

(6.16)

Dabei ist v˙ 0 = a0 die Beschleunigung des Punktes 0. Gleichung (6.16) schreiben wir in der Form aa = af + ar + ac

(6.17a)

mit af = a0 + ω˙ × r0P + ω × (ω × r0P ) , d2∗ r0P d∗ vr = , dt dt2 ac = 2 ω × vr .

ar =

(6.17b)

Die F¨ uhrungsbeschleunigung af ist die Beschleunigung, die der Punkt P h¨ atte, wenn er mit dem bewegten System fest verbunden w¨ are (vgl. (3.8)). Die Relativbeschleunigung ar ist die Beschleunigung des Punktes P relativ zum bewegten System; sie wird von einem mitbewegten Beobachter gemessen. Der Term ac in (6.17a, b) wird nach Gaspard Gustave de Coriolis (1792–1843) Coriolisbeschleunigung genannt. Sie steht senkrecht auf ω und auf vr , und sie verschwindet, wenn a) ω = 0, b) vr = 0 oder c) vr parallel zu ω ist. Im Sonderfall einer ebenen Bewegung k¨ onnen wir die Ausdr¨ ucke f¨ ur vf und af nach (6.12b) und (6.17b) mit Hilfe von Polarkoordinaten vereinfachen. Wir w¨ ahlen dabei die Koordinatensysteme so, dass die Achsen x, y bzw. ξ, η in der Bewegungsebene liegen (Abb. 6.3). Der Winkelgeschwindigkeitsvektor ω zeigt dann in Richtung der ζ-Achse. Mit r0P = rer und ω = ωeζ werden ω × r0P = rωeϕ ,

ω˙ × r0P = rωe ˙ ϕ,

ω × (ω × r0P ) = − rω 2 er . Somit folgen f¨ ur die F¨ uhrungsgeschwindigkeit und die F¨ uhrungsbeschleunigung

280

6 Relativbewegung des Massenpunktes P η eη

r

er

ω eϕ

y

r 0P

r0

ξ

eξ

0

x

Abb. 6.3

vf = v0 + rωeϕ ,

af = a0 + rωe ˙ ϕ − rω 2 er

(6.18)

(vgl. Abschnitt 3.1.3). B6.1

Beispiel 6.1 Zwei Kreisscheiben (Radien R1 = 2 R, R2 = R) sind nach Abb. 6.4a drehbar gelagert und rollen aneinander ab. Die Scheibe 1 dreht sich dabei mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit ω1 . Welche Geschwindigkeit und Beschleunigung hat der Punkt P ur einen Beobachter in 0, der mit der Scheibe 1 der Scheibe 2 f¨ rotiert? ω1 0

1

R2

2

η

ω1 ξ

P

ω2

P

R1 a

b

vf aa

P

0

0

ar

va vr

c

P

af

ac Abb. 6.4

d

L¨ osung Da die beiden Scheiben aneinander abrollen, haben die

Ber¨ uhrpunkte beider Scheiben die gleiche Geschwindigkeit. Daher gilt R1 ω1 = R2 ω2

→

2 Rω1 = Rω2

→

ω2 = 2 ω1 .

6.2

Kinetik der Relativbewegung

281

Das rotierende ξ, η-Koordinatensystem (Abb. 6.4b) ist mit der ur einen mit diesem System mitroScheibe 1 fest verbunden. F¨ tierenden Beobachter hat der Punkt P nach (6.12a, b) die Relativgeschwindigkeit vr = va − vf .

(a)

Da sich die Scheibe 2 mit der Winkelgeschwindigkeit ω2 = 2 ω1 dreht, hat der Punkt P die Absolutgeschwindigkeit va = R2 ω2 = 2 Rω1 (nach unten gerichtet); sie ist in Abb. 6.4c dargestellt. Zur Ermittlung der F¨ uhrungsgeschwindigkeit vf denken wir uns den Punkt P fest mit dem bewegten ξ, η-System (bzw. der Scheibe 1 ) verbunden. Dann w¨ urde er sich auf einem Kreis mit dem Radius 4 R mit der Winkelgeschwindigkeit ω1 bewegen. Somit wird vf = 4 Rω1 (nach oben gerichtet). Dann folgt aus (a) vr = va − vf = 2 Rω1 − (− 4 Rω1 ) = 6 Rω1 .

(b)

Die Relativgeschwindigkeit vr zeigt nach unten (Abb. 6.4c). F¨ ur den rotierenden Beobachter hat der Punkt P nach (6.17a, b) die Relativbeschleunigung a r = aa − af − ac .

(c) R2 ω22

4 Rω12

Die Absolutbeschleunigung ist aa = = (Zentripetalbeschleunigung); sie zeigt nach links (Abb. 6.4d). Zur Bestimmung der F¨ uhrungsbeschleunigung denken wir uns den Punkt P wieder mit der Scheibe 1 fest verbunden. Damit wird af = 4 Rω12 (nach links gerichtet). Die Coriolisbeschleunigung erhalten wir aus ac = 2 ω1 × vr (der Vektor ω1 zeigt aus der Zeichenebene heraus) zu ac = 2 ω1 6 Rω1 = 12 Rω12; sie ist nach rechts gerichtet. Somit wird nach (c) ar = aa − af − ac = 12 Rω12 . Die Relativbeschleunigung zeigt nach links (Abb. 6.4d).

6.2 Kinetik der Relativbewegung In einem ruhenden Bezugssystem lautet nach Abschnitt 1.2.1 das

6.2

282


Newtonsche Grundgesetz: Masse×Absolutbeschleunigung = Kraft. Ersetzt man hierin die Absolutbeschleunigung mit (6.17a), so wird maa = m (af + ar + ac ) = F . Aufl¨ osen nach der Relativbeschleunigung liefert das Bewegungsgesetz in Bezug auf ein bewegtes Koordinatensystem: mar = F − maf − mac . Neben den wirklichen Kr¨ aften F treten auf der rechten Seite die Zusatzglieder −maf und −mac auf. F¨ uhren wir mit Ff = − maf ,

Fc = − mac

(6.19)

die F¨ uhrungskraft Ff bzw. die Corioliskraft Fc ein, so lautet das Bewegungsgesetz mar = F + Ff + Fc .

(6.20)

In einem bewegten Bezugssystem m¨ ussen demnach zu den wirklichen Kr¨ aften F die F¨ uhrungskraft Ff und die Corioliskraft Fc als ugt werden. Wenn sich das Bezugssystem Scheinkräfte hinzugef¨ rein translatorisch bewegt (ω = 0), dann verschwindet in (6.20) die Corioliskraft. Im Sonderfall, dass das Bezugssystem eine reine Translation mit konstanter Geschwindigkeit ausf¨ uhrt (gleichförmige Bewegung), sind die Beschleunigung a0 und die Winkelgeschwindigkeit ω gleich Null. Damit verschwinden nach (6.17b) die F¨ uhrungbeschleunigung und die Coriolisbeschleunigung und nach (6.19) die zugeordneten Scheinkr¨ afte. Die Relativbeschleunigung stimmt dann mit der Absolutbeschleunigung u ¨ berein (ar = aa ), und das Bewegungsgesetz (6.20) wird mar = F . Es ist in diesem Fall identisch mit der Grundgleichung in einem ruhenden System.

6.2


283

Alle Bezugssysteme, in denen das Bewegungsgesetz die Form mar = F annimmt, bezeichnet man als Inertialsysteme. Danach sind sowohl ruhende als auch gleichf¨ ormig bewegte Systeme Inertialsysteme. Bei der Beschreibung von Bewegungen in solchen Systemen treten keine Scheinkr¨ afte auf. Beispiel 6.2 Der Aufh¨ angepunkt 0 eines mathematischen Pendels

(Masse m, L¨ ange l) wird mit der konstanten Beschleunigung a0 in vertikaler Richtung bewegt (Abb. 67a). Wie lautet die Bewegungsgleichung? Wie groß sind die Eigenfrequenz der Schwingung (kleine Ausschl¨ age) und die Kraft im Faden? η

1 0 0 1 00 011 1 00 11

eη

a0

eξ

0

ξ

ϕ

l

S m Abb. 6.5

a

b

G = mg

L¨ osung Wir f¨ uhren ein Koordinatensystem ξ, η nach Abb. 67b

ein, das sich rein translatorisch mit dem Aufh¨ angepunkt 0 bewegt. Die Bewegungsgleichung im bewegten System lautet mar = F + Ff + Fc .

(a)

F¨ ur die (wirkliche) Kraft F gilt (vgl. Abb. 67b) F = − S sin ϕ eξ + (S cos ϕ − mg)eη .

(b)

Wegen ω = 0 folgen die Scheinkr¨ afte zu Ff = − maf = − ma0 eη , Fc = − mac = 0 .

(c)

Die Komponenten der Relativbeschleunigung ar erhalten wir aus den Koordinaten der Masse im bewegten System durch Differen-

B6.2

284


zieren: η = − l cos ϕ,

ξ = l sin ϕ, ξ˙ = lϕ˙ cos ϕ,

η˙ = lϕ˙ sin ϕ,

ξ¨ = lϕ¨ cos ϕ − lϕ˙ sin ϕ, 2

η¨ = lϕ ¨ sin ϕ + lϕ˙ 2 cos ϕ .

Damit wird die Relativbeschleunigung ar = ξ¨ eξ + η¨ eη = (lϕ¨ cos ϕ − lϕ˙ 2 sin ϕ)eξ + (lϕ¨ sin ϕ + lϕ˙ 2 cos ϕ)eη .

(d)

Einsetzen von (b-d) in (a) liefert die Komponenten der Bewegungsgleichung in ξ- bzw. in η-Richtung: m (lϕ¨ cos ϕ − lϕ˙ 2 sin ϕ) = − S sin ϕ,

(e)

m (lϕ¨ sin ϕ + lϕ˙ 2 cos ϕ) = S cos ϕ − mg − ma0 .

(f)

Aus diesen zwei Gleichungen f¨ ur die zwei Unbekannten ϕ und S k¨ onnen wir S eliminieren. Hierzu multiplizieren wir (e) mit cos ϕ und (f) mit sin ϕ und addieren anschließend die beiden Gleichungen. Damit erhalten wir die Bewegungsgleichung g + a0 sin ϕ = 0 . (g) mlϕ¨ = − mg sin ϕ − ma0 sin ϕ → ϕ¨ + l F¨ ur kleine Ausschl¨ age (sin ϕ ≈ ϕ) vereinfacht sich (g) zur Differentialgleichung der harmonischen Schwingung ϕ¨ + ω 2 ϕ = 0 mit der Eigenfrequenz g + a0 ω= . l Bei einem aufw¨ arts beschleunigten Aufh¨ angepunkt 0 ist demnach die Eigenfrequenz gr¨ oßer als bei einem ruhenden Aufhängepunkt. Bei einem abw¨ arts beschleunigten Aufh¨ angepunkt (a0 < 0) schwingt das Pendel langsamer. Im Sonderfall eines frei fallenden ” Aufh¨ angepunkts“ (a0 = −g) wird ω = 0. Multiplizieren wir (e) mit sin ϕ und (f) mit cos ϕ, so erhalten

6.2


285

wir durch anschließende Subtraktion der Gleichungen die Fadenkraft S = m [lϕ˙ 2 + (g + a0 ) cos ϕ] . Beispiel 6.3 In der glatten Nut einer Kreisscheibe ist nach Abb. 6.6a eine Masse m an zwei Federn (Federkonstante jeweils c/2) befestigt. In der Ruhelage befindet sich m im Punkt 0. Die Scheibe dreht sich mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit ω um A. Man beschreibe die Bewegung von m relativ zur rotierenden Scheibe. Welche Kraft u ¨ bt die Nut auf den Massenpunkt aus (das Gewicht sei vernachl¨ assigt)? η η ξ c 2

c 2 η 2

m 0 A

c 2

0

N

h A

ω

ω h

Abb. 6.6

a

b

L¨ osung Die Masse kann sich auf der Scheibe nur l¨ angs der Nut

bewegen; sie f¨ uhrt also relativ zur Scheibe eine geradlinige Bewegung aus. Wenn wir zur Beschreibung der Lage von m das rotierende ξ, η-Koordinatensystem nach Abb. 6.6b einf¨ uhren, so erfolgt die Bewegung der Masse in Richtung der η-Achse, und es gilt ξ = 0, ξ˙ = 0, ξ¨ = 0. Die Bewegungsgleichung (6.20) im rotierenden System lautet mar = F + Ff + Fc .

