Дистанционное обучение механике и робототехнике через сеть Интернет

Áåëîóñîâ È.Ð., Îõîöèìñêèé Ä.Å., Ïëàòîíîâ À.Ê., Ñàçîíîâ Â.Â.

Áåëîóñîâ Èãîðü Ðàôàèëîâè÷, Îõîöèìñêèé Äìèòðèé Åâãåíüåâè÷, Ïëàòîíîâ Àëåêñàíäð Êîíñòàíòèíîâè÷, Ñàçîíîâ Âèêòîð Âàñèëüåâè÷

ÄÈÑÒÀÍÖÈÎÍÍÎÅ ÎÁÓ×ÅÍÈÅ ÌÅÕÀÍÈÊÅ È ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÅ ×ÅÐÅÇ ÑÅÒÜ ÈÍÒÅÐÍÅÒ 1 Èíñòèòóò ïðèêëàäíîé ìàòåìàòèêè èì. Ì.Â. Êåëäûøà ÐÀÍ ñâÿçàí ìíîãîëåòíåé äðóæáîé è ñîâìåñòíîé ðàáîòîé ñ Ñ.Ñ. Ëàâðîâûì. Ñâÿòîñëàâ Ñåðãååâè÷ áûë ðóêîâîäèòåëåì çàìå÷àòåëüíîãî êîëëåêòèâà áàëëèñòèêîâ ÎÊÁ Ñ.Ï. Êîðîëåâà, è èìåííî îí îðãàíèçîâàë âíåäðåíèå òîëüêî ÷òî ðîäèâøåéñÿ òîãäà âû÷èñëèòåëüíîé òåõíèêè â ïðàêòèêó ðàáîòû ÎÊÁ. Ñîçäàííûå èì ñàìèì è ïîä åãî ðóêîâîäñòâîì ïðîãðàììíûå ñðåäñòâà íà êàæäîì ýòàïå ðàçâèòèÿ ÝÂÌ áûëè îáðàçöîì êà÷åñòâà, ôóíêöèîíàëüíîé ïîëíîòû è ïðàêòè÷åñêîé öåëåñîîáðàçíîñòè îãðàíè÷åíèé. Âû÷èñëèòåëüíàÿ òåõíèêà íå ñòîèò íà ìåñòå, îíà ñòàëà òåïåðü óäåëîì ìíîãèõ, è íàì ïðèÿòíî ïîêàçàòü åå ñîâðåìåííûå âîçìîæíîñòè ïàòðèàðõó ïðàêòè÷åñêîãî èñïîëüçîâàíèÿ ÝÂÌ – Ñâÿòîñëàâó Ñåðãååâè÷ó Ëàâðîâó. ÂÂÅÄÅÍÈÅ

Äèñòàíöèîííîå óïðàâëåíèå ðîáîòàìè â ñðåäå Èíòåðíåò – íîâîå ïåðñïåêòèâíîå íàïðàâëåíèå íàó÷íûõ èññëåäîâàíèé, èìåþùåå âàæíîå ïðàêòè÷åñêîå çíà÷åíèå. Îáû÷íî ñåòü Èíòåðíåò èñïîëüçóåòñÿ êàê èíôîðìàöèîííàÿ ñðåäà (äëÿ ýëåêòðîííîé êîììåðöèè, îáìåíà öèôðîâûìè äàííûìè â ðàçëè÷íûõ ôîðìàòàõ – àóäèî, âèäåî, ãðàôèêà, òåêñò). Ðàçâèòèå îáùåäîñòóïíûõ êîìïüþòåðíûõ ñåòåé, ïîâûøåíèå èõ ïðîïóñêíîé ñïîñîáíîñòè, óâåëè÷åíèå øèðîòû îõâàòà, à òàêæå ðàçâèòèå íîâûõ òåõíîëîãèé â ðîáîòîòåõíèêå è òåîðèè óïðàâëåíèÿ ïîçâîëÿåò ñäåëàòü âûâîä, ÷òî â ñàìîå áëèæàéøåå âðåìÿ ñåòü Èíòåðíåò ìîæåò íàéòè øèðîêîå èñïîëüçîâàíèå è äëÿ óïðàâëåíèÿ ðàçëè÷íûìè óäà-

ëåííûìè îáúåêòàìè, ê ÷èñëó êîòîðûõ, ïðåæäå âñåãî, îòíîñÿòñÿ ðîáîòû. [1]. Ñðåäè âîçìîæíûõ ïðèëîæåíèé «Èíòåðíåò-ðîáîòîòåõíèêè» – óäàëåííîå óïðàâëåíèå àâòîìàòèçèðîâàííûìè ïðîèçâîäñòâàìè, òåëåìåäèöèíà, âûïîëíåíèå ðàáîò â ýêñòðåìàëüíûõ ñðåäàõ è äðóãèå. Îäíèì èç âàæíûõ íàïðàâëåíèé â ýòîé îáëàñòè ÿâëÿåòñÿ ðàçâèòèå ñðåäñòâ äèñòàíöèîííîãî îáó÷åíèÿ, ïðè÷åì îñîáûé èíòåðåñ ïðåäñòàâëÿåò ñîçäàíèå íà áàçå óæå ðàçðàáîòàííûõ ðîáîòîòåõíè÷åñêèõ ñèñòåì ñïåöèàëüíûõ ñðåäñòâ äèñòàíöèîííîãî îáó÷åíèÿ ðîáîòîòåõíèêå è ìåõàòðîíèêå. Ïðèíöèïèàëüíàÿ îñîáåííîñòü òàêèõ ñèñòåì – âîçìîæíîñòü ïðîâåäåíèÿ ýêñïåðèìåíòîâ ñ ðåàëüíûì ðîáîòîì è îáîðóäîâàíèåì – îñîáåííî âàæíà äëÿ óíèâåðñèòåòîâ è äðóãèõ ó÷åáíûõ çàâå-

1

Ðàáîòà âûïîëíåíà ïðè ïîääåðæêå ãðàíòà ÐÔÔÈ 02-07-90223, ïðîåêòà ÐÀÍ-CNRS 12257, Ïðîãðàììû Ïðåçèäèóìà ÐÀÍ è Ôåäåðàëüíîé öåëåâîé ïðîãðàììû «Èíòåãðàöèÿ âûñøåãî îáðàçîâàíèÿ è ôóíäàìåíòàëüíîé íàóêè».

34

© ÊÎÌÏÜÞÒÅÐÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒÛ Â ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ. ¹ 2, 2003 ã.

Äèñòàíöèîííîå îáó÷åíèå ìåõàíèêå è ðîáîòîòåõíèêå ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò äåíèé, íå èìåþùèõ òàêîãî îáîðóäîâàíèÿ. Ðàçðàáîòàííûå ìåòîäû ïîçâîëÿþò ñîâìåñòíî èñïîëüçîâàòü äîðîãîñòîÿùåå ðîáîòîòåõíè÷åñêîå îáîðóäîâàíèå ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò. Ïîäîáíàÿ ñèñòåìà ðàçðàáàòûâàåòñÿ, â ÷àñòíîñòè, â ÌÈÐÝÀ (Ìîñêâà) è ÿâëÿåòñÿ ÷àñòüþ ïðîåêòà «Âèðòóàëüíàÿ êàôåäðà» [2]. Ðàçðàáîòàíû êîìïüþòåðíûå ìîäåëè ðîáîòîòåõíè÷åñêîãî îáîðóäîâàíèÿ, èìåþùåãîñÿ íà êàôåäðå, êîìïüþòåðíûå ó÷åáíèêè ñ äèñòàíöèîííûì äîñòóïîì. Óïðàâëåíèå ìàíèïóëÿöèîííûì è ìîáèëüíûì ðîáîòàìè áûëî ïðîäåìîíñòðèðîâàíî âî âðåìÿ Êîíôåðåíöèé ïî ýêñòðåìàëüíîé ðîáîòîòåõíèêå (Ñàíêò-Ïåòåðáóðã, 2001 è 2002 ãã.). Ñðåäè çàðóáåæíûõ ñèñòåì äèñòàíöèîííîãî îáó÷åíèÿ îòìåòèì ñëåäóþùèå. Ïðîåêò TEAM (Tele-Education in Aerospace and Mechatronics) [3] íàöåëåí íà ðàçðàáîòêó ðàñïðåäåëåííîé òåëåëàáîðàòîðèè, îáúåäèíÿþùåé ðîáîòîòåõíè÷åñêèå ðåñóðñû íåñêîëüêèõ óíèâåðñèòåòîâ Åâðîïû è Êàíàäû. Çàäà÷à ïðîåêòà IECAT (Innovative Educational Concepts for Autonomous and Teleoperated Systems) [4] – «îðãàíèçàöèÿ ìåæäóíàðîäíîé âèðòóàëüíîé ëàáîðàòîðèè äëÿ ïðîâåäåíèÿ äèñòàíöèîííûõ ýêñïåðèìåíòîâ ïî óïðàâëåíèþ äëÿ ðîáîòîòåõíèêè è êîñìîñà». Ýòè ýêñïåðèìåíòû áóäóò âûïîëíÿòüñÿ ñòóäåíòàìè ÷åðåç Èíòåðíåò. Ïðîåêò IECAT ïîääåðæàí ñîâìåñòíîé Ïðîãðàììîé Åâðîñîþçà è ÑØÀ ïî âûñøåìó îáðàçîâàíèþ.  íàñòîÿùåå âðåìÿ âûïîëíÿþòñÿ òàêæå ðàáîòû ïî íåìåöêèì íàöèîíàëüíûì ïðîåêòàì «Âèðòóàëüíûé óíèâåðñèòåò» è «Âèðòóàëüíûå ëàáîðàòîðèè».  èþíå 2002 ã. çàâåðøåí åâðîïåéñêèé ïðîåêò ReLAX (Remote LAboratory eXperimentation trial, IST-1999-20827), â êîòîðîì áûëè ðàññìîòðåíû êîììåð÷åñêèå ïðîáëåìû ïðîâåäåíèÿ ýêñïåðèìåíòîâ ïî óïðàâëåíèþ ðîáîòàìè è äèñòàíöèîííîìó îáó÷åíèþ ÷åðåç Èíòåðíåò. Îäíîé èç âàæíåéøèõ öåëåé ðàáîò ïî Èíòåðíåò-ðîáîòîòåõíèêå, ïðîâîäèìûõ â ÈÏÌ èì. Ì.Â. Êåëäûøà ÐÀÍ, ÿâëÿåòñÿ ðàçðàáîòêà ñèñòåìû äèñòàíöèîííîãî îáðàçîâàíèÿ â îáëàñòè ðîáîòîòåõíèêè, òåîðåòè÷åñêîé ìåõàíèêè è ìåõàòðîíèêè. Ýòî ïîòðåáîâàëî ñîçäàíèÿ ñïåöèàëüíîé ìíîãîÿçû÷íîé (èìåþòñÿ â âèäó ôîðìàëüíûå ÿçûÄÈÑÒÀÍÖÈÎÍÍÎÅ ÎÁÓ×ÅÍÈÅ

Äèñòàíöèîííîå óïðàâëåíèå ðîáîòàìè â ñðåäå Èíòåðíåò – íîâîå ïåðñïåêòèâíîå íàïðàâëåíèå íàó÷íûõ èññëåäîâàíèé, èìåþùåå âàæíîå ïðàêòè÷åñêîå çíà÷åíèå. êè ïðîãðàììèðîâàíèÿ) ïðîãðàììíîé ñðåäû, îáåñïå÷èâàþùåé âçàèìîäåéñòâèå ñ Èíòåðíåò, ðîáîòîì, ñðåäñòâàìè òåõíè÷åñêîãî çðåíèÿ è ñðåäñòâàìè óïðàâëåíèÿ, ïðåäîñòàâëÿåìûìè ñòóäåíòó.  ñòàòüå îïèñûâàþòñÿ îñîáåííîñòè ðàçðàáîòàííîé ñèñòåìû è ñîçäàííûå íà åå îñíîâå çàäà÷è ñòóäåí÷åñêîãî ïðàêòèêóìà.

Óïðàâëåíèå ìàíèïóëÿöèîííûì è ìîáèëüíûì ðîáîòàìè áûëî ïðîäåìîíñòðèðîâàíî âî âðåìÿ Êîíôåðåíöèé ïî ýêñòðåìàëüíîé ðîáîòîòåõíèêå.