(a)

Auf den Massenpunkt wirken die Kontaktkraft N und die Federkraft 2 2c η (vgl. Abb. 6.6b). Wir erhalten somit als äußere Kraft F = N eξ − c η eη .

(b)

ussen wir zunächst Zur Bestimmung der Scheinkr¨ afte Ff und Fc m¨ die F¨ uhrungs- und die Coriolisbeschleunigung ermitteln. Der Koordinatenursprung 0 des rotierenden Systems hat vom Mittelpunkt A der Scheibe den Abstand h. Seine Beschleunigung ist

B6.3

286


demnach durch a0 = −hω 2 eξ (Kreisbewegung mit ω˙ = 0) gegeben. Mit r = η und er = eη folgt aus (6.18) af = − hω 2 eξ − ηω 2 eη

→

Ff = m(hω 2 eξ + ηω 2 eη ).

(c)

Da der Winkelgeschwindigkeitsvektor ω senkrecht auf der ξ, ηEbene steht, ergeben sich aus (6.17b) mit vr = ηe ˙ η die Coriolisbeschleunigung bzw. -kraft zu ac = − 2 ηω ˙ eξ

→

Fc = 2 mηω ˙ eξ .

(d)

Wenn wir die Relativbeschleunigung ar = η¨ eη und die Kr¨ afte (b) bis (d) in (a) einsetzen, so erhalten wir ˙ 0 = N + mhω 2 + 2 mηω, m¨ η = − c η + mηω 2 .

(e)

Aus der zweiten Gleichung folgt c − ω2 η = 0 . η¨ + m Der Massenpunkt f¨ uhrt demnach f¨ ur ω 2 < c/m eine harmoni∗ sin ω ∗ t relativ zur rotierenden sche Schwingung η = A cos ω t + B ∗ 2 Scheibe aus. Die Frequenz ω = c/m − ω ist kleiner als die Eigenfrequenz c/m bei nicht rotierender Scheibe (ω = 0). Aus der ersten Gleichung in (e) erhalten wir die Kontaktkraft ˙ . N = − m (hω 2 + 2 ηω) B6.4

Auf der rotierenden Erde (Radius R = 6370 km) bewegt sich eine Masse (m = 1000 kg) mit der Geschwindigkeit vr = 100 km/h auf einem Großkreis nach Norden (Abb. 6.7a). Wie groß sind die maximale F¨ uhrungskraft bzw. die maximale Corioliskraft, wenn man die Bewegung der Erde um die Sonne vernachl¨ assigt? Beispiel 6.4

L¨ osung Die Erde dreht sich in 24 Stunden einmal um ihre NordS¨ ud-Achse. Die Winkelgeschwindigkeit der Drehung ist daher 2π = 7, 27 · 10−5 s−1 . ω= 24 · 3600

6.2


287

ω N

ω

vr

vr

vr

af

m

ac

R W

m

ζ

R

ϕ

O ξ

ϕ

0

ζ

η

ϕ η

Abb. 6.7

a

b

S

c

Wenn wir das mit der Erde rotierende ξ, η, ζ-Koordinatensystem nach Abb. 6.7b einf¨ uhren, so lautet der Vektor der Winkelgeschwindigkeit ω = ωeζ . Die F¨ uhrungsbeschleunigung (= Beschleunigung des Punktes der Erde, an dem sich die Masse gerade befindet) erhalten wir nach (6.17b) mit a0 = 0 und ω˙ = 0 zu af = ω × (ω × r0P ) = − R cos ϕ ω 2 eη . Sie ist senkrecht zur Drehachse der Erde gerichtet. Die Coriolisbeschleunigung wird nach (6.17a, b) ac = 2 ω × vr = 2 ωvr sin ϕ eξ (vgl. Abb. 6.7c). Sie zeigt tangential zum Breitenkreis nach Westen. Die F¨ uhrungskraft bzw. die Corioliskraft lauten dann Ff = mRω 2 cos ϕ eη ,

Fc = − 2 mωvr sin ϕ eξ .

¨ Die F¨ uhrungskraft wird am Aquator (ϕ = 0) maximal: Ff max = mRω 2 ≈ 34 N . Sie ist klein im Vergleich zur Gewichtskraft (G = mg ≈ 104 N). Die Corioliskraft hat am Pol (ϕ = π/2) ihr Maximum: Fc max = 2 mωvr ≈ 4 N . Sie muss als seitliche Kraft aufgebracht werden, da sich sonst der Massenpunkt nach Westen wegbewegen w¨ urde.

288

6.3


6.3 Zusammenfassung • Absolutgeschwindigkeit: v a = v f + v r , uhrungsgeschwindigkeit, v f = v 0 + ω × r 0P F¨ d∗ r 0P Relativgeschwindigkeit. vr = dt • Absolutbeschleunigung: aa = af + ar + ac , af = a0 + ω˙ × r 0P + ω × (ω × r 0P )

F¨ uhrungsbeschleu-

nigung, d∗ v r Relativbeschleunigung, dt ac = 2 ω × v r Coriolisbeschleunigung.

ar =

• Dynamisches Grundgesetz im bewegten Bezugssystem: m ar = F + F f + F c , F

auf Massenpunkt wirkende Kraft,

F f = −m af

F¨ uhrungskraft (Scheinkraft),

F c = −m ac

Corioliskraft (Scheinkraft).

• Wenn sich das Bezugssystem rein translatorisch mit konstanter Geschwindigkeit bewegt (af = 0, ac = 0), dann ist das Grundgesetz im bewegten System identisch mit dem im ruhenden Bezugssystem. • Ruhende und gleichf¨ ormig bewegte Bezugssysteme sind Inertialsysteme.

Kapitel 7 Numerische Simulation

7

7 Numerische Simulation 7.1 7.2 7.3 7.4

Einf¨ uhrung ....................................................... Anfangswertprobleme 1. Ordnung........................... Anfangswertprobleme 2. Ordnung........................... Zusammenfassung ..............................................

291 291 302 317

Lernziele: Wir haben bisher nur Probleme behandelt, die eine analytische L¨ osung der Bewegungsgleichungen erlaubten. In vielen F¨ allen ist es allerdings schwierig oder sogar unmöglich, eine solche L¨ osung zu finden. Dann ist es erforderlich, mit Hilfe einer numerischen Integration eine N¨ aherungslösung zu ermitteln. Wir wollen in diesem Kapitel einige Verfahren kennenlernen, die in solchen F¨ allen eine numerische L¨ osung der Differentialgleichungen erlauben und die eine Grundlage f¨ ur weitere Methoden bilden. Die Studierenden sollen damit in die Lage versetzt werden, numerische Verfahren sachgerecht f¨ ur die Behandlung von Problemen der Kinetik anzuwenden.

7.1

Einf¨ uhrung

291

7.1 Einf¨ uhrung

7.1

In den vorangegangenen Kapiteln haben wir Bewegungen von Punktmassen und von starren K¨ orpern untersucht, wobei wir die auftretenden Bewegungungsgleichungen analytisch gelöst haben. Dies ist aber in manchen F¨ allen nicht oder nur mit großem Aufwand m¨ oglich. Ein Beispiel hierf¨ ur ist die Bewegungsgleichung (5.19) f¨ ur das mathematische Pendel: ϕ¨ + (g/l) sin ϕ = 0. Die Bestimmung ihrer L¨ osung ϕ(t) auf analytischem Weg ist im allgemeinen Fall von beliebig großen Ausschl¨ agen aufwendig. Sie nimmt nur f¨ ur kleine Ausschl¨ age (ϕ 1) die einfache Form einer harmonischen Schwingung an (vgl. Abschnitt 5.2.1). Will man in schwierigen F¨ allen trotzdem zu einer L¨ osung gelangen, so bietet sich die Anwendung von numerischen Verfahren an. Mit ihnen lassen sich N¨ aherungsl¨ osungen meist mit sehr hoher Genauigkeit ermitteln. Die von uns untersuchten Bewegungsgleichungen sind lineare oder nichtlineare Differentialgleichungen 1. bzw. 2. Ordnung, zu denen bestimmte Anfangsbedingungen geh¨ oren. Man nennt solche Probleme Anfangswertprobleme 1. bzw. 2. Ordnung. Sie werden numerisch mit Hilfe von Integrationsverfahren gelöst, zu denen wir in diesem Kapitel eine kurze Einf¨ uhrung geben. Eine weitergehende Darstellung findet sich in Band 4, Abschnitt 7.3. Alle numerischen Integrationsverfahren basieren auf der Berechnung von N¨ aherungsl¨ osungen f¨ ur Differentialgleichungen 1. Ordnung bzw. f¨ ur Systeme von Differentialgleichungen 1. Ordnung. Aus diesem Grund werden wir uns zun¨ achst mit ihnen befassen. Differentialgleichungen h¨ oherer Ordnung lassen sich durch geeignete Transformation immer auf Systeme von Differentialgleichungen 1. Ordnung u uhren. Diese sind dann mit den bereit¨ berf¨ gestellten Verfahren f¨ ur Anfangswertprobleme 1. Ordnung lösbar.

7.2 Anfangswertprobleme 1. Ordnung Bewegungsgleichungen lassen sich oft als Differentialgleichungen 1. Ordnung darstellen. Ein solcher Fall liegt zum Beispiel vor, wenn die Beschleunigung a eines Massenpunktes als Funktion der Geschwindigkeit v in der Form a = f (v) gegeben ist und die Ge-

7.2

292

7 Numerische Simulation

schwindigkeit v(t) berechnet werden soll (vgl. Abschnitt 1.1.3). Die Bewegungsgleichung lautet in diesem Fall v˙ = f [v(t)]; zu ihr geh¨ ort die Anfangsbedingung v(ta ) = va . Darin kennzeichnen ta und va den Anfangszeitpunkt und die zugehörige Anfangsgeschwindigkeit. Im weiteren betrachten wir eine gew¨ ohnliche Differentialgleichung 1. Ordnung x(t) ˙ = f [t, x(t)]

(7.1)

im Zeitintervall [ta , te ] mit der Anfangsbedingung xa = x(ta ). Die Grundidee der numerischen Behandlung von Anfangswertproblemen ist die Approximation des zeitlichen Verlaufs der Funktionen x(t) und x(t) ˙ an diskreten Punkten (St¨ utzstellen). Zu diesem Zweck f¨ uhren wir eine Zeitdiskretisierung durch und unterteilen aquidistante Zeitschritte das betrachtete Zeitintervall [ta , te ] in n ¨ t (Abb. 7.1). Die Zeitschrittweite ergibt sich zu t =

t e − ta , n

(7.2)

womit ein diskreter Punkt auf der Zeitachse durch ti = ta + i t mit

i = 0, ..., n

(7.3)

bestimmt wird. Zur Vereinfachung der Schreibweise bezeichnen wir die N¨ aherungswerte zum Zeitpunkt ti mit xi = x(ti ) und Δt

x˙ i = x(t ˙ i) .