35

Áåëîóñîâ È.Ð., Îõîöèìñêèé Ä.Å., Ïëàòîíîâ À.Ê., Ñàçîíîâ Â.Â. ÑÈÑÒÅÌÀ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÐÎÁÎÒÎÌ ÐÌ-01 ×ÅÐÅÇ ÑÅÒÜ ÈÍÒÅÐÍÅÒ

 ðàáîòàõ [5–7] ïîäðîáíî ðàññìîòðåíà ñèñòåìà óïðàâëåíèÿ ÷åðåç Èíòåðíåò ðîáîòîì-ìàíèïóëÿòîðîì ÐÌ-01, êîòîðàÿ áûëà ðàçðàáîòàíà â ÈÏÌ èì. Ì.Â. Êåëäûøà ÐÀÍ. Îòìåòèì êðàòêî ïðèíöèïèàëüíûå îñîáåííîñòè, êîòîðûå èñïîëüçîâàíû ïðè ôîðìóëèðîâêå ïðåäñòàâëåííûõ íèæå çàäà÷ ïðàêòèêóìà. Ðàçðàáîòàííûå ê íàñòîÿùåìó âðåìåíè ñèñòåìû, óïðàâëåíèå ðîáîòàìè â êîòîðûõ îñíîâàíî íà ïåðåäà÷å òåëåèçîáðàæåíèé, îáëàäàþò òàêèìè íåäîñòàòêàìè, êàê íàëè÷èå ñóùåñòâåííûõ çàäåðæåê â êàíàëå îáðàòíîé ñâÿçè è íåóäîáíàÿ äëÿ îïåðàòîðà ñðåäà óïðàâëåíèÿ. Äëÿ ïðåîäîëåíèÿ ýòèõ íåäîñòàòêîâ áûëà ðàçðàáîòàíà «âèðòóàëüíàÿ ñðåäà óïðàâëåíèÿ». Ïîä ýòèì òåðìèíîì íèæå ïîíèìàåòñÿ «âèðòóàëüíûé äóáëåð ðîáîòà», òî åñòü òðåõìåðíûå ìîäåëè ðîáîòà è åãî ðàáî÷åãî ïðîñòðàíñòâà, ðàáîòàþùèå íà ýêðàíå ñòóäåíòà â ðåæèìå ðåàëüíîãî âðåìåíè. Äëÿ òðåõìåðíîãî ìîäåëèðîâàíèÿ èñïîëüçîâàëàñü îäíà èç íàèáîëåå ïåðñïåêòèâíûõ îòêðûòûõ òåõíîëîãèé ïðîãðàììèðîâàíèÿ íà áàçå ÿçûêà Java3D. Èäåÿ òàêîãî ïîäõîäà ñîñòîèò â òîì, ÷òî, âìåñòî ãðîìîçäêèõ âèäåî èçîáðàæåíèé,

... ñòàòóñíàÿ ñòðîêà. Â íåé ñîîáùàþòñÿ íåøòàòíûå ñèòóàöèè, êîòîðûå ìîãóò ïðîèçîéòè ñ ðîáîòîì, åñëè áóäåò âûïîëíåíà çàäàííàÿ ïîëüçîâàòåëåì îïåðàöèÿ

36

â ìàøèíó ñòóäåíòà ïåðåäàåòñÿ ìèíèìàëüíûé íàáîð ïàðàìåòðîâ, îäíîçíà÷íî îïðåäåëÿþùèõ ñîñòîÿíèå ðîáîòà è åãî ðàáî÷åé ñðåäû (íàáîð îáîáùåííûõ êîîðäèíàò ðîáîòà è êîîðäèíàòû îáúåêòà, ñ êîòîðûì îí âçàèìîäåéñòâóåò). Çàòåì ðàáî÷àÿ ñöåíà âèçóàëèçèðóåòñÿ ìåòîäàìè êîìïüþòåðíîé ãðàôèêè. Ýòî ïîçâîëÿåò íå òîëüêî ñâåñòè ê ìèíèìóìó çàäåðæêè ðåàêöèè ñèñòåìû íà óïðàâëÿþùèå âîçäåéñòâèÿ (çà ñ÷åò ìèíèìèçàöèè ïåðåñûëàåìûõ äàííûõ), íî è îáåñïå÷èòü äëÿ îïåðàòîðà êîìôîðòíóþ óïðàâëÿþùóþ ñðåäó (ñ âîçìîæíîñòüþ ñìåíû íàïðàâëåíèÿ îáçîðà, óâåëè÷åíèÿ äåòàëåé ñöåíû, èñïîëüçîâàíèÿ ïîëóïðîçðà÷íûõ èçîáðàæåíèé). Äëÿ óïðàâëåíèÿ äâèæåíèåì óäàëåííîãî ðîáîòà áûë ðàçðàáîòàí ãðàôè÷åñêèé ïóëüò, âíåøíèé âèä êîòîðîãî èäåíòè÷åí ðåàëüíîìó ïóëüòó ðó÷íîãî óïðàâëåíèÿ ðîáîòîì ÐÌ-01. Îí îðãàíèçîâàí êàê íàáîð êíîïîê, ãðàôè÷åñêèõ ýëåìåíòîâ, ñòàòóñíûõ ñòðîê è òåêñòîâûõ ïîëåé ââîäà. Ñ èõ ïîìîùüþ îïåðàòîð ìîæåò âûïîëíÿòü ïåðåìåùåíèå ðîáîòà, âûáèðàòü ðåæèìû óïðàâëåíèÿ è êîíòðîëèðîâàòü òåêóùåå ñîñòîÿíèå ðîáîòà (ñì. ëåâóþ ÷àñòü èíòåðôåéñà óïðàâëåíèÿ íà ðèñóíêàõ 1, 2). Ïîñêîëüêó èìåííî ñî çíàêîìñòâà ñ ïóëüòîì íà÷èíàåòñÿ çíàêîìñòâî ñòóäåíòà ñ ðîáîòîì, îïèøåì ðåàëèçàöèþ âèðòóàëüíîãî ïóëüòà áîëåå ïîäðîáíî.  âåðõíåé ÷àñòè ïóëüòà ðàñïîëîæåíà ñòàòóñíàÿ ñòðîêà.  íåé ñîîáùàþòñÿ íåøòàòíûå ñèòóàöèè, êîòîðûå ìîãóò ïðîèçîéòè ñ ðîáîòîì, åñëè áóäåò âûïîëíåíà çàäàííàÿ ïîëüçîâàòåëåì íåâåðíàÿ îïåðàöèÿ.  ÷àñòíîñòè, ñèãíàëèçèðóåòñÿ íàðóøåíèå îãðàíè÷åíèé íà óãëû â øàðíèðàõ, âûõîä æåëàåìîãî ïîëîæåíèÿ ñõâàòà çà ãðàíèöû ðàáî÷åé çîíû ðîáîòà, ñîóäàðåíèå çâåíüåâ ðîáîòà ñ îáúåêòàìè â åãî ðàáî÷åì ïðîñòðàíñòâå. Îïåðàòîð ìîæåò âûáðàòü îäèí èç äâóõ ðåæèìîâ ðàáîòû ñ ðîáîòîì – ðåæèì íåïîñðåäñòâåííîãî óïðàâëåíèÿ (on-line) è ðåæèì ïðåäâàðèòåëüíîé ðàáîòû ñ ãðàôè÷åñêîé ìîäåëüþ ðîáîòà è ðàáî÷åé ñðåäû (off-line). Èíòåðôåéñíûå ýëåìåíòû â ëåâîé ÷àñòè ïàíåëè óïðàâëåíèÿ ñëóæàò äëÿ çàäàíèÿ ñêîðîñòè ðîáîòà, ðåæèìà äâèæåíèÿ è ñîñòîÿíèÿ ñõâàòà (îòêðûòü/çàêðûòü). Âîçìîæíû òðè ðåæèìà äâèæåíèÿ – WORLD (óïðàâëåíèå ñõâàòîì â îñÿõ áàçîâîé ñèñòåìû

© ÊÎÌÏÜÞÒÅÐÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒÛ Â ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ. ¹ 2, 2003 ã.

Äèñòàíöèîííîå îáó÷åíèå ìåõàíèêå è ðîáîòîòåõíèêå ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò êîîðäèíàò ðîáîòà), TOOL (óïðàâëåíèå â îñÿõ ñèñòåìû êîîðäèíàò, ñâÿçàííîé ñ ñàìèì ñõâàòîì) è JOINT (íåïîñðåäñòâåííîå óïðàâëåíèå êàæäûì øàðíèðîì). Êíîïêè â ïðàâîé ÷àñòè ïóëüòà èñïîëüçóþòñÿ äëÿ óïðàâëåíèÿ äâèæåíèåì â äåêàðòîâûõ îñÿõ (ïåðåìåùåíèÿ è ïîâîðîòû îòíîñèòåëüíî âñåõ îñåé) è â îñÿõ øàðíèðîâ.  íèæíåé ÷àñòè ðàñïîëîæåíû ïîëÿ ââîäà äëÿ íåïîñðåäñòâåííîãî çàäàíèÿ çíà÷åíèé êîîðäèíàò ñõâàòà èëè ïðèðàùåíèé îòíîñèòåëüíî òåêóùåãî åãî ïîëîæåíèÿ. Ìîæíî âûïîëíÿòü òàêæå âûðàâíèâàíèå îñè ñõâàòà ïî íàïðàâëåíèþ áëèæàéøåé èç îñåé áàçîâîé ñèñòåìû êîîðäèíàò è âûâîäèòü ðîáîò â íà÷àëüíîå ïîëîæåíèå. Íàëè÷èå ïóëüòà äèñòàíöèîííîãî óïðàâëåíèÿ â âèðòóàëüíîé ãðàôè÷åñêîé ñðåäå ïîçâîëÿåò çàäàâàòü ëþáûå äâèæåíèÿ ðîáîòà â óïîìÿíóòûõ ñèñòåìàõ êîîðäèíàò. Îäíàêî äëÿ âûïîëíåíèÿ ñëîæíûõ ïîâòîðÿþùèõñÿ äåéñòâèé, íàïðèìåð, ñáîðî÷íûõ îïåðàöèé, íåîáõîäèìî íàëè÷èå èíñòðóìåíòà ïðîãðàììèðîâàíèÿ òàêèõ îïåðàöèé, òî åñòü ÿçûêà è ñðåäû ïðîãðàììèðîâàíèÿ ðîáîòà. Ñ ýòîé öåëüþ áûëà ðàçðàáîòàíà ñðåäà äèñòàíöèîííîãî ïðîãðàììèðîâàíèÿ îïåðàöèé, ïðåäíàçíà÷åííàÿ äëÿ óïðàâëåíèÿ ðîáîòàìè ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò. Îíà ðåàëèçîâàíà íà áàçå ÿçûêà ïðîãðàììèðîâàíèÿ Tcl (Tool command language). ßçûê Tcl ÿâëÿåòñÿ èíòåðïðåòèðóåìûì ÿçûêîì ñ íàáîðîì êîìàíä è ñèíòàêñèñîì, ïîäîáíûì C++. Âñå êîìàíäû ýòîãî ÿçûêà èñïîëíÿþòñÿ â ñïåöèàëüíîé ñðåäå – Tcl shell, â êîòîðîé ðåàëèçîâàí âñòðîåííûé ìåõàíèçì ïðîâåðêè ïðàâèëüíîñòè ââåäåííûõ êîìàíä. Âàæíîé îñîáåííîñòüþ ÿçûêà Tcl, èñïîëüçîâàííîé ïðè ðàçðàáîòêå ÿçûêà ïðîãðàììèðîâàíèÿ ðîáîòîâ, ÿâëÿåòñÿ åãî ðàñøèðÿåìîñòü, òî åñòü âîçìîæíîñòü äîáàâëåíèÿ ê ñòàíäàðòíîìó ìíîæåñòâó êîìàíä íîâûõ ïîäìíîæåñòâ. Îäíèì èç òàêèõ ïîäìíîæåñòâ è ÿâèëîñü ïîäìíîæåñòâî êîìàíä ðàçðàáîòàííîãî ÿçûêà ïðîãðàììèðîâàíèÿ ðîáîòîâ Rcl – Robot control language. Ýòèì áûëà ñîçäàíà íîâàÿ èíòåðïðåòèðóþùàÿ ñðåäà – Rcl shell, â êîòîðîé ìîãóò âûïîëíÿòüñÿ êàê ñòàíäàðòíûå êîìàíäû ÿçûêà Tcl, òàê è êîìàíäû Rcl. Ïåðâàÿ âåðñèÿ ÿçûêà Rcl áûëà ðåàëèçîâàíà êàê ðàñøèðåíèå ÿçûêà Tcl â îïåðàÄÈÑÒÀÍÖÈÎÍÍÎÅ ÎÁÓ×ÅÍÈÅ