(7.4)

Δt

Δt

Δt

ta

te t

t0

t1

t2

tn−2

tn−1

tn

Die Integration von (7.1) von ti bis ti+1 liefert mit ti+1 x(t) ˙ dt = xi+1 − xi ti

Abb. 7.1

7.2

Anfangswertprobleme 1. Ordnung

den Funktionswert ti+1 f [t, x(t)] dt . xi+1 = xi +

293

(7.5)

ti

Gleichung (7.5) dient als Grundlage verschiedener Algorithmen zur Berechnung von N¨ aherungsl¨ osungen xi+1 . Sie unterscheiden sich im wesentlichen durch die Wahl der Approximation des Integrals. Das einfachste Verfahren ist das Eulersche Polygonzugverfahren (Euler-Vorw¨ arts-Verfahren, vgl. Band 4, Abschnitt 7.3.1). Hierbei w¨ ahlen wir ti+1

f [t, x(t)] dt ≈ f [ti , xi ] t ti

→

xi+1 = xi + f [ti , xi ] t .

(7.6)

achst f [ti , xi ] durch eine einfache FunkIst xi bekannt, so kann zun¨ tionsauswertung berechnet und anschließend xi+1 bestimmt werden. Dieses Verfahren wird als explizit bezeichnet, da die Gleichung (7.6) direkt (explizit) nach dem unbekannten Wert xi+1 aufgel¨ ost ist. Die Approximation des Integrals ist in Abb. 7.2a veranschaulicht. f [t, x(t)]

f [t, x(t)] f [ti +

f [ti , xi ]

ta Abb. 7.2

a

ti+1

ti Δt

te

ta b

Δt , xi+ 1 ] 2 2

ti

ti+1

te

Δt

Der Vorteil dieses Verfahrens ist seine einfache Programmierbarkeit. Da die Genauigkeit der approximativen Lösung linear von

294


der Schrittweite t abh¨ angt, sind allerdings zur Erzielung einer brauchbaren N¨ aherungsl¨ osung oft viele Zeitschritte erforderlich.

7.2


295

Die Rekursionsformel (7.6) ist nun f¨ ur i = 0, ..., n auszuwerten. Zur Verdeutlichung des Ablaufschemas fassen wir die Berechnungsschritte in Tabelle 7.1 zusammen (ta = 0). Tabelle 7.1

i

ti

xi

f [ti , xi ]

0

t0 = 0

x0 = xa

f [t0 , x0 ]

1

t1 = t

x1 = x0 + f [t0 , x0 ]t

f [t1 , x1 ]

2

t2 = 2t

x2 = x1 + f [t1 , x1 ]t

f [t2 , x2 ]

3 .. .

t3 = 3t .. .

x3 = x2 + f [t2 , x2 ]t .. .

f [t3 , x3 ] .. .

n

tn = nt

xn = xn−1 + f [tn−1 , xn−1 ]t

f [tn , xn ]

Das zeilenweise Abarbeiten der einzelnen Funktionsauswertungen und Wertzuweisungen kann direkt algorithmisch umgesetzt werden. Man kann das Eulersche Polygonzugverfahren modifizieren, indem man das Integral (7.5) mit dem Funktionswert in der Mitte des Intervalls [ti , ti+1 ] approximiert. In diesem Fall ergibt sich die N¨ aherungsl¨ osung ti+1 t , xi+ 12 ] t f [t, x(t)] dt ≈ f [ti + 2 ti t , x 1 ] t . (7.7) → xi+1 = xi + f [ti + 2 i+ 2 Den Funktionswert xi+ 12 bestimmen wir durch den Eulerschritt xi+ 12 = xi + f [ti , xi ]

t . 2

(7.8)

Mit den Abk¨ urzungen t t , xi + k1 ] 2 2 erhalten wir den N¨ aherungswert an der Stelle ti+1 zu k1 = f [ti , xi ] und k2 = f [ti +

xi+1 = xi + k2 t .

(7.9)

(7.10)

296


Dieses Verfahren wird als zweistufiges Runge-Kutta-Verfahren bezeichnet (Carle David Tolmé Runge 1856-1927, Martin Wilhelm Kutta 1867-1944), da zur Berechnung des Wertes xi+1 zwei Funkur wird auch tionsauswertungen (k1 und k2 ) erforderlich sind. Hierf¨ oft der Ausdruck Mittelpunktsregel verwandt. In Abb. 7.2b ist die Approximation des Integrals veranschaulicht. Ein weiteres Verfahren ist das sogenannte vierstufige (klassische) Runge-Kutta-Verfahren. Wie es der Name schon andeutet, sind zur Berechnung der N¨ aherungsl¨ osung vier Funktionsauswertungen erforderlich. Wie bei der zuvor beschriebenen Mittelpunktsregel werden auch hier Ergebnisse von verschiedenen Eulerschritten ber¨ ucksichtigt. Die Rechenschritte des vierstufigen Runge-Kutta-Verfahrens lassen sich wie folgt zusammenfassen: xi+1 = xi +k t

mit k =

1 (k1 +2k2 +2k3 +k4 ) . (7.11) 6

Die Zwischenwerte k1 , k2 , k3 , k4 berechnen sich aus k1 = f [ti , xi ] , t t , xi + k1 ] , 2 2 t t k3 = f [ti + , xi + k2 ] , 2 2 k4 = f [ti + t, xi + t k3 ] . k2 = f [ti +

Die Reihenfolge der Berechnungsschritte ist in Tabelle 7.2 angegeben. Zuerst geben wir die Startwerte f¨ ur die Zeit t und die Variable x vor, d.h. wir initialisieren t0 = ta und die Anfangsbedingung x0 = xa . Anschließend werden die Werte k1 , k2 , k3 , k4 und k berechnet (Tabelle 7.2, erste Zeile). Nun kann die Näherungsl¨ osung x1 in der zweiten Zeile nach (7.11) berechnet werden. Diese Prozedur ist so oft zu wiederholen, bis das Ende des zu untersuchenden Zeitintervalls te erreicht ist. In Tabelle 7.2 wird die Abk¨ urzung t˜i = ti + t/2 verwendet. Das Eulersche Polygonzugverfahren und die Runge-Kutta-Verfahren lassen sich formal leicht auf Systeme von Differentialglei-

7.2


297

Tabelle 7.2 i

ti

xi

k1

k2

k3

0

t0

x0

f [t0 , x0 ]

f [t˜0 , x0 +

t 2 k1 ]

1

t1

x1

f [t1 , x1 ]

f [t˜1 , x1 +

t 2 k1 ]

.. .

.. .

.. .

n

tn

xn

.. .

k4

k

f [t˜0 , x0 +

t 2 k2 ]

f [t0 + t, x0 + t k3 ]

k

f [t˜1 , x1 +

t 2 k2 ]

f [t1 + t, x1 + t k3 ]

k

.. .

.. .

f [tn + t, xn + t k3 ]

k

.. .

f [tn , xn ]

.. .

f [tñ , xn +

t 2 k1 ]

f [tñ , xn +

t 2 k2 ]

chungen 1. Ordnung erweitern (Anhang A). Als einfaches Anwendungsbeispiel f¨ ur das Eulersche Polygonzugverfahren betrachten wir die geradlinige Bewegung eines Fahrzeugs (Masse m = 1400 kg), siehe Abb. 7.3. Die konstante Antriebskraft ist F = 2800 N, den Luftwiderstand ber¨ ucksichtigen wir mit Fw = cw v 2 (Luftwiderstandsbeiwert cw = 0, 7). Wir sind an einer N¨ aherungsl¨ osung f¨ ur die Geschwindigkeit v(t) im Zeitintervall [ta , te ] = [0, 120 s] interessiert, wobei die Anfangsgeschwinagt. digkeit va = 10 m/s betr¨ Fw = cw v 2

F v

Abb. 7.3

Die Bewegungsgleichung lautet mv˙ = F − cw v 2

→

v˙ = f [t, v] mit

f [t, v] =

cw 2 F − v . m m

Die analytische L¨ osung ergibt sich mit κ2 = F/cw zu x˙ = κ tanh

F (t − C) mκ

mit C = −

mκ va artanh , F κ

vgl. Abschnitt 1.2.4 Die analytische L¨ osung zum Zeitpunkt t = 40 s ist x(40) ˙ = 56, 32 ≈ 56, 3 m/s, und zum Zeitpunkt te erhalten wir den Wert x(120) ˙ = 63, 199 ≈ 63, 2 m/s. In den folgenden numerischen Auswertungen werden wir konsequent die Einheiten N, m und s verwenden. Wie es in computerbasierten Rechnungen u ur die ¨blich ist, werden wir die Einheiten f¨

298


Zwischenergebnisse nicht mehr angeben. Im allgemeinen ist vor jeder numerischen Berechnung eine Umrechnung aller eingehenden Gr¨ oßen auf die gleichen Einheiten vorzunehmen. Mit den angegebenen Parameterwerten folgt v˙ = f [t, v] mit f [t, v] = 2 − 0, 0005 v 2 . Zur Veranschaulichung des Rekursionsschemas f¨ uhren wir zun¨ achst eine Berechnung mit 6 ¨ aquidistanten Zeitschritten durch: 120 − 0 = 20 . ti = i t mit i = 0, ..., 6 → t = 6 F¨ ur t = 0, d.h. f¨ ur i = 0 ergeben sich die Werte v0 = va = 10 , f [t0 , v0 ] = 2 − 0, 0005 · 102 = 1, 950 . Zum Zeitpunkt t1 = 20 (i = 1) erhalten wir v1 = v0 + f [t0 , v0 ] t = 10 + 1, 95 · 20 = 49 , f [t1 , v1 ] = 2 − 0, 0005 · 492 = 0, 7995 . Die Auswertung zum Zeitpunkt t2 = 40 (i = 2) liefert v2 = v1 + f [t1 , v1 ] t = 49 + 0, 7995 · 20 = 64, 99 , f [t2 , v2 ] = 2 − 0, 0005 · 64, 992 = −0, 1119 . Auf gleiche Weise ergeben sich die Werte f¨ ur i = 4, ..., 6. Alle Ergebnisse sind in Tabelle 7.3 zusammengestellt. Tabelle 7.3

i

ti

vi

f [ti , vi ]