... ëþáûå äâèæåíèÿ ðîáîòà â ðàçëè÷íûõ ñèñòåìàõ êîîðäèíàò... öèîííîé ñðåäå UNIX/Solaris. Îíà áûëà ñîçäàíà äëÿ ïðîãðàììèðîâàíèÿ äâèæåíèÿ ìàíèïóëÿòîðà íà ïîäâèæíîì îñíîâàíèè GT6A. Çàòåì áûëà ðàçðàáîòàíà íîâàÿ âåðñèÿ Rcl äëÿ ïðîãðàììèðîâàíèÿ ðîáîòîâ ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò. Ýòî äàëî âîçìîæíîñòü èñïîëüçîâàíèÿ ðàçðàáîòàííîé ñðåäû ïðîãðàììèðîâàíèÿ èç-ïîä ëþáîãî íàâèãàòîðà ïî Èíòåðíåò (íàïðèìåð, MS Internet Explorer èëè Netscape Navigator) íà ëþáîé êîìïüþòåðíîé ïëàòôîðìå. Îïèñàííàÿ ñðåäà ïðîãðàììèðîâàíèÿ, áóäó÷è èñïîëüçîâàííîé â ðÿäå ïðîåêòîâ äèñòàíöèîííîãî óïðàâëåíèÿ ìàíèïóëÿöèîííûìè è ïîäâèæíûìè ðîáîòàìè Ðîññèè, Ôðàíöèè è Àíãëèè, ïîêàçàëà äîñòàòî÷íî âûñîêèé óðîâåíü óäîáñòâà è ôóíêöèîíàëüíîé ïîëíîòû. ÇÀÄÀ×È ÏÐÀÊÒÈÊÓÌÀ ÏÎ ÐÎÁÎÒÎÒÅÕÍÈÊÅ Ñ ÂÎÇÌÎÆÍÎÑÒÜÞ ÄÈÑÒÀÍÖÈÎÍÍÎÃÎ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÐÎÁÎÒÎÌ

Ñ èñïîëüçîâàíèåì îïèñàííûõ âûøå ìåòîäîâ äèñòàíöèîííîãî óïðàâëåíèÿ äâèæåíèåì ðîáîòà-ìàíèïóëÿòîðà ÐÌ-01 áûëè ðàçðàáîòàíû çàäà÷è ïðàêòèêóìà ïî ìåõàòðîíèêå äëÿ ñòóäåíòîâ ìåõàíèêî-ìàòåìàòè÷åñêîãî ôàêóëüòåòà ÌÃÓ ñ âîçìîæíîñòüþ äèñòàíöèîííîãî óïðàâëåíèÿ ðîáîòîì ÷åðåç Èíòåðíåò.  äàííîì ðàçäåëå ïðèâîäÿòñÿ â êà÷åñòâå ïðèìåðîâ ïîñòàíîâêè äâóõ èç òàêèõ çàäà÷. Çàäà÷à 1. Êèíåìàòèêà ðîáîòà-ìàíèïóëÿòîðà. Öåëüþ âûïîëíåíèÿ çàäàíèé ÿâëÿåòñÿ óñâîåíèå ìàòåðèàëà ïî òåìå «Êèíåìàòèêà ðîáîòîâ» (ðåøåíèå ïðÿìîé çàäà÷è êèíå-

37

Áåëîóñîâ È.Ð., Îõîöèìñêèé Ä.Å., Ïëàòîíîâ À.Ê., Ñàçîíîâ Â.Â.

Çàõâàòèòü îáúåêò-öèëèíäð â ðàáî÷åé çîíå ðîáîòà. Äàëåå äàåòñÿ ôîðìóëèðîâêà çàäàíèé: 1. Çàõâàòèòü îáúåêò-öèÐèñóíîê 1. Ñèñòåìû êîîðäèíàò. ëèíäð â ðàáî÷åé çîíå ðîáîòà (ñ èñïîëüçîâàíèåì ìåòîäà ïîëóïðîçìàòèêè, ïðåîáðàçîâàíèÿ ñèñòåì êîîðäèíàò, ðà÷íûõ èçîáðàæåíèé). Îñü ez ñõâàòà äîëæíà áûòü ïðîòèâîíàïðàâëåíà îñè Oz áàçîâîçìîæíûå êîíôèãóðàöèè ìàíèïóëÿòîðîâ) âîé ñèñòåìû êîîðäèíàò ðîáîòà Oxyz (ðèñóíà ïðèìåðå ïðÿìîãî âçàèìîäåéñòâèÿ ñ ðîíîê 1), à öåíòð ñõâàòà ñîâïàäàòü ñ ãåîìåòáîòîì, ÷òî ïîâûøàåò èíòåðåñ ñòóäåíòà è ðè÷åñêèì öåíòðîì îáúåêòà. ïîçâîëÿåò óáåäèòüñÿ â ïðàâèëüíîñòè ïîëó2. Îïðåäåëèòü îáîáùåííûå êîîðäèíà÷åííûõ ôîðìóë è ðåçóëüòàòîâ ðàñ÷åòà. Îäòû ðîáîòà {qi} â òî÷êå çàõâàòà. íîâðåìåííî ñ ýòèì ó ñòóäåíòà ïîâûøàåòñÿ 3. Îïðåäåëèòü îðèåíòàöèþ ñõâàòà íàâûê ðàáîòû ñî ñðåäñòâàìè èñïîëüçîâà{ex, ey, ez} è êîîðäèíàòû âåêòîðîâ R3, R6, Rñõâ íèÿ ÝÂÌ. â áàçîâîé ñèñòåìå êîîðäèíàò ðîáîòà. Âî ââîäíîé ÷àñòè ïðàêòèêóìà äàåòñÿ 4. Îïðåäåëèòü êîîðäèíàòû êîíöåâûõ òåîðåòè÷åñêèé ìàòåðèàë. Ïîñêîëüêó ïðè òî÷åê P1 è P2 îáúåêòà ïðè óñëîâèè, ÷òî äëèâûïîëíåíèè çàäàíèé íåîáõîäèìî óïðàâëÿòü íà îáúåêòà ðàâíà L, à äèàìåòð – D. äâèæåíèåì ðîáîòà, âî ââîäíîé ÷àñòè òàêæå 5. Îïðåäåëèòü êîîðäèíàòû òî÷êè A, äåìîíñòðèðóþòñÿ âîçìîæíûå ðåæèìû îòñòîÿùåé îò òî÷êè çàõâàòà íà ∆x, ∆y, ∆z (WORLD, TOOL, JOINT) è óïðàâëåíèå ðîïî îñÿì e , e x y, ez ñèñòåìû êîîðäèíàò ñõâàòà, áîòîì ñ ïîìîùüþ ãðàôè÷åñêîãî ïóëüòà. ñîîòâåòñòâåííî (íà ðèñóíêå 2 ∆x = – 0,1 ì, ∆y = – 0,1 ì, ∆z = 0,2 ì). Âûâåñòè ñõâàò ðîáîòà â òî÷êó À. 6. Ðàññ÷èòàòü îáîáùåííûå êîîðäèíàòû ðîáîòà â ýòîé òî÷êå â êîíôèãóðàöèè «ëîêîòü âíèç» (ðèñóíîê 2). 7. Âûâåñòè ñõâàò ðîáîòà â òî÷êó À â êîíôèãóðàöèè «ëîêîòü âíèç». Îò÷åò î âûïîëíåíèè çàäà÷è äîëæåí âêëþ÷àòü ôîðìóëû ðàñ÷åòà òðåáóåìûõ âåëè÷èí è èõ ÷èñëåííûå çíà÷åíèÿ. Êðîìå òîãî, ê îò÷åòó íåîáõîäèìî ïðèëîæèòü ãðàôè÷åñêèå ôàéëû, ñîäåðæàùèå Ðèñóíîê 2. Òî÷êà À, êîíôèãóðàöèÿ «ëîêîòü âíèç». èçîáðàæåíèÿ ðîáîòà â òî÷êå çàõ-