0

0

10.000

1.9500

1

20

49.000

0.7995

2

40

64.990

-0.1119

3

60

62.753

0.0310

4

80

63.374

-0.0081

5

100

63.211

0.0022

6

120

63.255

-0.0006

7.2


299

Ein Vergleich des N¨ aherungswertes mit der analytischen Lösung zum Zeitpunkt t = 40 s ergibt eine Abweichung von ca. 15%, wohingegen zum Zeitpunkt t = 120 s der Fehler unter 1% liegt, vgl. Abb. 7.4. Die algorithmische Umsetzung ist in Algorithmus 7.1 dargestellt. Algorithmus 7.1: Eulersches Polygonzugverfahren % Parameter cw = 0.7; m = 1400.0; F = 2800.0; % Zeitintervall n = 6; ta = 0.0; te = 120.0; delta_t = (te - ta)/n; % Anfangsbedingung v(1) = 10.0; t(1) = ta; for i = 1 : n+1 func = F/m - cw/m*(v(i))^2; v(i+1) = v(i) + func*delta_t; t(i+1) = t(i) + delta_t; end

In Abb. 7.4 sind die numerischen Werte f¨ ur n = 6, 10, 20 Zeitinkremente visualisiert. Wir erkennen, dass mit feiner werdender Diskretisierung die L¨ osung konvergiert. Sie l¨ aßt sich f¨ ur n = 20 optisch kaum von der analytischen L¨ osung unterscheiden. v [m/s] 70

60

50

40

30

20

n=6 n=10 n=20

10

Abb. 7.4

0 0

20

40

60

80

100

120

t [s]

300

B7.1


Beispiel 7.1 F¨ ur das vorhergehende Anwendungsbeispiel ist eine

N¨ aherungsl¨ osung f¨ ur die Geschwindigkeit v(t) mit dem vierstufigen Runge-Kutta-Verfahren zu bestimmen. L¨ osung Das Zeitintervall unterteilen wir zun¨ achst in 6 Abschnitte:

ti = i t mit i = 0, ..., 6

→

t =

120 − 0 = 20 . 6

An der Stelle t = 0 (i = 0) initialisieren wir zunächst die Anfangsbedingung v0 = va = 10. Anschließend erfolgt die Berechnung der Zwischenwerte k1 , k2 , k3 , k4 : k1 = f [t0 , v0 ] = 2 − 0, 0005 · 102 = 1, 950 , k2 = f [t0 +

t t , v0 + k1 ] 2 2

= 2 − 0, 0005 · (10 + 20/2 · 1.950)2 = 1, 5649 , k3 = f [t0 +

t t , x0 + k2 ] 2 2

= 2 − 0, 0005 · (10 + 20/2 · 1, 5649)2 = 1, 6711 , k4 = f [ti + t, xi + t k3 ] = 2 − 0, 0005 · (10 + 20 · 1, 6711)2 = 1, 0573 . Hieraus folgt der k-Wert k=

1 (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) = 1, 5799 , 6

und man erh¨ alt f¨ ur i = 1 (t = 20) die Geschwindigkeit v1 = v0 + k t

→

v1 = 10 + 1, 5799 · 20 = 41, 597 .

Diese Prozedur wird so oft wiederholt, bis das Ende des zu untersuchenden Zeitintervalls erreicht ist. F¨ ur die Diskretisierung aquidistante Zeitschritte sind die des Intervalls [ta , te ] in n = 6 ¨ Auswertungsschritte in Tabelle 7.4 zusammengefaßt.

7.2


301

Tabelle 7.4

i

ti

vi

k1

k2

k3

k4

k

0

0

10.000

1.9500

1.5649

1.6711

1.0573

1.5799

1

20

41.597

1.1348

0.5989

0.8680

0.2620

0.7216

2

40

56.029

0.4304

0.1800

0.3279

0.0414

0.2479

3

60

60.988

0.1403

0.0537

0.1073

0.0070

0.0782

4

80

62.552

0.0436

0.0162

0.0334

0.0016

0.0241

5

100

63.034

0.0134

0.0049

0.0103

0.0004

0.0074

6

120

63.181

0.0041

0.0015

0.0031

0.0001

0.0022

Vergleichen wir die N¨ aherungswerte zu den Zeitpunkten t = 40 s und t = 120 s mit den analytischen L¨ osungen, so erkennen wir, dass der Fehler jeweils unter 1% liegt. Die algorithmische Umsetzung ist in Algorithmus 7.2 dargestellt. Algorithmus 7.2: Vierstufiges Runge-Kutta-Verfahren % Vierstufiges Runge-Kutta-Verfahren % Parameter- und Funktionzuweisung in func.m % Anzahl der Zeitinkremente n = 6; % Zeitintervall ta = 0.0; te = 120.0; % Zeitschrittweite delta_t = (te - ta)/n; % Anfangsbedingung v(1) = 10.0, t(1) = ta, % Rekursionsformel for i = 1 : n+1 k1 = func(v(i)); k2 = func(v(i) + delta_t/2*k1); k3 = func(v(i) + delta_t/2*k2); k4 = func(v(i) + delta_t *k3); k = 1/6*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4); v(i+1) = v(i) + k*delta_t; t(i+1) = t(i) + delta_t; end

302


% Parameter- und Funktionszuweisung in func.m function wert = f(v) cw = 0.7; m = 1400.0; F = 2800.0; wert = F/m - cw/m*v^2;

Die mit dem Programm berechneten Approximationen der Geschwindigkeit f¨ ur n = 6, 10 und 20 sind in Abb. 7.5 visualisiert. Wir erkennen, dass im Gegensatz zum Eulerschen Polygonzugverfahren schon f¨ ur n = 6 eine sehr gute L¨ osung erzielt wird. v [m/s] 70

60

50

40

30

20

n=6 n=10 n=20

10

0 0

7.3

20

40

60

80

100

120

t [s]

Abb. 7.5

7.3 Anfangswertprobleme 2. Ordnung In der Kinetik f¨ uhrt der Schwerpunktsatz m x ¨s = Fx bzw. der Drehimpulssatz ΘS ϕ¨ = MS auf Bewegungsgleichungen vom Typ ax ¨ = b. Allgemein lautet die Darstellung der Bewegungsgleichung mit den Anfangsbedingungen f¨ ur den Ort und die Geschwindigkeit x ¨ = f [t, x(t), x(t)] ˙ mit

xa = x(ta ) und

x˙ a = x(t ˙ a) .

(7.12)

Um die in Abschnitt 7.1 beschriebenen Zeitdiskretisierungsverfahren f¨ ur Differentialgleichungen 1. Ordnung auf (7.12) anwenden zu k¨ onnen, ist eine Transformation der Bewegungsgleichung (7.12) auf ein System von zwei Differentialgleichungen 1. Ordnung

7.3


303

erforderlich (vgl. auch Anhang A und Band 4, Abschnitt 7.3.1). Hierzu f¨ uhren wir die Hilfsfunktionen z1 (t) und z2 (t) ein. Mit den Transformationen z1 (t) = x(t)

und z2 (t) = x(t) ˙

erhalten wir das Differentialgleichungssystem z˙1 (t) = z2 (t) = f1 [t, z1 (t), z2 (t)] ,

(7.13)

z˙2 (t) = f2 [t, z1 (t), z2 (t)] . Diese zwei Differentialgleichungen k¨ onnen nun mit den in Abschnitt 7.1 beschriebenen Verfahren gel¨ ost werden. Zur Erhöhung ¨ der Ubersichtlichkeit verwenden wir f¨ ur die N¨ aherungswerte von z1 (t) und z2 (t) an den diskreten St¨ utzstellen ti folgende Schreibweise: z1i := z1 (ti )

und z2i := z2 (ti ) f¨ ur

i = 0, ..., n . (7.14)

Die Anfangsbedingungen sind z10 = z1 (ta ) = xa

und

z20 = z2 (ta ) = x˙ a .

(7.15)

F¨ ur das Eulersche Polygonzugverfahren gilt die Rekursionsvorschrift (vgl. 7.6): z1i+1 = z1i + f1 [ti , z1i , z2i ] t ,

(7.16)

z2i+1 = z2i + f2 [ti , z1i , z2i ] t . Beim vierstufigen Runge-Kutta-Verfahren sind f¨ ur die Integration von Anfangswertproblemen 1. Ordnung vier Zwischenwerte k1 , k2 , k3 , k4 zu berechnen. Da nun zwei Differentialgleichungen 1. Ordnung vorliegen, sind auch f¨ ur die zweite Gleichung vier Zwischenwerte zu ermitteln. Diese bezeichnen wir zunächst mit urzung t˜i = ti + t/2 ergeben sich die l1 , l2 , l3 , l4 . Mit der Abk¨ ur j = 1, ..., 4 zu Funktionsauswertungen kj , lj f¨ k1 = f1 [ti , z1i , z2i ], l1 = f2 [ti , z1i , z2i ] ,

304


t t k1 , z2i + l1 ], 2 2 t t k1 , z2i + l1 ] , l2 = f2 [t˜i , z1i + 2 2 t t k2 , z2i + l2 ], k3 = f1 [t˜i , z1i + 2 2 t t k2 , z2i + l2 ] , l3 = f2 [t˜i , z1i + 2 2 k4 = f1 [ti+1 , z1i + t k3 , z2i + t l3 ],

k2 = f1 [t˜i , z1i +

l4 = f2 [ti+1 , z1i + t k3 , z2i + t l3 ] . Damit werden die Parameter 1 k = (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) und 6

l=

1 (l1 + 2l2 + 2l3 + l4 ) 6 (7.17)

zur Berechnung der N¨ aherungsl¨ osungen an der Stelle ti+1 ausgewertet. Die einzelnen Berechnungsschritte fassen wir in Tabelle 7.5 zusammen. Tabelle 7.5

z1i+1 = z1i + k t

z2i+1 = z2i + l t

k = 16 (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )

l = 16 (l1 + 2l2 + 2l3 + l4 )

k1 = f1 (ti , z1i , z2i )

l1 = f2 (ti , z1i , z2i )

k2 = f1 (t˜i , z1i +

t 2

k1 , z2i +

t 2 l1 )

l2 = f2 (t˜i , z1i +

t 2

k1 , z2i +

t 2 l1 )

k3 = f1 (t˜i , z1i +

t 2

k2 , z2i +

t 2 l2 )

l3 = f2 (t˜i , z1i +

t 2

k2 , z2i +

t 2 l2 )

k4 = f1 (ti+1 , z1i + t k3 , z2i + t l3 ) l4 = f2 (ti+1 , z1i + t k3 , z2i + t l3 )

Vergleichen wir die beiden Spalten in Tabelle 7.5, so erkennen wir, dass sie durch Vertauschung von ki ↔ li sowie von f1 ↔ f2 ineinander u uhrt werden k¨ onnen. Es bieten sich deshalb die ¨ berf¨ Umbenennungen {k1 , k2 , k3 , k4 }

→

{k11 , k12 , k13 , k14 }

7.3

{ l 1 , l2 , l3 , l4 }

→


305

{k21 , k22 , k23 , k24 }

an. Damit lassen sich die Rekursionsformeln mit j = 1, 2 wie in Tabelle 7.6 schreiben. Tabelle 7.6

zji+1 = zji + kj t kj

= 16 (kj1 + 2kj2 + 2kj3 + kj4 )

kj1

= fj (ti , z1i , z2i )

kj2

= fj (t˜i , z1i +

t 2 k11 ,

z2i +

t 2 k21 )

kj3

= fj (t˜i , z1i +

t 2 k12 ,

z2i +

t 2 k22 )

kj4

= fj (ti+1 , z1i + t k13 , z2i + t k23 )

Die Umsetzung des Verfahrens ist in Algorithmus 7.3 dargestellt. Algorithmus 7.3: Vierstufiges Runge-Kutta-Verfahren % Parameter- und Funktionenzuweisungen % in func1.m und func2.m: % func1.m: Funktionszuweisung function wert1 = f1(t,z1,z2) wert1 = z2; % func2.m: Parameter- und Funktionszuweisungen function wert2 = f2(t,z1,z2) wert2 = ***; % % % n

Vierstufiges Runge-Kutta-Verfahren fuer Anfangswertprobleme 2. Ordnung Anzahl der aequidistanten Zeitintervalle = ***;

306


% Zeitintervall ta = ***; te = ***; % Zeitschrittweite delta_t = (te - ta)/n; % Anfangsbedingungen t(1) = ta; z1(1) = ***; z2(1) = ***; % Rekursionsformel for i = 1 : n+1 k(1,1) = func1(t(i),z1(i),z2(i)); k(2,1) = func2(t(i),z1(i),z2(i)); k(1,2) = func1(t(i)+delta_t/2, z1(i)+delta_t/2*k(1,1),z2(i)+delta_t/2*k(2,1)); k(2,2) = func2(t(i)+delta_t/2, z1(i)+delta_t/2*k(1,1),z2(i)+delta_t/2*k(2,1)); k(1,3) = func1(t(i)+delta_t/2, z1(i)+delta_t/2*k(1,2),z2(i)+delta_t/2*k(2,2)); k(2,3) = func2(t(i)+delta_t/2, z1(i)+delta_t/2*k(1,2),z2(i)+delta_t/2*k(2,2)); k(1,4) = func1(t(i)+delta_t, z1(i)+delta_t*k(1,3),z2(i)+delta_t*k(2,3)); k(2,4) = func2(t(i)+delta_t, z1(i)+delta_t*k(1,3),z2(i)+delta_t*k(2,3)); z1(i+1) = z1(i)+1/6*(k(1,1)+2*k(1,2) + 2*k(1,3)+k(1,4))*delta_t; z2(i+1) = z2(i)+1/6*(k(2,1)+2*k(2,2) + 2*k(2,3)+k(2,4))*delta_t; t(i+1) = t(i)+delta_t; end

Zur Berechnung verschiedener Anfangswertprobleme sind nur die mit *** gekennzeichneten Gr¨ oßen zu modifizieren. In vier Anwendungsbeispielen l¨ osen wir die Bewegungsgleichung m¨ x + dx˙ + cx = F0 cos Ωt des in Abb. 7.6 dargestellten Einmassenschwingers f¨ ur verschie-

7.3


307

dene Parameter (m, d, c, F0 , Ω) sowie f¨ ur verschiedene Anfangsbe˙ a ) numerisch. Zur Berechdingungen xa = x(ta ) und x˙ a = x(t nung der N¨ aherungsl¨ osungen f¨ ur die aktuelle Lage x(t) und die Geschwindigkeit v(t) im Zeitintervall [ta , te ] wenden wir das vierstufige Runge-Kutta-Verfahren an.

11 00 00 11 00 11 00 11

Abb. 7.6

x

x m

c

F = F0 cosΩt

cx

F

d x˙

d

Zun¨ achst schreiben wir die Bewegungsgleichung in der Form x ¨=

F0 d c cos Ωt − x˙ − x . m m m

Mit den Hilfsfunktionen z1 (t) = x(t)

und z2 (t) = x(t) ˙

l¨ aßt sie sich in das Differentialgleichungssytem 1. Ordnung z˙1 (t) = z2 (t) ,

z˙2 (t) =

d F0 c cos Ωt − z2 (t) − z1 (t) m m m

u uhren. Die Funktionen f1 [t, z1 (t), z2 (t)] und f2 [t, z1 (t), z2 (t)] ¨ berf¨ nach (7.13) lauten dementsprechend f1 [t, z1 (t), z2 (t)] = z2 (t) , d F0 c cos Ωt − z2 (t) − z1 (t) . f2 [t, z1 (t), z2 (t)] = m m m Die Anfangsbedingungen zum Zeitpunkt ta bezeichnen wir mit z1 (ta ) = xa

und z2 (ta ) = x˙ a .

Als ersten Fall betrachten wir die freie Schwingung des unged¨ ampften Systems (d = 0, F0 = 0) mit den Anfangsbedingungen xa = 0, 1 m und x˙ a = 0 . Die Parameter w¨ ahlen wir zu

308


m = 5 kg

und c = 500 N/m ,

wobei wir f¨ ur n die Werte 20 bzw. 40 setzen. Die erforderlichen Erg¨ anzungen im Programmcode nach Algorithmus 7.3 lauten damit: % Anzahl der aequidistanten Zeitintervalle n = 20; % Zeitintervall ta = 0.0; te = 3.0; delta_t = (te - ta)/n; % Anfangsbedingungen z1(1) = 0.1; z2(1) = 0.0; t(1) = ta; % Funktionszuweisung in func1.m function wert1 = f1(t,z1,z2) wert1 = z2; % Parameter- und Funktionszuweisung in func2.m function wert2 = f2(t,z1,z2) m = 5.0; cf = 500.0; wert2 = -cf/m*z1; x(t) [m] 0.1

n=20 n=40 exakt

0.05

0

−0.05

−0.1

t [s] 0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

v(t) [m/s] 1

n=20 n=40 exakt

0.5

0

−0.5

−1

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

t [s]

Abb. 7.7

Das hiermit berechnete Weg-Zeit-Diagramm und das Geschwin-

7.3


309

digkeits-Zeit-Diagramm sind in Abb. 7.7 dargestellt. F¨ ur n = ¨ 40 erhalten wir bereits eine sehr gute Ubereinstimmung mit der c/m = analytischen L¨ o sung x = 0, 1 cos ωt. Dabei sind ω = 500/5 = 10 s−1 und T = 2π/ω = 0, 63 s. Als zweiten Fall betrachten wir das Ausschwingverhalten eines schwach ged¨ ampften Schwingers mit den gleichen Parametern (m = 5 kg, c = 500 N/m) und Anfangsbedingungen xa = uber dem ersten Fall wird jetzt der Dämp0, 1 m, x˙ a = 0 . Gegen¨ fungsparameter d = 10 kg/s ber¨ ucksichtigt. Die erforderlichen Erg¨ anzungen im Programmcode nach Algorithmus 7.3 sind in diesem Fall: % Anzahl der aequidistanten Zeitintervalle n = 20; % Zeitintervall ta = 0.0; te = 3.0; delta_t = (te - ta)/n; % Anfangsbedingungen z1(1) = 0.1; z2(1) = 0.0; t(1) = ta; % Funktionszuweisung in func1.m function wert1 = f1(t,z1,z2) wert1 = z2; % Parameter- und Funktionszuweisung in func2.m function wert2 = f2(t,z1,z2) m = 5.0; d = 10.0; cf = 500.0; wert2 = -d/m*z2-cf/m*z1;

Die N¨ aherungsl¨ osungen f¨ ur n = 20 und n = 40 sind in Abb. 7.8 der analytischen L¨ osung gegen¨ ubergestellt. Wir erkennen, dass bei ¨ der Wahl von n = 40 Zeitinkrementen eine gute Ubereinstimmung mit der analytischen L¨ osung erzielt wird. Als dritten Fall untersuchen wir das Ausschwingverhalten eines ¨ gedämpften Schwingers im aperiodischen Grenzfall. Die Anderungen zum vorangegangenen Fall sind, dass die D¨ ampfungskonstante ur d erd einen h¨ oheren Wert annimmt und te = 1 s gesetzt wird. F¨ halten wir in diesem Fall mit D = δ/ω = 1 → δ = ω = 10 s−1 den

310


x(t) [m] 0.1

n=20 n=40 exakt

0.05

0

−0.05

−0.1

t [s] 0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

v(t) [m/s] 1

n=20 n=40 exakt

0.5

0

−0.5

−1

0

0.5

1

1.5

2

2.5

3

t [s]

Abb. 7.8

Wert d = 2δ m = 100 kg/s. Alle weiteren Einstellungen behalten wir bei. x(t) [m] 0.1

n=20 n=40 exakt

0.08 0.06 0.04 0.02 0

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

t [s]

v(t) [m/s] 0

n=20 n=40 exakt

−0.1

−0.2

−0.3

−0.4

0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

t [s]

Abb. 7.9

Den Ergebnissen in Abb. 7.9 entnehmen wir, dass sowohl f¨ ur

7.3


311

n = 20 als auch f¨ ur n = 40 sehr gute N¨ aherungswerte erzielt werden. Als letzten Fall untersuchen wir das Verhalten des gedämpften Schwingers mit harmonischer Krafterregung und den Anfangsbedingungen xa = 0 und

x˙ a = 0 .

Die Parameter w¨ ahlen wir zu d = 10 kg/s, c = 500 N/m, F0 = 10 N, Ω = 10 s−1 , und f¨ ur n w¨ ahlen wir die Werte 30 und 50. Damit lauten die erforderlichen Erg¨ anzungen im Programm nach Algorithmus 7.3: % Anzahl der aequidistanten Zeitintervalle n = 50; % Zeitintervall ta = 0.0; te = 6.0; delta_t = (te - ta)/n; % Anfangsbedingungen z1(1) = 0.0; z2(1) = 0.0; t(1) = ta; % Funktionszuweisung in func1.m function wert1 = f1(t,z1,z2) wert1 = z2; % Parameter- und Funktionszuweisung in func2.m function wert2 = f2(t,z1,z2) m = 5.0; d = 10.0; cf = 500.0; F_o = 10.0; Omega = 10.0; wert2 = -d/m*z2-cf/m*z1;

Die N¨ aherungsl¨ osungen f¨ ur n = 30 und n = 50 sind in Abb. 7.10 der analytischen L¨ osung gegen¨ ubergestellt. Das System antwortet mit der Erregerfrequenz Ω, d.h. mit der Schwingungsdauer T = 2π/Ω ≈ 0, 63 s, was im eingeschwungenen Zustand zu erwarten ist. Der eingeschwungene Zustand wird in der Simulation bei ca. 4 s erreicht. Hierf¨ ur k¨ onnen wir die Amplitude mit der Vergrößerungsfunktion (5.62) f¨ ur den Fall E = 1 berechnen. F¨ ur die Erregung im Resonanzfall η = Ω/ω = 1 ergibt sich der Wert der Vergr¨ oßerungsfunktion zu V1 (1) = 1/2D → V1 (1) = 1/0, 2 = 5.