38

© ÊÎÌÏÜÞÒÅÐÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒÛ Â ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ. ¹ 2, 2003 ã.

Äèñòàíöèîííîå îáó÷åíèå ìåõàíèêå è ðîáîòîòåõíèêå ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò âàòà îáúåêòà è â òî÷êå À â äâóõ êîíôèãóðàöèÿõ (àíàëîã ðèñóíêîâ 1–2 è ñîîòâåòñòâóþùèå èçîáðàæåíèÿ ñ òåëåêàìåðû, óñòàíîâëåííîé íàä ðàáî÷åé çîíîé). Çàäà÷à 2. Ïðîãðàììèðîâàíèå äâèæåíèÿ ðîáîòà-ìàíèïóëÿòîðà. Öåëüþ âûïîëíåíèÿ çàäàíèé ÿâëÿåòñÿ óñâîåíèå ìàòåðèàëà ïî òåìå «Ïðîãðàììèðîâàíèå äâèæåíèÿ ðîáîòîâ». Çäåñü ñòóäåíò äîëæåí ïîëó÷èòü áîëåå îñîçíàííîå (â ðåçóëüòàòå ïðàêòè÷åñêîãî èñïîëüçîâàíèÿ) ïîíèìàíèå îñîáåííîñòåé óïðàâëÿþùèõ ïðîãðàìì ðîáîòà è íàâûêè èñïîëüçîâàíèÿ èíñòðóìåíòàëüíûõ ñðåäñòâ èõ ñîçäàíèÿ. Âî ââîäíîé ÷àñòè ïðàêòèêóìà äàåòñÿ òåîðåòè÷åñêèé ìàòåðèàë. Èçëàãàþòñÿ îñîáåííîñòè ñðåäû äèñòàíöèîííîãî ïðîãðàììèðîâàíèÿ, ðàññìàòðèâàþòñÿ íåîáõîäèìûå êîìàíäû ÿçûêà, îñîáåííîñòè ðàáîòû â off-line è on-line ðåæèìàõ. Äàëåå äàåòñÿ ôîðìóëèðîâêà çàäàíèé. 1. Íàïèñàòü íà ÿçûêå Rcl ïðîãðàììó îòñëåæèâàíèÿ òðàåêòîðèè, ïðîõîäÿùåé ÷åðåç âåðøèíû ðàâíîñòîðîííåãî òðåóãîëüíèêà ñî ñòîðîíîé a, êîòîðûé ðàñïîëîæåí â ïëîñêîñòè, íàêëîíåííîé ïîä óãëîì α ê âåêòîðó Oz áàçîâîé ñèñòåìû êîîðäèíàò ðîáîòà Oxyz. Îòëàäèòü ïðîãðàììó â âèðòóàëüíîé ñðåäå. Èñïîëíèòü åå íà óäàëåííîì ðîáîòå. 2.  íàêîïèòåëå (ðèñóíîê 3) íàõîäÿòñÿ â ãîðèçîíòàëüíîì ïîëîæåíèè îäèí íàä äðóãèì òðè îêðàøåííûõ ðàçíûìè öâåòàìè îáúåêòà – ïîëûõ öèëèíäðà äëèíîé L è äèàìåòðà D. Îñíîâàíèå íàêîïèòåëÿ – ïðÿìîóãîëüíèê ñ äëèíàìè ñòîðîí a è b, öåíòð êîòîðîãî ñìåùåí îòíîñèòåëüíî áàçîâîé ñèñòåìû êîîðäèíàò ðîáîòà íà âåêòîð {x, y, z} è ïîâåðíóò îòíîñèòåëüíî îñè Oz íà óãîë α. Ïëîñêîñòü, ïðîõîäÿùàÿ ÷åðåç îñè öèëèíäðîâ, îòñòîèò îò öåíòðà íàêîïèòåëÿ íà ðàññòîÿíèå d. Òðè òîíêèõ âåðòèêàëüíûõ ñòåðæíÿ, öåíòðû êîòîðûõ ðàñïîëîæåíû â òî÷êàõ {xi , yi , zi}, íåîáõîäèìî èñïîëüçîâàòü â êà÷åñòâå âñïîìîãàòåëüíûõ îïîð, íà êîòîðûå ìîæíî «íàäåâàòü» öèëèíäðû. Ñîñòàâèòü íà ÿçûêå Rcl ïðîãðàììó äëÿ èçìåíåíèÿ ïîðÿäêà ðàñïîëîæåíèÿ öèëèíäðîâ â íàêîïèòåëå íà îáðàòíûé. Îòëàäèòü ïðîãðàììó â âèðòóàëüíîé ñðåäå. Èñïîëíèòü åå íà óäàÄÈÑÒÀÍÖÈÎÍÍÎÅ ÎÁÓ×ÅÍÈÅ

... ðàñïîëîæåí â ïëîñêîñòè, íàêëîíåííîé ïîä óãëîì α ... ëåííîì ðîáîòå. Îò÷åò î âûïîëíåíèè çàäà÷è äîëæåí ñîäåðæàòü ôàéëû ïðîãðàìì íà ÿçûêå Rcl, êîòîðûå ðåàëèçóþò òðåáóåìûå â çàäàíèÿõ 1 è 2 äåéñòâèÿ. Ê îò÷åòó íåîáõîäèìî ïðèëîæèòü âèäåîôàéëû â ôîðìàòå MPEG4, èëëþñòðèðóþùèå ïðîöåññ âûïîëíåíèÿ çàäàíèé, à òàêæå ãðàôè÷åñêèå ôàéëû, ñîäåðæàùèå îñíîâíûå ýòàïû âûïîëíåíèÿ ðîáîòîì çàäàíèÿ 2. ÎÁÅÑÏÅ×ÅÍÈÅ ÁÅÇÎÏÀÑÍÎÑÒÈ ÐÀÁÎÒÛ ÑÈÑÒÅÌÛ ÓÏÐÀÂËÅÍÈß ÐÎÁÎÒÀ Ñ ÎÒÊÐÛÒÛÌ ÄÎÑÒÓÏÎÌ ×ÅÐÅÇ ÈÍÒÅÐÍÅÒ