312


x(t) [m] 0.1

n=30 n=50 exakt

0.05

0

−0.05

−0.1

0

1

2

3

4

5

6

t [s]

v(t) [m/s] 1

n=30 n=50 exakt

0.5

0

−0.5

−1

0

1

2

3

4

5

6

t [s]

Abb. 7.10

Die maximale Auslenkung erhalten wir aus xmax = ±V1 x0 mit x0 = F0 /c = 10/500 = 0, 02 zu xmax = ±0, 1 m. B7.2

Ein in A aufgeh¨ angtes Pendel, bestehend aus einer starren, masselosen Stange und den zwei Einzelmassen m1 und m2 , f¨ uhrt eine freie Schwingung aus (Abb. 7.11). F¨ ur die Anfangsbedingungen ϕ(0) = 3◦ , ϕ(0) = 179◦ , ϕ(0) = 179, 99◦ und ϕ(0) ˙ = 0 sind die Winkel-Zeit-Verl¨ aufe ϕ(t) im Zeitintervall [0, 43 s] zu ermitteln. Diese sind ferner u ¨ ber eine Periode T der Schwingung darzustellen. Beispiel 7.2

A

A l

ϕ m1

m1 l

m1 g lsinϕ

m2

m2 m2 g 2 lsinϕ

Abb. 7.11

7.3


313

L¨ osung Die Bewegungsgleichung wurde in Beispiel 2.3 mit dem

Drehimpulssatz ermittelt: ϕ¨ + ω 2 sin ϕ = 0

ω2 =

mit

g m1 + 2m2 . l m1 + 4m2

Die Anfangsbedingungen sind ϕa = ϕ(0) und

ϕ˙ a = ϕ(0) ˙ =0.

F¨ ur die numerische Berechnung setzen wir ω = 1. Die erforderlichen Erg¨ anzungen im Matlab-Programmcode nach Algorihmus 7.3 sind: % Anzahl der aequidistanten Zeitintervalle n = 3000; % Zeitintervall ta = 0.0; te = 42.935; delta_t = (te - ta)/n; % Anfangsbedingungen z1(1) = (179.99/180)*pi; z2(1) = 0.0; t(1) = ta; % Funktionszuweisung in func1.m function wert = func1(t,z1,z2) wert = z2; % Parameter- und Funktionszuweisung in func2.m function wert = func2(t,z1,z2) omega = 1; wert = -omega*omega*sin(z1); ϕ [◦ ]

ϕ [◦ ]

3

(I)

(III) (II)

150

2 100 1

50

0

0 −50

−1

−100 −2 −150 −3

a

0

10

20

30

40

t [s]

b

0

10

20

30

40

t [s]

Abb. 7.12

Der Schwingungsverlauf f¨ ur die Anfangsbedingung ϕ(0) = 3◦ ist in Abb. 7.12a (I) dargestellt. Aus dem Diagramm lesen wir die Schwingungsdauer T ≈ 6, 5 s ab. In Abb. 7.12b sind die Verläufe

314


f¨ ur die Anfangswinkel ϕ(0) = 179◦ mit T ≈ 24, 5 s (II) und ϕ(0) = 179, 99◦ mit T ≈ 43 s (III) angegeben. Bei der Schwingung mit dem Anfangswinkel ϕ(0) = 179◦ erkennen wir bereits die Ausbildung eines Plateaus im Bereich der maximalen Auslenkung. Dieser Effekt tritt im den Fall ϕ(0) = 179, 99◦ noch deutlich st¨ arker hervor (Abb. 7.12b). F¨ ur große Anfangswinkel entspricht der Kurvenverlauf dem sogenannten sinus amplitudinis (eine Verallgemeinerung der Sinusfunktion), der deutlich vom Sinus-Verlauf abweicht. ϕ(t) ϕ0

1

(III) (II)

0.5

(I)

0 −0.5 −1 0

t

0.2

0.4

0.6

0.8

1 T

Abb. 7.13

Diese Abweichung k¨ onnen wir noch besser erkennen, wenn wir die ϕ(t)-Verl¨ aufe normiert darstellen. Hierzu tragen wir auf der Ordinate die Werte ϕ(t)/ϕ0 und auf der Abzisse die aktuelle Zeit dividiert durch die entsprechende Schwingungsdauer (t/T ) an. In Abb. 7.13 sind die normierten Winkel-Zeit-Verläufe dargestellt. Die Schwingungsdauern f¨ ur die verschiedenen Anfangsbedingungen k¨ onnen wir auch analytisch berechnen. Hierzu multiplizieren wir die Bewegungsgleichung mit ϕ˙ und integrieren anschließend u ¨ ber die Zeit: ϕ¨ϕ˙ dt + ω 2 sin ϕϕ˙ dt = C t t ϕ 1 2 ϕ˙ + ω 2 sin ϕ dϕ = C , → 2 0 vgl. (2.27). Die Integration u ¨ ber ϕ ergibt: 1 2 ϕ˙ + ω 2 (1 − cos ϕ) = C . 2 An der Stelle ϕa gilt ϕ(ϕ ˙ a ) = 0. Damit wird C = ω 2 (1 − cos ϕa ) .

(a)

7.3


315

Setzen wir dies in (a) ein, so erhalten wir die Winkelgeschwindigkeit: ϕ˙ = ω 2(cos ϕ − cos ϕa ) . Die Periode T der Schwingung ergibt sich in Anlehnung an (1.18) aus dϕ 4 ϕ0 4 ϕ0 dϕ = . T = ω 0 ϕ˙ ω 0 2(cos ϕ − cos ϕ0 ) Die Schwingungsdauern T f¨ ur die verschiedenen Anfangsbedingungen folgen daraus zu ϕ(0) = 3◦ :

T = 6, 284 s,

◦

ϕ(0) = 179 :

T = 24, 511 s, ◦

ϕ(0) = 179, 99 : T = 42, 935 s.

Weitere Anfangswertprobleme 2. Ordnung k¨ onnen Sie auch mit dem TM-Tool Erzwungene Schwingung“ bearbeiten (siehe Screen” shot). Hiermit ist die numerische L¨ osung von Differentialgleichungen des Typs m¨ x + dx˙ + cx = F0 cos Ωt mit den zugeh¨ origen Anfangsbedingungen xa = x(ta ) und x˙ a = x(t ˙ a) im Zeitintervall [ta , te ] m¨ oglich. Als numerisches Lösungsverfahren wurde das vierstufige Runge-Kutta-Verfahren zugrundegelegt. Zum Einstieg bietet es sich an, die vier Anwendungsbeispiele aus Kapitel 7.3 nachzuvollziehen.

316


Neben diesem Programm stehen Ihnen eine Reihe weiterer TMTools unter der auf dem Umschlag angegebenen Adresse frei zur Verf¨ ugung.

7.4

Zusammenfassung

317

7.4 Zusammenfassung • Bewegungsgleichungen f¨ uhren zusammen mit den Anfangsbedingungen auf Anfangswertprobleme 1. bzw. 2. Ordnung. Ein Anfangswertproblem 2. Ordnung kann immer in ein Anfangswertproblem mit einem System von Differentialgleichungen 1. Ordnung u uhrt werden. ¨ berf¨ • Alle numerischen Integrationsverfahren basieren auf der Berechnung von N¨ aherungsl¨ osungen f¨ ur Differentialgleichungen 1. Ordnung: x˙ = f [t, x(t)] . • Grundidee der numerischen Behandlung ist die Approximation des zeitlichen Verlaufs der gesuchten Funktion x(t) an diskreten Punkten (St¨ utzstellen): ti = t0 + i t ,

i = 0, 1, . . . , n .

• Aus der L¨ osung xi zur Zeit ti (Beginn des Zeitschritts t) wird die L¨ osung xi+1 zur Zeit ti+1 (Ende des Zeitschritts) nach einer bestimmten Vorschrift n¨ aherungsweise ermittelt. • Das einfachste Verfahren ist das Polygonzugverfahren (EulerVorw¨ arts-Verfahren): xi+1 = xi + f [ti , xi ] t . Es ben¨ otigt zur Erzielung einer gew¨ unschten Genauigkeit oft viele Zeitschritte. • Genauere N¨ aherungen liefern das zweistufige bzw. das vierstufige Runge-Kutta-Verfahren. Sie erfordern Funktionsauswertungen an Zwischenwerten.

7.4

Anhang Integrationsverfahren

A

A Integrationsverfahren Eine Differentialgleichung n-ter Ordnung y (n) (t) = f [t, y(t), y (t), ..., y (n−1) (t)]

(A.1)

kann mit den Hilfsfunktionen z1 (t) = y(t) z2 (t) = y (t) ...

= ...

zn (t) = y (n−1) (t) auf ein System von n Differentialgleichungen ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ z2 z1 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ z2 ⎟ ⎜ z3 ⎟ → z = f [t, z1 , z2 , ..., zn ] (A.2) ⎜ ⎟=⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ... ... ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ zn f [t, z1 , z2 , ..., zn ] transformiert werden (Band 4, Abschnitt 7.3). F¨ ur die Lösung dieses Systems im Zeitintervall [ta , te ] ben¨ otigen wir noch die Anfangsbedingungen {y(ta ), y (ta ), ..., y (n−1) (ta )}

→

{z10 , z20 , ..., z(n−1)0 } ,

die wir im Spaltenvektor z0 zusammenfassen. Gegeben:

z0 , ta , te , n, f [t, z]

Schrittweite:

t = (te − ta )/n

Schleife u ¨ ber die Zeitinkremente For i From 0 To n Do ti = ta + i t zi+1 = zi + f [ti , zi ] t End Do Abb. A.1 Eulersches Polygonzugverfahren

A. Integrationsverfahren

321

Die numerische L¨ osung von (A.2) kann mit Hilfe des Eulerschen Polygonzugverfahrens erfolgen. Seine algorithmische Umsetzung ist in Abb.A.1 dargestellt. Bei der N¨ aherungsl¨ osung von (A.2) mit dem Runge-KuttaVerfahren 4. Ordnung sind vier weitere Funktionsauswertungen f¨ ur jede der n Differentialgleichungen 1. Ordnung erforderlich. Fasur l = 1, 2, 3, 4 sen wir die hierzu erforderlichen Zwischenwerte kjl f¨ in den Spaltenvektoren ⎞ ⎞ ⎞ ⎞ ⎛ ⎛ ⎛ ⎛ k11 k12 k13 k14 ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ ⎜ ⎟ ⎟ ⎟ ⎜ k21 ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ ⎟ , k2 = ⎜ k22 ⎟ , k3 = ⎜ k23 ⎟ , k4 = ⎜ k24 ⎟ k1 = ⎜ ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ ⎜ ⎝ ... ⎠ ⎝ ... ⎠ ⎝ ... ⎠ ⎝ ... ⎠ kn1 kn2 kn3 kn4 zusammen, so gelangen wir zu der kompakten Darstellung in Abb.A.2.

Gegeben:

z0 , ta , te , n, f [t, z]

Schrittweite:

t = (te − ta )/n

Schleife u ¨ ber die Zeitinkremente For i From 0 To n Do ti = ta + i t k1 = f [ti , zi ] t t , z i + k1 ] k2 = f [ti + 2 2 k3 = f [ti +

t t , z i + k2 ] 2 2

k4 = f [ti + t, zi + k3 t] zi+1 = zi +

t (k1 + 2 k2 + 2 k3 + k4 ) 6

End Do Abb. A.2 Runge-Kutta-Verfahren 4.Ordnung

Englische Fachausdr¨ ucke Englisch

Deutsch

absolute acceleration

Absolutbeschleunigung

absolute velocity

Absolutgeschwindigkeit

acceleration

Beschleunigung

air resistance

Luftwiderstand

amplitude

Amplitude

angle of revolution

Drehwinkel

angular acceleration


angular momentum

Drehimpuls, Drall

angular velocity


areal velocity

Fl¨ achengeschwindigkeit

axial mass moment of inertia

axiales Massentr¨ agheitsmoment

axis of rotation

Drehachse

balance

Auswuchten

Cartesian coordinates

kartesische Koordinaten

center of mass

Massenmittelpunkt

central force motion

Zentralbewegung

centripetal acceleration

Zentripetalbeschleunigung

circular frequency

Kreisfrequenz

circular motion

Kreisbewegung

coefficient of restitution

Stoßzahl

compound pendulum

physikalisches Pendel

conservation of

Drehimpulserhaltung

angular momentum conservation of energy

Energieerhaltung

conservation of

Impulserhaltung

linear momentum conservative

konservativ

constrained motion

gebundene Bewegung

324

Englische Fachausdr¨ ucke

constraint

Bindung, Zwangsbedingung

Coriolis acceleration

Coriolisbeschleunigung

Coriolis force

Corioliskraft

critical damping

aperiodischer Grenzfall

curvilinear motion

krummlinige Bewegung

cylindrical coordinates

Zylinderkoordinaten

damped vibrations

ged¨ ampfte Schwingungen

damping

D¨ ampfung

damping coefficient


damping factor

D¨ ampfungsgrad,

degree of freedom

Freiheitsgrad

Lehrsches D¨ ampfungsmaß density

Dichte

dissipation of energy

Energieverlust, Dissipation

dynamics

Dynamik

dynamic vibration absorber

Schwingungstilger

eigenfunction

Eigenfunktion

eigenvalue

Eigenwert

elastic impact

elastischer Stoß

energy

Energie

energy dissipation

Energieverlust, Dissipation

equation of motion

Bewegungsgleichung

excitation frequency

Erregerfrequenz

force

Kraft

forced vibrations

erzwungene Schwingungen

frame of reference

Bezugssystem

free vibrations

freie Schwingungen

frequency

Frequenz

frequency ratio

Frequenzverh¨ altnis

frequency response

Amplitudenfrequenzgang


generalized coordinate

generalisierte Koordinate,

generalized force

generalisierte Kraft,

gravitational acceleration

Erdbeschleunigung

verallgemeinerte Koordinate verallgemeinerte Kraft gravitational constant

Gravitationskonstante

gravity field

Schwerefeld

gyroscope

Kreisel

harmonic excitation

harmonische Anregung

harmonic oscillation

harmonische Schwingung

harmonic vibration


herpolhode

Rastpolbahn

impact

Stoß

inclined plane

schiefe Ebene

inelastic impact

plastischer Stoß

inertia force

Tr¨ agheitskraft

inertia tensor

Tr¨ agheitstensor

inertial frame of reference

Inertialsystem

inertial system

Inertialsystem

initial conditions

Anfangsbedingungen

instantaneous

momentan

instantaneous center of rotation

Momentanpol

kinematics

Kinematik

kinetic energy

kinetische Energie

kinetic energy of rotation

Rotationsenergie

kinetic energy of translation

Translationsenergie

kinetics

Kinetik

Lagrange’s equations

Lagrangesche Gleichungen

Lagrangian function

Lagrangesche Funktion

325

326


linear momentum

Impuls, Bewegungsgr¨ oße

logarithmic decrement

logarithmisches Dekrement

magnification factor

Vergr¨ oßerungsfunktion

mass density

Massendichte

mass moment of inertia

Massentr¨ agheitsmoment

moment of deviation

Deviationsmoment, Zentrifugalmoment

moment of momentum

Drall, Drehimpuls

motion

Bewegung

motion in a central force field

Zentralbewegung

natural coordinates

nat¨ urliche Koordinaten

natural frequency

Eigenfrequenz

natural mode

Eigenform

natural vibration

Eigenschwingung

Newton’s laws of motion

Newtonsche Gesetze

normal acceleration

Normalbeschleunigung

oblique impact

schiefer Stoß

oscillation

Schwingung

parallel axes theorem

Satz von Steiner

particle

Massenpunkt

path

Weg

path acceleration

Bahnbeschleunigung

path independent

wegunabh¨ angig

pendulum

Pendel

period

Periode, Schwingungsdauer

phase angle

Phasenverschiebung,

phase diagram

Phasendiagramm

phase response

Phasenfrequenzgang

plane motion

ebene Bewegung

Phasenwinkel


polar coordinates

Polarkoordinaten

polehode

Gangpolbahn

position vector

Ortsvektor

potential energy

potentielle Energie

power

Leistung

principal axis

Hauptachse

principal modes of vibration

Hauptschwingungsformen

principal moment of inertia

Haupttr¨ agheitsmoment

principle of angular

Drallsatz, Drehimpulssatz,

momentum principle of linear momentum

Momentensatz Impulssatz, Schwerpunktsatz

principle of virtual work

Prinzip der virtuellen Arbeit

principle of work and energy

Arbeitssatz

radial

radial

radius of gyration

Tr¨ agheitsradius

rectilinear motion

geradlinige Bewegung

relative acceleration

Relativbeschleunigung

relative motion

Relativbewegung

relative velocity

Relativgeschwindigkeit

resisting force

Widerstandskraft

resonance

Resonanz

restoring force

R¨ uckstellkraft

revolution

Umdrehung

rigid-body motion

Starrk¨ orperbewegung

rotation

Rotation

simple pendulum

mathematisches Pendel

space motion

r¨ aumliche Bewegung

speed

Bahngeschwindigkeit

spinning top

Kreisel

spring

Feder

spring constant

Federsteifigkeit

327

328


spring stiffness

Federsteifigkeit

springs in parallel

Parallelschaltung von Federn

springs in series

Reihenschaltung von Federn

steady state vibration

eingeschwungener Zustand

system of particles

Massenpunktsystem

tangential acceleration

Bahnbeschleunigung

torsional spring

Drehfeder

torsional vibration

Drehschwingung

transverse

transversal

undamped

unged¨ ampft

unbalance

Unwucht

unbalanced

nicht ausgewuchtet

velocity

Geschwindigkeit

vibration

Schwingung

vibration period

Schwingungsdauer

virtual displacement

virtuelle Verr¨ uckung

virtual work

virtuelle Arbeit

viscous

viskos

work

Arbeit

Deutsch

Englisch

Absolutbeschleunigung

absolute acceleration

Absolutgeschwindigkeit

absolute velocity

Amplitude

amplitude

Amplitudenfrequenzgang

frequency response

Anfangsbedingungen

initial conditions

aperiodischer Grenzfall

critical damping

Arbeit

work


Arbeitssatz

principle of work and energy

Auswuchten

balance

axiales Massentr¨ agheitsmoment

axial mass moment of inertia

Bahnbeschleunigung

path acceleration, tangential acceleration

Bahngeschwindigkeit

speed

Beschleunigung

acceleration

Bewegung

motion

Bewegungsgleichung

equation of motion

Bewegungsgr¨ oße

linear momentum

Bezugssystem

frame of reference

Bindung

constraint

Coriolisbeschleunigung

Coriolis acceleration

Corioliskraft

Coriolis force

D¨ ampfung

damping

D¨ ampfungsgrad

damping factor


damping coefficient

D¨ ampfungsmaß

damping factor

Deviationsmoment

moment of deviation

Dichte

density

Drall

angular momentum, moment of

Drallsatz

principle of angular momentum

Drehachse

axis of rotation

Drehfeder

torsional spring

Drehimpuls

angular momentum, moment of

Drehimpulserhaltung

conservation of angular

Drehimpulssatz


momentum

momentum momentum

329

330


Drehschwingung

torsional vibration

Drehvektor

instantaneous axis of rotation

Drehwinkel

angle of revolution

Dynamik

dynamics

ebene Bewegung

plane motion

Eigenfrequenz

natural frequency, eigenfrequency

Eigenfunktion

eigenfunction

Eigenschwingung

natural vibration

Eigenschwingungsform

natural mode, eigenform

Eigenwert

eigenvalue

eingeschwungener Zustand

steady state vibration

elastischer Stoß

elastic impact

Energie

energy

Energieerhaltung

conservation of energy

Energieverlust

energy dissipation

Erdbeschleunigung

gravitional acceleration

Erregerfrequenz

excitation frequency

erzwungene Schwingungen

forced vibrations

Feder

spring

Federsteifigkeit

spring constant, spring stiffness

Fl¨ achengeschwindigkeit

areal velocity

freie Schwingungen

free vibrations

Freiheitsgrad

degree of freedom

Frequenz

frequency

Frequenzverh¨ altnis

frequency ratio

Gangpolbahn

polhode

gebundene Bewegung

constrained motion

ged¨ ampfte Schwingungen

damped vibrations

generalisierte Koordinate



generalisierte Kraft

generalized force

geradlinige Bewegung

rectilinear motion

Geschwindigkeit

velocity

Gravitationskonstante

gravitational constant

harmonische Anregung

harmonic excitation


harmonic vibration, harmonic

331

oscillation Hauptachse

principal axis

Hauptschwingungsformen

principal modes of vibration

Haupttr¨ agheitsmoment

principal moment of inertia

Impuls

linear momentum

Impulserhaltung

conservation of linear momentum

Impulssatz

principle of linear momentum

Inertialsystem

inertial system, inertial frame of reference

kartesische Koordinaten

Cartesian coordinates

Kinematik

kinematics

Kinetik

kinetics

kinetische Energie

kinetic energy

konservativ

conservative

Kraft

force

Kreisbewegung

circular motion

Kreisel

gyroscope, spinning top

Kreisfrequenz

circular frequency

krummlinige Bewegung

curvilinear motion

Lagrangesche Funktion

Lagrangian function

Lagrangesche Gleichungen

Lagrange’s equations

Lehrsches D¨ ampfungsmaß

damping factor

Leistung

power

332


logarithmisches Dekrement

logarithmic decrement

Luftwiderstand

air resistance

Massendichte

mass density

Massenmittelpunkt

center of mass

Massenpunkt

particle

Massenpunktsystem