Âàæíûì àñïåêòîì ñèñòåìû óäàëåííîãî óïðàâëåíèÿ ðîáîòàìè ñ èñïîëüçîâàíèåì ñåòåé îáùåãî ïîëüçîâàíèÿ (Èíòåðíåò) ÿâëÿåòñÿ çàäà÷à îáåñïå÷åíèÿ áåçîïàñíîñòè ðîáîòîòåõíè÷åñêîãî îáîðóäîâàíèÿ è îáñëóæèâàþùåãî ïåðñîíàëà. Áûëè ñîçäàíû ïîäñèñòåìû äëÿ çàùèòû ñèñòåìû óïðàâëåíèÿ îò

Ðèñóíîê 3. Îáúåêò (1) è íàêîïèòåëü (2).

39

Áåëîóñîâ È.Ð., Îõîöèìñêèé Ä.Å., Ïëàòîíîâ À.Ê., Ñàçîíîâ Â.Â.

... çàäà÷à îáåñïå÷åíèÿ áåçîïàñíîñòè ðîáîòîòåõíè÷åñêîãî îáîðóäîâàíèÿ... íåñàíêöèîíèðîâàííîãî äîñòóïà è ïðåäîòâðàùåíèÿ âîçìîæíîñòè âûâåäåíèÿ ðîáîòîòåõíè÷åñêîãî îáîðóäîâàíèÿ èç ñòðîÿ â ðåçóëüòàòå îøèáêè îïåðàòîðà. Óïðàâëåíèå ðîáîòîì ÐÌ-01 îñóùåñòâëÿëîñü ÷åðåç êîìïüþòåðíóþ ñåòü ÈÏÌ èì. Ì.Â. Êåëäûøà ÐÀÍ. Ïðè óñòàíîâêå ñåðâåðíîãî ïðîãðàììíîãî îáåñïå÷åíèÿ äëÿ ïîâûøåíèÿ íàäåæíîñòè çàùèòû îò íåñàíêöèîíèðîâàííîãî äîñòóïà èñïîëüçîâàëñÿ ñòàíäàðòíûé çàùèùåííûé ïðîòîêîë SSH. Çàùèòà îò íåïðàâèëüíûõ äåéñòâèé ïîëüçîâàòåëÿ çàêëþ÷àåòñÿ â ïðîâåðêå âûïîëíåíèÿ ñëåäóþùèõ óñëîâèé äëÿ çàäàííîãî îïåðàòîðîì æåëàåìîãî ïîëîæåíèÿ ðîáîòà: 1) êîíöåâàÿ òî÷êà ðîáîòà (îñíîâàíèå ñõâàòà) íàõîäèòñÿ âíóòðè çîíû äîñòèæèìîñòè ìàíèïóëÿòîðà; 2) çíà÷åíèÿ óãëîâ â øàðíèðàõ íàõîäÿòñÿ â äîïóñòèìûõ ãðàíèöàõ;

 ñëó÷àå íàðóøåíèÿ ëþáîãî èç óñëîâèé ïîäàåòñÿ çâóêîâîé ñèãíàë...

40

3) ïðè äâèæåíèè ðîáîòà â çàäàííóþ òî÷êó íå ïðîèçîéäåò ñîóäàðåíèÿ åãî çâåíüåâ è ñõâàòà ñ ïðåäìåòàìè, íàõîäÿùèìèñÿ â ðàáî÷åì ïðîñòðàíñòâå ðîáîòà. Êðîìå òîãî, ïðè ýêñïåðèìåíòàõ ïî çàõâàòó ñòåðæíÿ íà áèôèëÿðíîì ïîäâåñå ïðîâåðÿþòñÿ ïåðåìåùåíèÿ ñõâàòà äëÿ íåäîïóùåíèÿ îáðûâà íèòåé. Êîíòðîëü âûïîëíåíèÿ ïåðå÷èñëåííûõ óñëîâèé îñóùåñòâëÿåòñÿ â äâà ýòàïà. Ñïåðâà îí ïðîèçâîäèòñÿ íà êëèåíòñêîé ÷àñòè.  ñëó÷àå íàðóøåíèÿ ëþáîãî èç óñëîâèé ïîäàåòñÿ çâóêîâîé ñèãíàë, è ñîîòâåòñòâóþùåå ïðåäóïðåæäåíèå âûâîäèòñÿ â âåðõíåé ÷àñòè èíòåðôåéñà îïåðàòîðà â ïîëå «Status» (ðèñóíîê 1). Ïðè ýòîì ïåðåäà÷à íà ñåðâåð îêàçàâøåéñÿ îøèáî÷íîé êîìàíäû óïðàâëåíèÿ ðîáîòîì áëîêèðóåòñÿ. Åñëè æå ïî êàêèì-ëèáî ïðè÷èíàì (ñáîé â êàíàëå ïåðåäà÷è äàííûõ, íåñàíêöèîíèðîâàííûå äåéñòâèÿ ïîëüçîâàòåëÿ) íåâåðíàÿ êîìàíäà âñå æå ïîñòóïèò íà âõîä ñåðâåðíîé ïðîãðàììû, òî åå àíàëèç áóäåò âûïîëíåí è íà ñåðâåðå. Ïðåäïîëàãàåòñÿ ðåàëèçàöèÿ ñåðâåðíîé ÷àñòè íà äâóõ êîìïüþòåðàõ – îäèí áóäåò ñâÿçàí íåïîñðåäñòâåííî ñ Èíòåðíåò, à âòîðîé, ñ êîòîðîãî áóäåò âûïîëíÿòüñÿ óïðàâëåíèå ðîáîòîì, áóäåò ñâÿçàí ñ ïåðâûì êîìïüþòåðîì ÷åðåç ïàðàëëåëüíûé èíòåðôåéñ. Ýòî ïîçâîëèò èñêëþ÷èòü âñå íåñàíêöèîíèðîâàííûå äåéñòâèÿ, òàê êàê ïðîâåðêà âûïîëíåíèÿ óñëîâèé íà ïîëîæåíèå ðîáîòà áóäåò ïðîâîäèòüñÿ íà âòîðîì êîìïüþòåðå, èçîëèðîâàííîì îò Èíòåðíåò. ÇÀÊËÞ×ÅÍÈÅ