system of particles

Massentr¨ agheitsmoment

mass moment of inertia

mathematisches Pendel

simple pendulum

momentan

instantaneous

Momentanpol

instantaneous center of rotation

Momentensatz


nat¨ urliche Koordinaten

natural coordinates

Newtonsche Gesetze

Newton’s laws of motion

Normalbeschleunigung

normal acceleration

Ortsvektor

position vector

Parallelschaltung von Federn

springs in parallel

Pendel

pendulum

Periode

period

Phasendiagramm

phase diagram

Phasenfrequenzgang

phase response

Phasenverschiebung

phase angle

physikalisches Pendel

compound pendulum

plastischer Stoß

inelastic impact

Polarkoordinaten

polar coordinates

potentielle Energie

potential energy

Prinzip der virtuellen Arbeit

principle of virtual work

radial

radial

r¨ aumliche Bewegung

space motion

Rastpolbahn

herpolhode


Reihenschaltung von Federn

springs in series

Relativbeschleunigung

relative acceleration

Relativbewegung

relative motion

Relativgeschwindigkeit

relative velocity

Resonanz

resonance

Rotation

rotation

Rotationsenergie

kinetic energy of rotation

R¨ uckstellkraft

restoring force

Satz von Steiner

parallel axes theorem

schiefe Ebene

inclined plane

schiefer Stoß

oblique impact

Schwerefeld

gravity field

Schwerpunktsatz

principle of linear momentum

Schwingung

oscillation, vibration

Schwingungsdauer

vibration period, period

Schwingungstilger


Starrk¨ orperbewegung

rigid-body motion

Stoß

impact

Stoßzahl

coefficient of restitution

Tilger


Tr¨ agheitskraft

inertia force

Tr¨ agheitsradius

radius of gyration

Tr¨ agheitstensor

inertia tensor

Translationsenergie

kinetic energy of translation

transversal

transverse

Umdrehung

revolution

unged¨ ampft

undamped

Unwucht

unbalance

verallgemeinerte Koordinate


verallgemeinerte Kraft

generalized force

333

334


Vergr¨ oßerungsfunktion

magnification factor

virtuelle Arbeit

virtual work

virtuelle Verr¨ uckung

virtual displacement

viskos

viscous

Weg

path

wegunabh¨ angig

path independent

Widerstandskraft

resisting force


angular acceleration


angular velocity

Zentralbewegung

central force motion, motion in a central force field

Zentrifugalmoment

moment of deviation

Zentripetalbeschleunigung

centripetal acceleration

Zwangsbedingung

constraint

Zylinderkoordinaten

cylindrical coordinates

Sachverzeichnis

335

Sachverzeichnis Abklingkoeffizient 240 Absolut -beschleunigung 275, 278 -geschwindigkeit 275 f. Abstimmung 247 Amplitude 220 Amplitudenfrequenzgang 255 Anfangs -bedingung 9, 220, 292, 302 f., 320 -wertproblem 291 ff. aperiodischer Grenzfall 241 Arbeit 64, 95, 145 Arbeitssatz 65, 95, 146, 162 Auswuchten 187 axiales Massentr¨ agheitsmoment 141, 178 Bahn -beschleunigung 32 -geschwindigkeit 6, 32 Beschleunigung 6 , Absolut- 275, 278 , Bahn- 32 , Coriolis- 279 , Erd- 10, 38 , F¨ uhrungs- 276, 279 , Normal- 32 , Relativ- 276, 279 , Winkel- 25 , Zentripetal- 26 , radiale 24 , zirkulare 24 Beschleunigungsplan 127 Bewegung , Kreis- 25, 33 , Kriech- 241 , Planeten- 26, 62, 73 ff.

, Satelliten- 73 ff. , Zentral- 26 , ebene 23 ff., 125 ff., 150 ff., 186 ff. , freie 38 , gebundene 43 ff., 201 uhrte 43 ff., 201 , gef¨ , geradlinige 7 ff. , gleichf¨ ormige 9 , gleichm¨ aßig beschleunigte 10 , r¨ aumliche 30 ff., 129 Bewegungsgr¨ oße 36 Bezugssystem , bewegtes 275 ff., 281 ff. , ruhendes 37 Bindungen , kinematische 83 , physikalische 85 , starre 83, 95 Bindungsgleichungen 83 Bogenl¨ ange 6 Coriolis -beschleunigung 279 -kraft 282 Coulombsche Reibung 47 D’Alembert -sche Tr¨ agheitskraft 195 -sches Prinzip 201 D¨ ampfungs -grad 240 -konstante 239 -maß 240 Dekrement, logarithmisches 244 Deviationsmoment 178 Differentialgleichung der harmonischen Schwingung 225

336

Sachverzeichnis

Drall -satz 61 ff., 92, 152 -vektor 60 Drehimpuls 60, 140, 176 ff. -erhaltung 92, 140 -satz 61 ff., 92, 161, 177 -vektor 60 Drehvektor 123 dynamisches Gleichgewicht 195 ebene Bewegung 23 ff., 125 ff., 150 ff., 186 ff. Eigen -frequenz 224 -schwingungen 222 ff., 259 ff. Einschwingvorgang 248, 254 elastischer Stoß 55 Energie , Rotations- 162 , Translations- 162 , kinetische 65, 95, 145, 161 , potentielle 68 -satz 69, 96, 146, 162 Erdbeschleunigung 10, 38 Erregerfrequenz 246 erzwungene Schwingungen 222, 246 ff., 268 ff. Eulersche Gleichungen 181 Eulersches Polygonzugverfahren 293 ff. explizites Verfahren 293 Fall , freier 10 mit Luftwiderstand 49 Feder , Ersatz- 231 ff. -nachgiebigkeit 231 -potential 70 -zahlen 228 ff.

Fl¨ achen -geschwindigkeit 26, 75 -geschwindigkeit, vektorielle 61 -satz 26 Fl¨ achentr¨ agheitsmoment , polares 141 Fl¨ ussigkeitsreibung 239 freie Schwingungen 222 ff., 259 ff. Freiheitsgrad 38, 43, 84 ff., 121 Frequenz 219 , Eigen- 224 , Erreger- 246 , Kreis- 220 -verh¨ altnis 247 F¨ uhrungs -beschleunigung 276, 279 -geschwindigkeit 276, 278 -kraft 44, 282 Galilei 1, 10, 37 ged¨ ampfte Schwingungen 221, 236 ff., 251 ff. generalisierte Koordinaten 205 Geschwindigkeit 5 , Absolut- 275 f. , Bahn- 6, 32 , Fl¨ achen- 26, 61, 75 , F¨ uhrungs- 276, 278 , Relativ- 276, 278 , Winkel- 25, 123 , radiale 24 , zirkulare 24 Geschwindigkeitsplan 127 Gewicht 38 Gravitations -gesetz 73 -konstante 73 -potential 70, 74

Sachverzeichnis

harmonische Schwingung 16, 220 Haupt -achsensystem 179 -schwingung 262 -tr¨ agheitsmoment 179 Hertz 219 Impuls 36, 89, 175 , Dreh- 60, 140, 176 ff. -erhaltung 53, 90 -moment 60 -satz 53 ff., 89, 161 Inertialsystem 37, 274, 283 Joule

65

Keplersche Gesetze 26, 62, 73 ff. Kinematik 1, 5 ff., 121 ff., 275 ff. Kinetik 1, 36 ff., 139 f., 150 ff., 174 ff. kinetische Energie 65, 95, 145, 161 K¨ orper , starrer 85, 121 Kompressionsperiode 55, 100 konservative Kraft 67, 96 konservatives System 97 Koordinaten , Polar- 23 , Zylinder- 30 , generalisierte 205 , kartesische 7 , nat¨ urliche 30 , verallgemeinerte 205 Kr¨ aftesatz 152, 175 Kraft , Coriolis- 282 , F¨ uhrungs- 44, 282 , Reaktions- 44 , Reibungs- 47 , Schein- 195, 282 , Schub- 111

337

, Stoß- 54, 100 , Tr¨ agheits- 195 , Widerstands- 46 ff. , Zwangs- 44 ,¨ außere 85 , innere 85 , konservative 67, 96 , verallgemeinerte 208 -erregung 251 -feld, wirbelfreies 69 -stoß 54 Kreisbewegung 25, 33 Kreisel , Kugel- 191 , momentenfreier 190 Kreisfrequenz 220 Kriechbewegung 241 Kugelkreisel 191 Lagrangesche -Funktion 208 -Gleichungen 2. Art 204 ff. Lehrsches D¨ ampfungsmaß 240 Leistung 66, 145 logarithmisches Dekrement 244 Masse , ver¨ anderliche 109 ff. Massen -mittelpunkt 88 -punkt 36 -punktsystem 83 ff. -tr¨ agheitsmoment 62, 93, 139 ff., 178 mathematisches Pendel 63, 225 Mittelpunktsregel 296 Momentan -pol 133 -zentrum 133

338

Sachverzeichnis

Momentensatz 177

59 ff., 92, 139, 152,

nat¨ urliche Koordinaten 30 Newton 1, 38 Newtonsche Gesetze 36 ff. Normalbeschleunigung 32 Parallelschaltung von Federn 230 Pendel , mathematisches 63, 225 , physikalisches 225 -l¨ ange, reduzierte 226 Periode 219 periodische Schwingungen 219 Phasen -frequenzgang 255 -kurve 17 -verschiebung 221 physikalisches Pendel 225 Planetenbewegung 26, 62, 73 ff. plastischer Stoß 56 Polarkoordinaten 23 Polygonzugverfahren, Eulersches 293 ff. Potential 68, 96 , Feder- 70 , Gravitations- 70, 73 potentielle Energie 68 Prinzip -der virtuellen Arbeiten 202 -von d’Alembert 201 Prinzipien -der Mechanik 194 ff. Rastpolplan 136 reduzierte Pendell¨ ange 226 Reihenschaltung von Federn 231 Relativ -beschleunigung 276, 279 -bewegung 275 ff.

-geschwindigkeit 276, 278 Resonanz 248 Restitutionsperiode 55, 100 Rotation 121 ff., 139, 152, 161 -des Bezugssystems 276 Rotationsenergie 162 Runge-Kutta-Verfahren 296 ff. Scheinkraft 195, 282 Schubkraft 111 Schwerpunktsatz 89, 152 Schwinger 219 , einfache 222 Schwingungen 16, 219 ff. , Eigen- 222 ff., 259 ff. , Haupt- 262 , angefachte 221 , erzwungene 222, 246 ff., 268 ff. , freie 222 ff., 259 ff. , ged¨ ampfte 221, 236 ff., 251 ff. , harmonische 16, 220 , periodische 219 , unged¨ ampfte 221, 246 Schwingungs -dauer 219 -tilgung 271 Sinus amplitudinis 314 starrer K¨ orper 85, 121 Statik 1, 37 Steiner , Satz von 141 Stokessches Widerstandsgesetz 48 Stoß 53 ff., 98 ff., 166 ff. , elastischer 55, 100 , exzentrischer 99, 166 ff. , gerader 99, 166 , plastischer 56, 100 , schiefer 99 ff., 104 ff., 166

Sachverzeichnis

wirbelfreies Kraftfeld Wirkungsgrad 67 Wurf , schiefer 39 , senkrechter 10 -parabel 40

, teilelastischer 56, 100 , zentrischer 99 -bedingung 103 f., 168 -kraft 54, 100 -mittelpunkt 169 -normale 99 -zahl 56 ff., 100, 103

Umformwirkungsgrad 103 unged¨ ampfte Schwingungen 246 Unwuchterregung 253

69

Zentralbewegung 26 Zentrifugalmoment 178 Zentripetalbeschleunigung Zwangskraft 44 Zylinderkoordinaten 30

teilelastischer Stoß 56 Tilgung 271 Tr¨ agheits -gesetz 1, 37 -kraft 195 -radius 141 -tensor 178 Translation 121, 152 -des Bezugssystems 275 Translationsenergie 162

221,

vektorielle Fl¨ achengeschwindigkeit 61 verallgemeinerte -Koordinaten 205 -Kr¨ afte 208 Vergr¨ oßerungsfunktion 248, 255 virtuelle Arbeiten, Prinzip der 202 virtuelle Verr¨ uckungen 201 Watt 66 Widerstands -beiwert 49 -kraft 46 ff. Winkel -beschleunigung 25 -geschwindigkeit 25, 123 -geschwindigkeitsvektor 123

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Technische Mechanik 3: Kinetik (Springer-Lehrbuch) (German Edition)

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Technische Mechanik 3: Kinetik 8. Auflage

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Technische Mechanik Kinematik und Kinetik

Einführung in die Technische Mechanik: Kinetik

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Technische Mechanik 3.. Kinetik (Springer, 2004)(ISBN 3540221670)(300s)

Aufgaben zu Technische Mechanik 1 - 3 Statik, Elastostatik, Kinetik