Ðàçðàáîòàíû ìåòîäû óïðàâëåíèÿ ðîáîòàìè ÷åðåç Èíòåðíåò, îáåñïå÷èâàþùèå ýôôåêòèâíóþ ðàáîòó îïåðàòîðîâ â êàíàëàõ ñâÿçè îáùåãî ïîëüçîâàíèÿ, êîòîðûå ìîãóò îáëàäàòü ñóùåñòâåííûìè çàäåðæêàìè ïðè ïåðåäà÷å äàííûõ. Îñîáóþ àêòóàëüíîñòü ïðåäñòàâëÿåò ñîçäàíèå íà îñíîâå ðàçðàáîòàííûõ ìåòîäîâ è ñèñòåì ñðåäû äèñòàíöèîííîãî îáó÷åíèÿ. Ðàçðàáîòàíû çàäà÷è ïðàêòèêóìà ïî ìåõàòðîíèêå äëÿ ñòóäåíòîâ ìåõàíèêî-ìàòåìàòè÷åñêîãî ôàêóëüòåòà ÌÃÓ èì. Ì.Â. Ëîìîíîñîâà ñ âîçìîæíîñòüþ äèñòàíöèîííîãî óïðàâëåíèÿ ðîáîòîì-ìàíèïó-

© ÊÎÌÏÜÞÒÅÐÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒÛ Â ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ. ¹ 2, 2003 ã.

Äèñòàíöèîííîå îáó÷åíèå ìåõàíèêå è ðîáîòîòåõíèêå ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò ëÿòîðîì. Îíè áûëè îïðîáîâàíû ïðè ïðîâåäåíèè «Äíåé ìåõàíèêî-ìàòåìàòè÷åñêîãî ôàêóëüòåòà ÌÃÓ èì. Ì.Â. Ëîìîíîñîâà» â 2001 è 2002 ãã. Ïëàíèðóåòñÿ èõ âíåäðåíèå â ó÷åáíûé ïðîöåññ íà ìåõàíèêî-ìàòåìàòè÷åñêîì ôàêóëüòåòå ÌÃÓ èì. Ì.Â. Ëîìîíîñîâà è, â áëèæàéøåì áóäóùåì, â äðóãèõ

ÂÓÇàõ. Ïðåäñòàâëÿåòñÿ ïåðñïåêòèâíîé ðàçðàáîòêà àíàëîãè÷íûõ çàäà÷ äëÿ ó÷àùèõñÿ ñòàðøèõ êëàññîâ îáùåîáðàçîâàòåëüíûõ øêîë. Èõ âûïîëíåíèå ïîçâîëèò â íàãëÿäíîé è çàíèìàòåëüíîé ôîðìå ñôîðìèðîâàòü áàçîâûå íàâûêè ïðîãðàììèðîâàíèÿ è óïðàâëåíèÿ äâèæåíèåì îáúåêòîâ.

Ëèòåðàòóðà. 1. Fukuda T. Network systems for robotics and automation. IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 5, ¹ 4, December 1998, p. 4. 2. Ìàêàðîâ È.Ì., Ëîõèí Â.Ì., Ìàíüêî Ñ.Â., Ðîìàíîâ Ì.Ï. Ñèñòåìà äèñòàíöèîííîãî îáó÷åíèÿ ïî ðîáîòîòåõíèêå è ìåõàòðîíèêå íà áàçå Èíòåðíåò. Òðóäû 12îé íàó÷íî-òåõíè÷åñêîé Êîíôåðåíöèè «Ýêñòðåìàëüíàÿ ðîáîòîòåõíèêà», Ñàíêò-Ïåòåðáóðã, 2001, ñ. 353– 361. 3. Ïðîåêò TEAM, whttp://www.ars.fh-weingarten.de /team 4. Ïðîåêò IECAT, http://www.ars.fh-weingarten.de/iecat 5. Áåëîóñîâ È.Ð. Ýôôåêòèâíîå òåëåóïðàâëåíèå ðîáîòàìè ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò. Íàó÷íî-ïðàêòè÷åñêàÿ êîíôåðåíöèÿ ïî ýêñòðåìàëüíîé ðîáîòîòåõíèêå, Ñàíêò-Ïåòåðáóðã, àïðåëü, 2001, ñ. 166–170. 6. Belousov I., Chellali R., Clapworthy G. Virtual Reality Tools for Internet Robotics. IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA’2001, Seoul, Korea, May 21–26, 2001, pp.1878–1883. 7. Áåëîóñîâ È.Ð. Íåêîòîðûå íîâûå ýôôåêòèâíûå ìåòîäû óïðàâëåíèÿ ðîáîòàìè ÷åðåç ñåòü Èíòåðíåò. Äîêëàäû àêàäåìèè íàóê, ò. 383, ¹ 2, 2002, ñ. 198–201.

Áåëîóñîâ Èãîðü Ðàôàèëîâè÷, êàíä. ôèç.-ìàò. íàóê, ñòàðøèé íàó÷íûé ñîòðóäíèê Èíñòèòóòà ïðèêëàäíîé ìàòåìàòèêè èì. Ì.Â. Êåëäûøà ÐÀÍ, Îõîöèìñêèé Äìèòðèé Åâãåíüåâè÷, äîêò. ôèç.-ìàò. íàóê, ïðîôåññîð, àêàäåìèê ÐÀÍ, çàâ. îòäåëîì Èíñòèòóòà ïðèêëàäíîé ìàòåìàòèêè èì. Ì.Â. Êåëäûøà ÐÀÍ, Ïëàòîíîâ Àëåêñàíäð Êîíñòàíòèíîâè÷, äîêò. ôèç.-ìàò. íàóê, ïðîôåññîð, çàâ. ñåêòîðîì Èíñòèòóòà ïðèêëàäíîé ìàòåìàòèêè èì. Ì.Â. Êåëäûøà ÐÀÍ, Ñàçîíîâ Âèêòîð Âàñèëüåâè÷ äîêò. ôèç.-ìàò. íàóê, ïðîôåññîð, âåäóùèé íàó÷íûé ñîòðóäíèê Èíñòèòóòà ïðèêëàäíîé ìàòåìàòèêè èì. Ì.Â. Êåëäûøà ÐÀÍ. ÄÈÑÒÀÍÖÈÎÍÍÎÅ ÎÁÓ×ÅÍÈÅ

41